Control No Lineal y

Robusto
Apuntes de Curso

Control No Lineal
Modelo
Es la representacin matemtica de un sistema .
Un modelo nunca es una representacin completa de la
realidad
Ventaja:
Implica sencillez.
Desventaja
Implica inexactitud.
Los modelos lineales proporcionan una buena dosis de
exactitud en la representacin de una gran variedad de
sistemas fsicos.

Control No Lineal

Control No Lineal
Caractersticas de los Modelo
Consideracio
nes

Significado

Linealidad

Es vlido el principio de superposicin entre

cualquier par de entradas salida (En estado
estacionario)

Parmetros
concetrados

Las dimensiones de los componentes del sistema

son pequeas comparadas con las longitudes de
la onda de las frecuencias de las seales
incolucradas.

Invarianza en
el tiempo

Ningun componente del sistema contiene

parametros que cambianjcon el tiempo

Causalidad

El sistema no responde antes de que se le

aplique alguna entrada.

Sistemas lineales y no
Lineal
En el caso de que los sistemas no dependan explcitamente
del tiempo el sistema se dice que es invariante en el tiempo
(SLIT).
En el caso los coeficientes no cumplan las condiciones
anteriores, el sistema se denomina NO LINEAL.
En fsica, las relaciones que definen a un sistema son no
lineal, y aun los sistemas lineales son una particularizacin de
los sistemas NO LINEALES en rangos limitados de operacin.
Algunos tipos de relaciones No Lineales: Valor absoluto,
saturacin, espacio muerto, rel ideal, etc.
Las caractersticas mas importantes de los sistemas No
Lineales y a la vez una limitante es la no aplicacin del
principio de superposicin.

Sistemas lineales y no
Lineal
Limitaciones de los sistemas No lineales
No son generalizables, esto es, las conclusiones
extradas solo son validas para las condiciones iniciales y
parmetros con que han sido determinadas.
No existen soluciones analticas, por lo que se han de
obtener en forma numrica mediante simulacin.
La tcnica de linealizacin consiste en desarrollar formas
linealizadas de los sistemas no lineales originales en
torno a un punto llamado de operacin nominal mediante
tcnicas de aproximacin.
La forma linealizada obtenida ser vlida solo para
pequeas variaciones en torno al punto de operacin
nominal.

Sistemas lineales y no
Lineal
Caractersticas de los sistemas lineales y no lineales
Los sistemas lineales tiene las siguientes caractersticas.
Tienen un nico punto de equilibrio si A es no singular.
El punto de equilibrio es estable si todos los valores
propios de A tienen parte real negativa independiente de
las condiciones iniciales.
La solucin general puede obtenerse analticamente.
En presencia de una entrada u, se cumple: el principio
de superposicin, estabilidad asinttica que implica que
para entradas acotadas se tienen respuestas acotadas, y
una entrada sinusoidal genera una salida sinusoidal de
la misma frecuencia.

Sistemas lineales y no
Lineal
Caractersticas de los sistemas lineales y no
lineales
Los sistemas no lineales tiene las siguientes
caractersticas.
Tiempo de escape finito
Mltiples puntos de operacin
Ciclos lmites.
Subarmnico, armnico u oscilaciones casi peridicas
Caos.
Mltiples modos de operacin.

Sistemas lineales y no
Lineal
Tiempo de escape finito
Una variable de estado de un sistema no estable lineal se va a
infinito a medida que el tiempo va a infinito; en cambio, un
sistema no-lineal inestable puede hacerlo en un tiempo finito.
Mltiples puntos de operacin
Un sistema no-lineal puede tener mltiples puntos de
operacin, los que pueden ser estables o inestables. Los
estados del sistema convergen a uno u otro dependiendo del
estado inicial.
Ciclos lmites
Un sistema lineal invariante debe tener dos polos en el eje
imaginario para oscilar permanentemente, lo que no se puede
sostener en la realidad. Sistemas no-lineales pueden oscilar con
amplitud y frecuencia constante independiente del punto inicial.

Sistemas lineales y no
Lineal
Subarmnico, armnico u oscilaciones casi-peridicas
Un sistema lineal bajo excitacin sinusoidal, genera una
salida sinusoidal de la misma frecuencia. Un sistema nolineal ante excitacin sinusoidal puede generar
frecuencias que son submltiplos o mltiplos de la
frecuencia de entrada. Tambin puede generar una
oscilacin casi-peridica (suma de componentes con
frecuencias que no son mltiples entre s).
Caos

Se produce en sistemas en que la salida es

extremadamente sensible a las condiciones iniciales.
La salida no est en equilibrio y no es oscilacin
peridica o casi peridica.

Sistemas lineales y no
Lineal
Mltiples modos de comportamiento

Ms de un ciclo lmite. Dependiendo de la entrada

(amplitud y frecuencia) la salida puede exhibir
armnicos, subarmnicos, etc.

Sistemas lineales y no
Lineal
No linealidades comunes.

Sistemas No Lineales
Introduccin
Todos los sistemas fsicos son no lineales y se escriben por
ecuaciones diferenciales no lineales. Si opera en un rango pequeo,
se puede aproximar por un conjunto de ecuaciones diferenciales
lineales, las cuales se obtienen efectuando un proceso de
linealizacin.
Las no linealidades se clasifican como naturales (propias o
inherentes) y artificiales ( intencionales).
Ejemplos de no linealidades naturales: Vlvulas de apertura gradual,
transformadores y motores en regiones de saturacin magntica,
cilindros hidrulicos y neumticos con cambio de direccin, etc.
Las no linealidades artificiales se introducen en un sistema para
facilitar su descripcin o su operacin . Por ejemplo, control de
temperatura del agua de las termas de calefaccin, las cuales se
realizan por controladores no lineales ON/OFF introducidos.

Sistemas No Lineales
Representacin y tipo de no linealidades
Los sistemas lineales se pueden representar en
forma generalizada por las siguientes ecuaciones
dinmicas.

Similarmente, los sistemas no-lineales a estudiar

pueden ser representados por:

Sistemas No Lineales
Representacin y tipo de no linealidades
Donde el vector u contiene las entradas al
sistema, el vector x las variables de estado y f es
una funcin vectorial no lineal de variables
vectoriales.
O tambin en sus componentes:

Sistemas No Lineales
Representacin y tipo de no linealidades
Las no linealidades se pueden clasificar en
continuas y discontinuas, y en estticas (sin
memoria) y dinmicas (con memoria).
Las no-linealidades pueden ser inherentes o
intencionales. Las inherentes son propias del
sistema, y las intencionales son adicionadas por
diseo. Por ejemplo, histresis (adicionada),
torque en una mquina (inherente), convertidor
dc/dc (inherente), etc.

Sistemas No Lineales
Prdida de Proporcionalidad y Superposicin
En los sistemas no lineales, las propiedades de
proporcionalidad y superposicin, se pierden, esto
se puede apreciar en el siguiente ejemplo.
Ejemplo: Se tiene el siguiente sistema no lineal
Sean y1(t), y2(t) e y3(t) las respuestas del sistema a
las respectivas entradas u1(t), u2(t) = 2u1(t) y u3(t)
= u1(t) + u2(t). No se cumple que:
y2(t) 2y1(t) e y3(t) y1(t) + y2(t)
Esto se puede apreciar en la siguiente diapositiva.

Sistemas No Lineales
Prdida de Proporcionalidad y Superposicin

Sistemas No Lineales
Prdida de Proporcionalidad y Superposicin

Sistemas No Lineales
Sea un sistema dinmico modelado por un numero
finito de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden acopladas entre si.
x Rp es el vector de estados y u Rp es el vector de
entradas.

Sistemas No Lineales
A veces tambin hay una ecuacin de salida.

Donde y Rm es el vector de variables de inters

Sistemas No Lineales
Muchas veces la entrada u no aparece
explcitamente en, ya sea porque la entrada es
cero o porque fue especificada como una funcin
del estado u = (x) control por realimentacin.
En este caso la ecuacin de estado es la ecuacin
no forzada.
Un concepto importante relacionado con la
ecuacin de estado anterior es el de puntos de
equilibrio.

Sistemas No Lineales
Mltiples puntos de equilibrio
Los puntos de equilibrio o puntos singulares en el
espacio de estado son aquellos puntos en donde los
estados del sistema permanecen por siempre.
Definicin: Un punto x = x* en el espacio de
estados es un punto de equilibrio PE si tiene la
propiedad de que cuando el estado inicial del
sistema es x*, el estado permanece en x* en todo
tiempo futuro. Los PE son las races de la
ecuacin:

Sistemas No Lineales
Mltiples puntos de equilibrio
Solucin:
Los puntos de equilibrio se determinan de

Resultando xe = 0 y xe = 1. Las trayectorias de

estado para distintos valores iniciales de x se
muestran en la siguiente diapositiva.

Sistemas No Lineales
Mltiples puntos de equilibrio
Solucin:

Sistemas No Lineales
Mltiples puntos de equilibrio
Solucin:

Sistemas No Lineales
Mltiples puntos de equilibrio
Un PE puede ser aislado, es decir no hay otros PE en la
vecindad, o puede existir un continuo de PE . Cuando
el sistema es lineal, la ecuacin tienen la forma:

Y el nico PE aislado posible (tomando u = 0) es x=0.

As por ejemplo, se desea determinar los puntos de
equilibrio para el siguiente sistema no lineal de primer
orden.

Sistemas No Lineales
Hay un tipo particular de sistemas denominados por
realimentacin donde u(t) no determina los cambios
de estado.

Sistemas No Lineales
Restricciones a los sistemas
Un sistema no lineal puede ser representado por una ecuacin de
estados como.

Entonces un sistema fsico debe tener las siguientes propiedades

para cada entrada u(t).

Existencia: tener a lo menos una solucin (continuidad de f).
Unicidad: tener slo una solucin (condicin de Lipschitz).
Tener exactamente una solucin definida en el rango [0,).
Tener exactamente una solucin definida en [0,), y que
esta solucin dependa continuamente en el estado inicial
x(0).

Sistemas No Lineales
Ejemplos de Sistemas No Lineales
La mayora de los sistemas encontrados en la
prctica son no lineales.
Pndulo.
Pndulo invertido.
Estanque de rea variable.
Reactor qumico exotrmico.
Compensador de potencia reactiva.

Sistemas No Lineales
Pndulo.
Modelo dado por:
Desarrollo matemtico (Enlace)
Si se define:

Las ecuaciones de estado son:

Sistemas No Lineales
Pndulo Invertido
Modelo dado por:

Se desprecia roce y masa dela varilla.

Si se define: (Principio de mnima
Accin de LaGrange)

Sistemas No Lineales
Pndulo Invertido
Las ecuaciones de estado
despus
de
algunas
operaciones matemticas son:

Ver ejemplos.jpg

Control Robusto
Un proceso de control puede ser demasiado complejo
para ser descrito de forma precisa por un modelo
matemtico. Se puede considerar que cualquier modelo
matemtico de un proceso va a ser en mayor o menor
grado impreciso o va a tener incertidumbres o errores
de modelado. Si se desea controlar de manera eficiente
un proceso es necesario contar con la informacin de
las posibles fuentes de incertidumbre y evaluar su
efecto sobre el comportamiento del sistema.
El control robusto abarca los problemas que se
caracterizan por considerar incertidumbres en el
modelo que sean tolerables por un controlador lineal y
que no vare en el tiempo.

Control Robusto
Las principales aplicaciones de la teora de control
robusto se han llevado a cabo en las reas de
control de procesos qumicos, robtica, estructuras
flexibles y control de aeronaves.