MODELAMIENTO DE UN MOTOR DC

Esquema de un dnamo

ROTOR INDUCIDO
Eje
Ncleo
magntico
y
Devanado

Arrollamiento
del
inducido
Colector de Delgas

ESTATOR INDUCTOR
Culata Armazn
Imn
Permanente
o
Pieza
Polar
con
su
respectivo Ncleo Polar
y Arrollamientos
Escobillas
y
Porta

Ecuaciones fundamentales
En
la
Figura
aparecen
esquemticamente
las
caractersticas esenciales de
una mquina de cc. El estator
tiene polos salientes y se excita
mediante
uno
o
ms
devanados
de
campo.
La
distribucin de flujo en el
entrehierro que crean los
devanados
de
campo
es
simtrica respecto a la lnea de
centro de los polos de campo.
El rotor sustenta un conjunto
de bobinas que giran con l
que se encargan de generar el
campo
magntico
en
cuadratura,
y
por
ende,
generar el torque de giro. El
colector, que corresponde a
una especie de rectificador

Ecuaciones fundamentales

La Figura muestra el modelo elctrico del

motor de cc. De este modelo se pueden
sacar las ecuaciones base que describen
el comportamiento de la mquina,
pudindose obtener distintas curvas
caractersticas.

Ecuaciones fundamentales
Vf Voltaje de excitacin de campo.
Rf Resistencia del devanado de campo.
If
Corriente de campo.
Lf Inductancia de campo.
Va Voltaje de armadura.
Ra Resistencia del devanado de armadura.
Ia Corriente de armadura.
La Inductancia de armadura.
Vrot Voltaje de reaccin de armadura.
Gfq Constante de relacin de enlace
magntico entre el estator y el rotor.
Velocidad angular de rotacin [rad/seg].
Tel Torque elctrico.
Tcarga
Torque de carga.
J
Momento de inercia.
D Constante de roce.

MODELAMIENTO DE UN MOTOR DE CC
Modelo de un Motor de Corriente
Continua

Motor de Corriente Continua conectado a una Carga a travs de

un Eje Rgido

MODELAMIENTO DE UN MOTOR DE CC

MODELOS DE SISTEMAS Y ELEMENTOS VARIOS

SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

Una bola de material metlico se suspende mediante un electroimn
de corriente controlada por realimentacin a travs de una medicin
ptica de la posicin de la bola. Este sistema tiene los ingredientes
bsicos de sistemas para levitacin de masas usados en giroscopios,
acelermetros y trenes de alta velocidad

SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

Donde:
h = posicin vertical de la bola [m].
i = corriente en el electromagneto [Amp].
V = tensin aplicada [V].
M = masa de la bola [Kg].
g = gravedad [m/seg]
L = inductancia [H].
R = resistencia []
K = coeficiente que determina la fuerza
magntica ejercida a la bola .

SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

Se considerara: M (cuyo valor medido fue de aproximadamente 0.05
Kg.), L (cuyo valor modelado es de 0.01 H ) y R. Para el resto de
parmetros se colocarn los siguientes valores constantes: K=0.0001 y
g = 9.81m/seg. Puesto que el sistema es de tipo no lineal a
continuacin procedemos a linealizarlo.
Para ello diremos que el sistema se encuentra en equilibrio (la bola est
suspendida en
el aire) siempre que

, (y en este punto 0=dtdh).

Se linearizarn las ecuaciones alrededor del punto h=0.01m (usando

);

con lo que finalmente se obtiene la siguiente representacin en espacio

de estados:

SISTEMA DE
LEVITACIN
MAGNTICA