UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA

Y A DISTANCIA
Juan Guillermo Prez Ochoa
Vctor Fernando Barrera
Jhoan Manuel Leal
PROGRAMA DE INGENIERIA
ELECTRONICA
Curso de Control Analgico

INTRODUCCIN
Los sistemas de control son parte fundamental para el
estudio y modelado de los diferentes sistemas, ya sean
mecnicos, electrnicos, hidrulicos entre otros. Estos nos
permiten estudiar el comportamiento del sistema, a travs
de herramientas computacionales facilitando el clculo
numrico, para lograr un diseo apropiado del sistema de
control que se quiere realizar.
A continuacin se presentara un problema para el cual se
debe estudiar la dinmica del sistema que permita realizar
el anlisis para el diseo del control de velocidad de un
motor de corriente directa (DC).

OBJETIVOS
Estudiar la dinmica del sistema dado, a travs del
criterio de estabilidad routh y en el dominio de la
frecuencia, para determinar su estabilidad.
Analizar el lugar geomtrico de las races y su espacio
de estado para determinar la controlabilidad y
observabilidad del sistema.
Disear el controlador adecuado de acuerdo a las
especificaciones requeridas en la problemtica.

PROBLEMTICA
la fabrica de reproductores DVD y Blu-Ray, desde hace
un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua
(DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos pticos en los reproductores, ya que
giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa. Se debe disear un prototipo de controlador
que permita mantener el motor DC girando a una
velocidad constante para que la lectura del disco ptico
sea ptima. Para esto la empresa suministra la funcin
de transferencia.

El controlador debe cumplir con los siguientes parmetros

de diseo:
la velocidad del motor una vez implementado el mdulo no
difiera en ms del 20% del valor requerido; adems, el
motor debe estabilizarse en mximo 2 segundos, se
requiere un sobrepaso mximo del 10%. Se necesita que
el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4
rad/seg.

DINMICA DEL SISTEMA

Criterio de estabilidad de Ruth
De acuerdo al criterio se trabaja con la ecuacin
caracterstica de la planta:

 Si se observa a analoga de la ecuacin de la planta con

la ecuacin general de segundo orden se obtienen los
siguientes trminos:

frecuencia natural
despejando K
ganancia esttica
factor de amortiguacin
Como el factor de amortiguacin es mayor que uno, el
sistema esta sobre-amortiguado.

Atenuacin.
Frecuencia natural amortiguada.
Angulo
Tiempo de subida

Tiempo pico

 Sobre paso
Sobre elongacin mxima es del 25,3%
Tiempo de asentamiento 5%

Tiempo de asentamiento 2%

INTERPRETACIN DEL LGR

El lugar geomtrico de las races se realiza graficando
los polos presentes en la ecuacin caracterstica de la
planta:
aplicando la ecuacin cuadrtica se obtienen los polos:

GRAFICA EN MATLAB

ESPACIO DE ESTADO DEL

SISTEMA

Sean
Las ecuaciones de estado del motor son


Las matrices que de la siguiente forma:

Las cuales son necesarias para el estudio de la

controlabilida y la observabilidad.

CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
La matriz de control est dada por:

Donde n es el orden del sistema

 La matriz de observacin est dada por:

El rango de la matriz O es igual a n por lo tanto el

sistema es observable.

RESPUESTA DEL SISTEMA EN

EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
DIAGRAMA DE BODE
Es una representacin grfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Este diagrama
ilustra dos graficas:
Logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia
ngulo de fase

Si
la funcin de transferencia en una funcin racional,
entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con
segmentos rectilneos.

Reemplazando a S por Jw a cada termino de la ecuacin:

La magnitud esta dada por:

La
fase

Frecuencia de corte a Desfase de atraso Al sistema no

llegar a es un sistema estable.

Diseo del controlador

Control proporcional-integral y derivativo
Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las
tres acciones de control son individuales, permitiendo que
el sobre pico y el tiempo de establecimiento se puedan
controlar de mejor manera y por separado. El controlador
escogido para controlar la planta de esta etapa es el
controlador PID

 Se utilizara el mtodo de Sintonizacin de Ziegler y

Nichols, para obtener los parmetros de arranque del
controlador.

Tenemos a L que el tiempo muerto

Tememos a T que da


Se encuentran los valores de para expresar la funcin del
PID en trminos de s.

 Se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado

que involucra el control PID y la funcin H de la planta
o proceso con realimentacin.

 El establecimiento se hace en pero hay un problema y

es que la seal se est sobreamortiguando en un 31%.
Por tanto se debe realizar un proceso de sincronizacin.

Respuesta del controlador

sincronizado

conclusiones

Este trabajo permite comprender la importancia de los diferentes puntos de

vista que podemos conseguir a partir de los valores y herramientas que
tenemos a la mano para el aprendizaje autnomo y su utilizacin en
problemas de la vida cotidiana.
Mediante las simulaciones y frmulas matemticas obtuvimos los
resultados de la actividad propuesta, al utilizar diferentes metodologas de
aprendizaje, tales como las tablas grficas, anlisis y sntesis de conceptos,
frmulas matemticas y participacin grupal.
El descubrimiento emprico de este trabajo demuestra que la estructura del
PID por lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar
excelentes resultados en muchas aplicaciones. El termino integral I, genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que si
aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero.