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FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE COMPUTACION
ASIGNATURA: SISTEMAS DE
CONTROL
UNIDAD 2:
MODELOS MATEMTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL
PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL
MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)
u(t)
E.D LINEAL
y(t)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
U(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
G(s)
Funcin de Transferencia
Y(s)
U(s)
Para realizar la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propsito de simplificar los
modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se
define por:
L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la funcin en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).
L
L--1
Aplicacin de la Transformada
de Laplace
U(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:
G(s) = K
TS + 1
Y(s)
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t)
K
Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable
0,63K
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e-t/T)
Y(s)
= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
G(s) = K1
T 1S + 1
U(s)
G(s) = K2
T2S + 1
G(s) =
K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1
T1T2 = T2
T1 +T2 = 2 T
Y(s)
K1 K2 = K
Y(s)
= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)
G(s) =
K
T S2 + 1
2
= 1 (Amortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
> 1 (Sobreamortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
= 1 (Amortiguada)
Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn
Denominador Grado 3
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural
wn 1 Raz en el Numerador
Zeros:
Respuesta Estable
Respuesta Inestable