MODBUS

INTRODUCCIN AL PROTOCOLO

PLCs
El PLC (Control Lgico Programable) apareci con el

propsito de eliminar el enorme costo que

significaba el mantenimiento de un sistema de
control basado en rels (relays) a finales de los aos
60.

Controlador de maquina estndar

En Hydramatic divisin de General Motor, la

produccin era de aproximadamente 2 M$/ao

Se estim que los costos asociados a la paralizacin
de una lnea era de 1600$/min
presenta el concepto para un controlador de
mquina estndar , que incluye las especificaciones
de funcionamiento deseadas.

Especificaciones: Controlador de maquina estndar

Extender las ventajas de los circuitos estticos a 90% de

las mquinas de la planta.

Reducir el tiempo de inactividad de la mquina
relacionadas con problemas de control, de fcil
mantenimiento y programado en funcin de la lgica en
escalera de rels.
Tiene que ser modular para permitir el fcil intercambio
de componentes y capacidad de expansin.
Trabajar en un entorno industrial con toda su suciedad,
la humedad, el electromagnetismo y la vibracin.
Incluir capacidades lgicas completas

Allen-Bradley
DEC
Information Instruments Incorporated (3-I)
Century Detroit
Cutler-Hammer
Cincinnati Milling Machine
Bedford Associates

PLCs
La empresa Bedford Associates propuso a General

Motor un sistema al que llam Modular Digital

Controller o MODICON 084.

Sistema de Control Distribuido

Un Sistema de Control Distribuido

DCS (Distributed Control System), es un sistema de

control aplicado a procesos industriales complejos en
las grandes industrias
Es un sistema en el que las tareas de control se
distribuyen entre los mdulos y estos mdulos se
distribuyen a lo largo de la red del sistema.

Niveles de control en un DCS

Un DCS aborda la complejidad de los procesos industriales

dividendo en cuatro niveles funcionales su alcance.

Nivel de Operacin.
Nivel de Control.
Nivel mdulos de Entrada/Salida.
Nivel de elementos de campo.

Pirmide de Automatizacin

Nivel de Operacin
Este nivel es el de interaccin del sistema con los

operadores de la planta y es donde se encuentran los

sistemas informticos para la monitorizacin del
proceso y adquisicin de la informacin en tiempo
real, que se almacena en la base de datos
transformndola en datos histricos para anlisis
posteriores. Este nivel gestiona adems el
intercambio de informacin con otros sistemas de
mantenimiento y planificacin de la produccin.

Nivel de control
En un DCS la responsabilidad del control de las

diferentes partes funcionales del proceso, se asignan

a varios controladores locales distribuidos por la
instalacin, en lugar de centralizar estas funciones en
un solo punto. Los controladores estn conectados
entre s y con las estaciones de operacin mediante
redes de comunicacin.

Nivel mdulos de Entrada/Salida

Los mdulos de E/S para seales cableadas, se

distribuyen por la instalacin, es lo que se denomina

"periferia descentralizada", esto ahorra tiradas de
cables de seal aproximando la electrnica del control
hasta los elementos de campo.
Estos mdulos de E/S se comunican con los
controladores mediante protocolos especficos o de bus
de campo (en ingls "fieldbus") para garantizar los
tiempos de comunicacin entre controlador y periferia
en unos tiempos mnimos, del orden de milisegundos,
adecuados a las necesidades del proceso.

Nivel de elementos de campo

Desde el ao 2000, ha ido creciendo la necesidad de

integrar directamente los instrumentos y los

actuadores en los buses de campo del DCS, de forma
que estos equipos son en realidad una extensin
natural del nivel anterior.
Estos equipos permiten funcionalidades adicionales
como gestionar su mantenimiento o configurar sus
parmetros de comportamiento de forma remota
desde el nivel de operacin.

Que es MODBUS
El protocolo MODBUS es un bus de campo, se puede
definir como el medio de comunicacin entre
diferentes equipos de un sistema de automatizacin,
esto puede ser, desde un sensor o un actuador, hasta
una computadora o un autmata programable
Bus de campo: es un sistema de transmisin de
datos que interconecta dispositivos industriales y
elementos de control

El protocolo MODBUS fue desarrollado por Modicon en el ao

1973. Este protocolo fue usado como un servidor de

comunicaciones maestro-esclavo entre diferentes dispositivos
Modicon.
Debido a su simplicidad y especificacin abierta actualmente

es utilizado por diferentes fabricantes.

Entre los dispositivos que lo utilizan se puede mencionar:

PLCs, HMI (Human Machine Interface), RTU (Remote

Terminal Unit), controladores, sensores y actuadores remotos.

Funcionamiento
MODBUS define una estructura de mensaje que los

controladores reconocen y usan, independientemente del

tipo de redes sobre la que comuniquen.
Proporciona el estndar interno que los controladores usan

para el anlisis de los mensajes.

MODBUS define cmo cada controlador conoce su

direccin de dispositivo, reconoce un mensaje direccionado

a l, determina el tipo de accin a tomar y extrae cualquier
dato u otra informacin contenida en el mensaje.

Maestro-Esclavo
Los controladores se comunican usando una tcnica

maestro - esclavo, en la cual slo un dispositivo (el

maestro) puede iniciar transacciones (llamadas
peticiones).
Los otros dispositivos (los esclavos) responden

suministrando al maestro el dato solicitado, o

realizando la accin solicitada en la peticin

Maestro-Esclavo
un maestro transmite una solicitud a un esclavo y

espera la respuesta

MODBUS en modelo ISO

Modbus con enlace serie, opera de 1200bps a

56Kbps con mtodo de acceso maestro/esclavo

MODBUS en modelo ISO

Modbus Plus. Es un bus que opera a 1Mbps y el

mtodo de acceso est basado en Token-Ring

MODBUS en modelo ISO

Modbus Ethernet TCP/IP. Utiliza la capa fsica

Ethernet con velocidades de 10 Mbps y 100 Mbps y

protocolos TCP/IP.

Ejemplo de arquitectura

Capa Fsica RS-485

Medio: Cable de par trenzado apantallado.
Topologa: Bus.
Distancia: mx. 1300 m., entre repetidores.
Velocidad: 1200 bps/56Kbps.
Nodos: 32 (1 master y 31 esclavos)
Conectores: RJ-45, SUB-DB9

Capa de Enlace
Mtodo de acceso al medio: Maestro/Esclavo.
Mtodo de transmisin: Cliente-Servidor.
Seguridad en la transmisin:

CRC y LCR
Bit de Start y Stop
Bit de paridad
Flujo continuo (control de flujo)

Peticin
El cdigo de funcin en la peticin indica al dispositivo

esclavo el tipo de accin a realizar. Los bytes de datos

contienen cualquier informacin adicional que el esclavo
necesitar para llevar a cabo la funcin. Por ejemplo el
cdigo de funcin 03 pedir al esclavo que lea registros
mantenidos (Holding Registers) y responda con sus
contenidos. El campo de datos debe contener la
informacin que indique al esclavo en qu registro debe
comenzar y cuntos ha de leer. El campo de comprobacin
de error proporciona un mtodo para que el esclavo valide
la integridad del contenido del mensaje recibido

Respuesta
Si el esclavo elabora una respuesta normal, el cdigo de

funcin contenido en la respuesta es una rplica del cdigo

de funcin enviado en la peticin. Los bytes de datos
contienen los datos recolectados por el esclavo, tales como
valores de registros o estados.
Si ocurre un error, el cdigo de funcin contenido en la
respuesta es diferente al cdigo de funcin enviado en la
peticin, para indicar que la respuesta es una respuesta de
error y los bytes de datos contienen un cdigo que describe
el error. El campo de comprobacin de error permite al
maestro confirmar que los contenidos del mensaje son
vlidos.

Modos de transmisin serie

Modo ASCII

Cuando los controladores se configuran para comunicarse en una red

MODBUS segn el modo ASCII (American Standard Code for Information
Interchange), cada byte - 8 bits en un mensaje se enva como dos caracteres
ASCII. La principal ventaja de este modo es que permite intervalos de
tiempo de hasta un segundo entre caracteres sin dar lugar a error
Modo RTU

Cuando los controladores son configurados para comunicarse en una red

MODBUS usando el modo RTU (Remote Terminal Unit), cada byte de 8
bits en un mensaje contiene dos dgitos hexadecimales de 4 bits. La
principal ventaja de este modo es que su mayor densidad de carcter
permite mejor rendimiento que el modo ASCII para la misma velocidad.
Cada mensaje debe ser transmitido en un flujo continuo

MODO ASCII
El formato para cada byte en modo ASCII es:
Sistema de codificacin: Hexadecimal, caracteres
ASCII 0-9, A-F. Un carcter hexadecimal contenido en
cada carcter ASCII del mensaje.
Bits por byte: 1 bit de arranque. 7 bits de datos, el
menos significativo se enva primero. 1 bit para
paridad Par o Impar; ningn bit para No paridad. 1 bit
de parada si se usa paridad; 2 bits si no se usa paridad.
Campo de comprobacin de error: Comprobacin
Redundante Longitudinal (siglas en ingl es LRC).

MODO RTU
Sistema de codificacin: Binario 8-bits, hexadecimal

0-9,A-F. Dos dgitos hexadecimales contenidos en

cada campo de 8 bits del mensaje.
Bits por byte: 1 bit de arranque. 8 bits de datos, el
menos significativo se enva primero. 1 bit para
paridad Par o Impar; ningn bit para No paridad. 1
bit de paro si se usa paridad; 2 bits si no se usa
paridad.
Campo de comprobacin de error: Comprobacin
Redundante Cclica (siglas en ingls CRC)

Campos de trama
ASCII
INICIO

DIRECCION

FUNCION

DATA

LRC

FIN

2 CARACTERES

2 CARACTERES

N CARACTERES

2 CARACTERES

2 CARACTERES

RTU
INICIO

DIRECCION

FUNCION

DATA

LRC

FIN

T1-T2-T3-T4

8 BITS

8 BITS

N x 8 NITS

16 BITS

T1-T2-T3-T4

Formato de Funcin MODBUS

Direccin de datos

se utilizan en los mensajes de consulta al leer o modificar datos. Se

utilizan cuatro tipos de datos: Bobina de estado de entrada, Registro de
entrada y registro de retencin
Bobinas

se utilizan para forzar el estado ON/OFF de salidas discretas al campo,

o para modificar el modo o estado de los dispositivos esclavos. los datos
de la bobina est encendido o apagado, que puede ser tanto leer y
modificar. Las direcciones vlidas estn en el rango de 1-9999. Entrada
de estado de entrada de estado se utiliza para el estado ON/OFF de
entradas discretas desde el campo, o el estado de los dispositivos
esclavos. El estado de la entrada es ON/OFF, que puede ser de slo
lectura. Las direcciones vlidas estn en el intervalo 10001-19999.

Formato de Funcin MODBUS

Registros de entrada

se utilizan para el valor de las entradas analgicas de campo, o

la informacin de los dispositivos esclavos. El registro de
entrada es de 16 bits, que puede ser de slo lectura. Las
direcciones vlidas estn en el rango de 30001 - 39999.
Registros de retencin

se utilizan para el valor de las salidas analgicas al campo, o

para configurar la informacin de los dispositivos esclavos. El
registro de retencin es de 16 bits de largo, que puede ser tanto
leer y modificar. Las direcciones vlidas estn en el rango de
40001 - 49999.

Cdigos de Funcin
Estado de bobina (01)
Leer estado de entrada (02)
Leer registro de retencin (03)
Leer Entrada Registro (04)
Escribe bobina (05)
Escribe registro (06)
Diagnstico (08)
Escribe mltiples bobinas (15, 0x0F)
Escribe mltiples registros (16, 0x10)
Informe identificacin de esclavo (17, 0x11)