CONTROL DE VELOCIDAD EL

LOGICA BORROSA PARA

ENTORNOS URBANOS
CONGESTIONADOS
ENLACE: http
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NOMBRE: Bejarano Carbajal, Carlos Francisco

OBJETIVO
GENERAL:
- Controlar la velocidad del vehculo automatizado en
situaciones extremas de atasco.
ESPECIFICOS:
- Reducir los accidentes de trnsito.
- Permitir el funcionamiento correcto de un radar en un
vehculo.
- Utilizar correctamente un sistema de control difuso.

MARCO TEORICO
El objetivo marcado por la Unin Europea de reducir a la mitad los
accidentes de trnsitos ha generado que las empresas de automocin
se dediquen a realizar una solucin ha este problema:
- Un sistema pionero de intervencin activa fue el control de crucero
que permite al conductor fijar una velocidad de marcha y
mantenerla solo sobre el acelerador. Se desactiva pisando el freno.
- Una evolucin del sistema de intervencin activa es cuando el
vehiculo detecta el vehiculo de adelante y mantiene una distancia
de seguridad.

MARCO TEORICO
- TRW Automotive desarrollo un dispositivo basado en el primer
radar de largo alcance de circuito integrado monoltico de
microondas, que ofrece informacin a mas de 150 metros en
cualquier condicin climatolgica.
- Volvo a presentado un sistema de control crucero adaptativo
que permite un autofrenado de emergencia.
- BMW implemento un sistema que permite fijar un tiempo de
fijacin en funcin de velocidad y distancia del vehculo de
adelante y ajustar su propia velocidad.

MARCO TEORICO
Todos estos programas se han desarrollado para actuar en autopistas
donde las curvas son suaves, donde funciona el radar del vehculo.
Estos tampoco permiten acelerar el coche cuando este se ha detenido
completamente, lo que se requiere para solucionar el problema en
caso de atasco.
Se han desarrollado, para mejorar estos inconvenientes, un sistema
de control que se basa en la visin. Luego de una cantidad de
controles de diversas compaas se ha detectado que el problema es
la falta de informacin de vehculos de su entorno.

MARCO TEORICO
En los ltimos aos se ha determinado la comunicacin de vehiculovehiculo como un objetivo para solucionar los probemas de transito:
- Situaciones de colision por alcance.
- Un siniestro en un cruce.
- Un impacto contra un vehiculo detenido.
- Una salida del pavimento en caso de mal estado.
Este dispositivo utiliza un combinado de sistemas de comunicacin
como Wi-fi y GNSS.

MARCO TEORICO
El uso de sistemas como el GPS permiten una excelente
informacin sobre el entorno debido a que funcionan en
tiempo real y la seal no se degrada con el tiempo. Pero
poseen un error de casi 20 metros.
Para solucionar el error se cuenta con un sistema
diferencial (DGPS) que permite corregir el error a menos de
1 metro.

DESARROLLO
Los experimentos del control difuso se han realizado en dos
tipos de vehculos comerciales Citroen:
- Un modelo Pluriel descapotable bautizado con el nombre de
clavileo, que ha sido modificado para accionar el volante y
pedales por medio del controlador y por medio de una
cartografia digital predefinida. Conduce de forma automtica.
- Otro llamado Platero que tiene equipamiento en serie y se
conduce manualmente.

DESARROLLO

Instrumentacin necesaria
para que se realice una
comunicacin entre los dos
vehculos.

DESARROLLO
El clavileo es un vehiculo
dual (automatico y
manual). Y ambos se
conmutan a travs de
interruptores.
Para el control del sistema
de aceleracin se corto las
dos seales de tensin que
genera y el acelerador.

DESARROLLO
Cuando el conmutador cambia de posicin para activar el
sistema automatico de control, recibe un seal de una tajeta
externa (modelo ADAM-3937) de conexiones a las que se
han derivado las seales analgicas de control provenientes
de la tarjeta PCI1720 de salidas analgica.
Esta se conecta a su vez con el PC industrial de control,
encargado de enviar tensiones inferidas por el control
borroso para deteminar la aceleracin del vehiculo.

DESARROLLO
Para el control del freno se intervino la caja de frenos ABS,
colocando una valvula de salida que se refiere al sistema original, y
dos entradas que se refieren al sistema convencional y un sistema
electro-hidrulico diseado para el accionamiento automatico del
freno desde el PC.
Este sistema electrohidrauico esta forma por tres vlvulas.
- Una limitadora que impide superar la presin mxima.
- Una todo o nada que permite el paso del liquido del freno
- Una proporcional que regula el caudal.

DESARROLLO
La valvula proporcional esta controlada por un modulo CAN que
incluye una salida a rele para controlar la apertura y un cierre de
valvula todo o nada.
El modulo CAN esta controlado por el PC y un software en
lenguaje C++.
Para realizar maniobras cooperativos entre dos vehculos
necesitamos comunicacin de Wi-fi (conectada a una tarjeta de
red de rea local inalmbrica, modelo Orinoco silver, con una
velocidad de 11 Mb/s bajo la norma IEEE802.11b.

DESARROLLO
Cada vehiculo tambin dispone de un receptor GPS con el que le
llegan las correciones necesarias para obtener la posicin con
precisin sub-mtrica.
Obtenemos de este receptor su posicin y su velocidad para llevar el
control longitudinal. Su frecuencia es de 5Hz. Utilizando el DGPSRTK se puede obtener un error en la medida por debajo de los 2 cm.
Evitando posible errores en el GPS se aplico otro sistema para
determinar la distancia de separacin de los vehculos aplicando un
coeficiente de seguridad.

DESARROLLO
El otro vehiculo, Platero, tambin lleva un receptor GPS y
un ordenador porttil conectado a una tarjeta de red
inalmbrica, para obtener su posicin y velocidad y enviarla
al Clavileo. Tambien posee un DGPS y su velocidad es de 5
Hz.
Este vehiculo es el que va a la cabeza en las prueba
realizadar.

DESARROLLO
Para realizar el control podemos observar las posibilidades que
existen:
- Control convencional, produce grandes resultados pero gran
coste computacional debido a que es un sistema no lineal.
- El uso de inteligencia artificial puede acercarnos a un
comportamiento humano a travs de redes neuronales.
- La lgica difusa es la que nos da una aproximacin mas cercana
a la del ser humano y una estructura de control mas intuitiva.

DESARROLLO
En el proyecto se utiliza un sistema de control ORBEX, que
es un motro de inferencia con un lenguaje de entrada
sencillo basado en lenguaje natural y trabaja con TSK
(Takagi-Sugeno-Kang) lo que permite tomar decisiones en
un corto periodo de tiempo y con muy buena precisin.
Es preferible utilizar la distancia como variable de entrada y
no el tiempo de separacin como lo hacen los controles
comunes.

DESARROLLO
El controlador utiliza 3 entradas:
- Distancia (D): En metros, entre los dos vehculos, a partir
de los datos en GPS.
- Velocidad del vehiculo precedente (Vp): Indica la
velocidad del vehiculo de adelante en km/h.
- Velocidad relativa (Vr): Diferencia entre las velocidades de
los dos vehculos. Puede ser positivo o negativo.

DESARROLLO

Utilizamos las
siguientes funciones
de pertenencia:

DESARROLLO
Tendremos dos variables de salida: freno(Fr) y acelerador(Ac)
Donde:
- a00 y f00 = Presion al 0 %
- a10 y f10 = Presion al 10 %
- a20 y f20 = Presion al 20 %
No se utilizan porcentajes mas altos porque se ha
comprobado que estos generan cambios mas bruscos.

DESARROLLO

PRUEBAS
Se realizaron pruebas en el Instituto de Automatica Industrial, en una pista
llamada Zoco, donde no hay trafico externo.
La zona del circuito tambin tiene curvas pronunciadas como se puede hallar en
zonas urbanas, probando el funcionamiento del sistema de control.
Se ha realizado 2 pruebas:
- El coche de adelante va a una velocidad inferior a 8 km/hora durante 1 min.
realizando 3 paradas y arrancadas. Se comprueba el sistema en constante
parada arranque.
- Se comprueba el comportamiento a velocidad que giran en torno de 6 km/hora.
Se conduce durante 2 min donde se mueve a una velocidad lenta.

PRUEBAS

PRUEBAS

PRUEBAS

PRUEBAS

CONCLUSIONES
Los accidentes de transito son uno de los temas mas tomados a la hora

de habar de tecnologa.
Un sistema de control de velocidad de vehculos ha ido evolucionando a
lo largo de la historia y es muy probable que lo siga haciendo.
En este experimento toma mucha importancia la comunicacin que
existe entre los dos vehculos.
Se ha comprobado que este sistema funciona bien para situaciones de
atasco.
Es necesario elaborar un sistema bien planteado con buenas entradas y
buenas salidas para lograr un control bueno.

BIBLIOGRAFIA
Bernardos, A. (2003), Tecnologas de Localizacin, en Centro de Difusin de

Tecnologas ETSIT-UPM, Diciembre.

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Milans, V., Gonzlez, C., Naranjo, J.E., Onieva, E. and de Pedro, T. (2009),
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Zadeh, L. A. (1965), Fuzzy sets, en Information and Control, vol. 8, pp. 338
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