Proceso de muestreo

Sesion3.0
Jacob astocondor villar
FIEE-UNAC
jav@hotmail.es

Proceso de muestreo

Anlisis de seales muestreadas

Teorema de Shanon
Transformada Z
Funciones de transferencia en z
Relacin entre los dominios s y z

Seales en control por computador

u(kT)

u(t)

t
w

Ordenador

t
Proceso

D/A

MICROCONTROLADOR

u(t)

y(kT)

A/D

y(kT)

y(t)

t
T

y(t)

Proceso de muestreo
y*(t)

y(t)

t
T

Cul debe ser el valor de T para no perder informacin

esencial de y(t)?
Puede reconstruirse y(t) a partir de y(kT)?
Para contestar se debe investigar cul es la relacin entre
los componentes de frecuencia de y(t) y de y*(t)
Puede utilizarse la transformada s para el anlisis?
Hay otra formulacin equivalente?

Seales muesteadas / Tren de pulsos

y(t)

y( kT ) t kT
y (t)
t kT
0
*

y (t)
*

T
T(t)

y(t)

(t)
T

y*(t)

T (t)

(t nT) (t ) (t T) (t 2T) ...

y * ( t ) y( t ) T ( t ) y( t ) ( t ) y( t T) ( t T ) ..

y(nT) (t nT)

Aliasing
Seal
continua
Seal
muesteada
Ejemplo: Se muestrea a frecuencia menor que 20 En el
ordenador se ve la seal como una de frecuencia menor
Cuando se muestrea incorrectamente una seal pueden
aparecer frecuencias en la seal muestreada que no estn en
la original

Toma de datos, filtrado antialiasing

y(t)

y*(t)

y(t)
t

Filtro

Antes de muestrear una seal conviene pasarla por un

filtro continuo pasa bajo (filtro antialiasing) para
eliminar las frecuencias superiores a /T que
distorsionarian la seal muestreada con el ordenador
P.e. Filtro de Bessel de segundo orden:
1.6129
(s / B ) 2 2.2098(s / B ) 1.6129

B ancho de
banda

Mantenedores

u(kT)

u(t)

Orden 0

ZOH
u(t)

u(kT)

Orden 1

Tren de pulsos
y( kT ) t kT
y (t)
t kT
0
*

y (t)
*

y(t)
t

T
y(t)

*
t

T (t)

Condiciones
iniciales nulas

y*(t)

(t)
T

(t nT) (t ) (t T) (t 2T) ...

y ( t ) y( t ) T ( t ) y( t ) ( t ) y( t T) ( t T) .. y(nT) ( t nT)
*

n 0

Transformada de y*(t)

nTs

y
(
nT
)

(
t

nT
)

y
(
nT
)
L

(
t

nT
)

y
(
nT
)
e

n 0
n 0
n 0

Y*(s) L y* ( t ) L

Y*(s) y(nT)enTs

No adecuadas para el anlisis

n 0

Ejemplos:
Salto
unit.
Exp.
Decr.

Y (s) y(nT ) e
*

n 0

nTs

1 e

Ts

2 Ts

3Ts

1
...
1 e Ts

Y (s) e anT e nTs 1 e aT e Ts e 2 aT e 2 Ts ...

*

n 0

1
1 e ( a s ) T

Expresiones no racionales en s

Transformada Z
Dada la secuencia discreta f(0), f(1), f(2), .f(k), se
define su transformada Z mediante:

Z f (k ) F( z) f (k )z

f(k)

k 0

Donde z es una variable compleja

Juega en los sistemas discretos un papel equivalente al que la
transformada s de Laplace juega en los continuos
Se suponen condiciones iniciales nulas

Ejemplos
Impulso
unitario

(t)
1

Z ( k ) ( k ) z k z 0 1
k 0

Escaln
unitario

u(kT)

Z u ( k ) z k
k 0

serie geometrica de razn z

Z u ( k )

T
T

Exponencial
decreciente

Funciones racionales de z

e-akT

Z e

akT

1
z

1 z 1 z 1

Z e akT

-1

akT

k 0

(e aT z 1 ) k
k 0

1
1 e -aT z 1

z
z e -aT

Tabla de transformadas Z

Propiedades de F(z)

(1)

Z af1 (k ) bf 2 ( k ) aF1 (z) bF2 (z )

Linealidad

Z af1 (k ) bf 2 (k ) (af1 (k ) bf 2 (k ))z

k 0

a f1 (k )z

b f 2 (k )z k

k 0

k 0

aF1 ( z) bF2 (z)

Retardos

Z f (k d ) z d F(z)

d 1

Z f (k d ) z F(z) f ( k ) z k

k 0
d

Z f ( k d ) f (k d )z k f (d ) f (1 d )z 1 ... f (0)z d f (1)z d 1 ...

k 0

f (0)z d f (1)z d 1 f (2) z d 2 ... z d (f (0) f (1) z 1 ...) z d F(z)

Propiedades de F(z) (2)

Z f ( k d ) f ( k d )z

k 0

d 1

haciendo k d i f (i)z d z i
i d

d 1

f (i )z f (i )z f (i )z z

i 0
i 0
id

z
d

d 1

i
f
(
i
)
z

f
(
i
)
z

i 0
i 0

z F( z ) f ( i ) z i
i0

Valor
inicial

lim f (k ) lim F( z)
k 0

lim F(z) lim f (0) f (1)z 1 f (2)z 2 ... f (0)

z

d 1

Propiedades de F(z) (3)

lim f (k ) lim (1 z 1 )F(z)

Valor final

(1 z )F(z) f (k )z
1

k 0

z 1

f (k 1)z
k 0

Supuesta
estable

f ( k ) f (k 1) z k
k 0

f (0) f ( 1) f (1) f (0) f (2) f (1) f (3) f (2) ..... z k

f ( 1) f () z k

Transformada
Z inversa

si z 1 f()

1
k 1
f (k )
F
(
z
)
z
dz

2j

Donde el
camino cerrado
encierra las
singularidades
de F(z)

Propiedades de F(z)

f
(
i
)
g
(
k

i
)

F(z)G (z)
i0

Convolucin

f (i)g (k i) f (i)g (k i)z

i 0

f (i)g(n )z

n i i 0

k 0 i 0

haciendo k - i n

z i al ser g(-k) 0

f (i)g( n )z z f (i)z
n 0 i 0

(4)

n 0

n
g
(
n
)
z
F(z)G (z)

i 0

Funcin de transferencia pulsada en z

u(k)

y(kT)

ZOH+Proceso
T

u(k)

y(k)

y ( k ) h ( k i ) u (i )
Transformada
de la
convolucin

i0

h
(
k

i
)
u
(
i
)

H(z) U(z)
i 0

Y(z) Z y(k ) Z

Y(z) H(z) U(z)

H(z) transformada
Z de h(kT)

Funcin de transferencia pulsada en z

u(k)

y(kT)

x ( k 1) x ( k ) u( k )

y( k ) Cx ( k )

u(k)

y(k)

Z x (k 1) zX(z) Z x (k ) u ( k ) X (z) U (z)

1
zI X(z) U(z)
X (z) zI U( z)
1
Y (z) C zI U(z) H (z) U (z)

H (z ) C zI
1

Funcin racional en z

Con
condiciones
iniciales nulas

Relacin con q-1

y( k )
1
C qI
u (k )
Y(z)
1
H (z) C zI
U(z)

v(k 1) q 1 v(k )
V (z) Z v(k 1) z 1V (z)
Polos de H(z)= autovalores de

Expresiones formalmente idnticas sin mas que sustituir q por z

B(q 1 ) 2q 1 0.5q 2
2z 1 0.5z 2

H(z)
1
1
1
A (q )
1 0.7q
1 0.7z

Transformada s de un ZOH
(t)

y(t)

ZOH
T

u(t)
1

u(t-T)

Respuesta impulso del ZOH

La funcin de transferencia es la
transformada de la respuesta
impulsional
y( t ) u ( t ) u ( t T )

y(t)

1
Y(s) U(s) e Ts U (s) (1 e Ts )
s
1 e Ts
G ZOH (s)
s

Como calcular H(z)

u(k)

y(kT)

T
T

u(k)

ZOH

G(s)
T

y(k)

1-e Ts

e Ts G (s)
G (s)
Y(z) Z
G (s) U (z) Z
U(z) Z
U(z)

s
s
s

G (s)
G (s)
G (s)
1
1
U
(
z
)

z
Z
U
(
z
)

(
1

z
)
Z
U(z)

s
s
s

G (s)
s

H(z ) (1 z 1 ) Z

Tabla de transformadas Z
G(s)/s

Z[G(s)/s]

Tabla de transformadas Z
G(s)/s

Z[G(s)/s]

Tabla de transformadas Z
G(s)/s

Z[G(s)/s]

Ejemplo: deposito
q
h
F

u
T = 0.5

0.062q 1
y( k )
u (k )
1
1 0.535q

dh

0.167
h u G (s)

dt
s s 1.252

G (s)
1
H( z) (1 z 1 ) Z

(
1

z
)
Z

s
s(s )
z 1

z s(s )
T
z 1
(1 e T ) z
(1 e )

T
T
z ( z e )(z 1) ( z e )

0.062
0.062z 1

z 0.535 1 0.535z 1

Polo = Autovalor = 0.535

Con matlab:

0.12

0.1

Amplitude

Gp=tf(-0.167,[1,1.252]);
G=c2d(Gp,0.5)
step(Gp)
[y,t]=step(G);
hold on
plot(t,y,'.')

Step Response

0.14

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5

2.5
Time (sec)

3.5

4.5

Ejemplo: Motor
R
0 1
0

1 0

0
V

1
(s) C (sI A) B (1 0)

s 1
(1 0)

0 s

s 0 0 1

0 s 0
1
1

(1 0) s s(s )
1
0

L
I

T
0

500

s(s ) s(s 5.108)

Ejemplo: Motor
2.123q 1 1.792q 2
( k )
V( k )
1
2
1 1.6q 0.6q
V(k)

(1 z 1 ) Z

T=0.1

1 2
1

(1 z ) 2 Z

s s s
z 1 z
Tz
z

2
2
T
z z 1 ( z 1) z e
1

ZOH
V

G (s )

s (s )

H ( z ) (1 z 1 ) Z

Ampl

Encoder

(k)

( T 1 e T )z (1 (1 T )e T )
2

( z 1)( z e )
2.123z 1.792
2
z 1.6z 0.6
Polos: 1 , 0.6

Ejemplo: Mezcla
uq

Tc

T
q , Te
L, vol

(1-u)q

TT

Tf

d T (t )
e s 50
T (t ) 50u (t 1)
G(s)
periodo 0.5
dt
s 1
e s 50
z 1 2
(1 e 0.5 ) z
G ( s)
1
1
H ( z ) (1 z ) Z
(1 z ) Z

z 50

0.5

z
( z e )( z 1)
s
s ( s 1)
4.75 z 2

1 0.905 z 1

T (k ) 0.905T (k 1) 4.75u (k 2)

Relacin entre los planos s y z

Z y(kT) Y(z) y(kT)z k

k 0

Proporciona un enlace
entre resultados
obtenidos en el plano s
y en el z
Plano s

s=+j

Y *(s) y(nT)e nTs Y(z) z e sT

n 0

ze

sT

Plano z

z e sT

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
Plano s

s=+j

/T

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Puntos del semiplano izquierdo de s van al interior del crculo

unidad
Puntos del eje j en [-/T, /T] van a la circunferencia unidad
Puntos del semiplano derecho de s van al exterior del circulo
unidad

Relacin entre los planos s y z

s=+j

Plano s

z e sT e T jT e T e jT
/T

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango

[-/T, /T]. Frecuencias mayores se superponen en el plano z

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
/T

Plano s

s=

s=j

Plano z

z e T

arg( z) T
-/T

Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas

estables) se corresponden con polos en el segmento real (0,1) de z
Polos en z mas cerca de 1 dan respuestas mas lentas
Polos en el eje imaginario de s (oscilaciones mantenidas) se
corresponden con polos sobre la circunferencia unidad de z

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
Plano s

s=+j

/T

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas

estables subamortiguadas) se corresponden con puntos en el
interior del crculo unidad en z
Polos en la parte derecha del plano s (respuestas inestables) se
corresponden con polos en el exterior del circulo unidad en z

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
/T

Plano s

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el

mismo tiempo de asentamiento) se corresponden con polos en z
situados en una circunferencia interior al circulo unidad

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
/T

Plano s

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas

con la misma frecuencia de oscilacin) se corresponden con
polos en z situados en un radio del circulo unidad

Relacin entre los planos s y z

z e sT e T jT e T e jT
/T

Plano s

Plano z

z e T
arg( z) T

-/T

Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el

mismo sobrepico) se corresponden con polos en z situados en
una espiral logaritmica

Abaco en z

Respuesta temporal
u(k)

y(kT)

ZOH+Proceso
T

u(k)

y(k)

Y(z) H(z) U(z)

Puede utilizarse la descomposicin en fracciones simples
de Y(z) y la transformada inversa de Z
Consejo: desarrollar Y(z)/z y despejar Y(z)
Para entradas conocidas puede deducirse la respuesta de
los polos y ceros de H(z)

Ejemplo deposito
q
T = 0.5

0.062q 1
y( k )
u (k )
1
1 0.535q

h
F

Plano z

Respuesta a un salto en u
sobreamortiguada, de primer orden y
de tiempo de asentamiento:
z 0.535 e s 0.5

Polo =
0.535

s 2 ln(0.535)

3
2 ln(0.535)

Ejemplo: Motor
Respuesta del motor en posicin a un pulso de 1 voltio
V(z)=1
1
2

2.123z 1.792z
2.123z 1.792
V
(
z
)

1
2
1 1.6z 0.6z
( z 1)( z 0.6)
9.787 7.664

z 1 z 0.6
9.787z 7.664z
z( z )

z 1 z 0.6
( z )

Ampl

9.787z

1 7.664z
Z z( z ) Z
Z

z 1
z 0.6

HOZ

T=0.1
V(k)
1
T

Encoder

(k)

( kT T ) 9.787 7.664 0.6

(k)
1
T

kT

Seleccin del periodo de muestreo

z e sT e T jT e T e jT

Plano z

/T

Plano s

s=

-/T

Correspondencia
de polos y ceros

s2
z e 2T

(s 1)(s 4)
(z e T )(z e 4 T )

Si T es muy pequeo todos

los polos y ceros se agrupan
en torno al valor 1

z 0.999..
(z 0.99..)(z 0.999...)

Problemas
numricos