Control y Programacin

del Robot

Contenidos
Generacin y control de trayectoria.
Control visual.
Arquitectura del sistema de visin
Control basado en posicin
Control basado en imagen.
Lenguajes de programacin de robots.
Lenguaje de Control Avanzado (Advanced
Control Language ACL).
Aplicaciones.
Anlisis de casos prcticos.
Ejemplos prcticos.

Objetivos
Modelar la trayectoria de un robot y
el movimiento de sus partes as
como programar el control del
funcionamiento de ste teniendo en
cuente los sensores que posee.

Niveles superiores de un Robot

Manipulador Scorbot

Modelo cinemtico
Sus objetivos son:
Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir
cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para
conseguir los objetivos fijados por el usuario:
Punto de destino
Tipo de trayectoria del extremo
Tiempo invertido
etc..
Es necesario atender a las restricciones fsicas de los
accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisin...)
5

Funciones de control cinemtico

Funciones de control cinemtico

(2)
1. Convertir la especificacin del movimiento dada en el
programa en una trayectoria analtica en espacio
cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana
en funcin del tiempo).
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un
nmero finito de puntos de dicha trayectoria (x, y, z,
).
3. Utilizando la transformacin inversa, convertir cada
uno de estos puntos en sus correspondientes
coordenadas articulares (q1,q2,q3,q4,q5,q6). Debe
tenerse en cuenta la posible solucin mltiple, as
como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos
singulares.
7

Funciones de control cinemtico

(3)
4. Interpolacin de los puntos articulares
obtenidos, generando para cada variable
articular una expresin qi(t) que pase por se
aproxime a ellos, siendo una trayectoria
realizable, cartesiana lo ms prxima a la
especificada por el usuario (precisin, velocidad,
etc.).
5. Muestreo de la trayectoria articular para generar
referencias al control dinmico.

Concepto de punto
PUNTO:
En el espacio de las juntas es el vector compuesto
por valores definidos de las variables de junta.
En el espacio cartesiano est dado por la posicin
(x, y, z) y la orientacin (, , ), tambin
representado por T.
Un punto definido en el espacio de las juntas tiene
una sola proyeccin en el espacio cartesiano.
Un punto definido en el espacio cartesiano puede
tener una, muchas o ninguna proyeccin en el
espacio de las juntas.
9

Puntos vas (o intermedios)

Punto intermedio, usualmente
especificado en el espacio cartesiano,
por el cual se desea que pase el
manipulador.
Generalmente incluye especificaciones
de posicin y velocidad.
Se debe adoptar algn criterio en el caso
de intentar obtener velocidades sobre
estos puntos en forma automtica.
10

Generacin de trayectorias
TRAYECTORIA: Es la historia en el tiempo
(sucesin) de los valores (puntos) de la posicin,
velocidad y aceleracin para cada grado de
libertad del manipulador.
El problema bsico consiste en ir de la posicin
actual (Tinicial) a una posicin deseada (Tfinal)

11

Interfaz Hombre Mquina (HMI)

Esta problemtica involucra HMI:
Humano:
Mantener especificaciones simples.
Descripciones intuitivas.
Minimizar nmero de parmetros.
Mquina:
Deseable, capacidad de planear trayectorias.
Funciones de trayectoria suaves: continuas
con derivadas continuas.
Bajo costo computacional.
12

Caractersticas
Definir un punto inicial, un punto final e
interpolar puntos intermedios.
Una trayectoria (o consigna) determinada
va a influir sobre las partes mecnicas del
robot.
Se trata de tener aceleraciones suaves para
evitar movimientos bruscos que hagan
vibrar el sistema, debido a que las grandes
aceleraciones instantneas desgastan
mucho las piezas y fuerzan los actuadores.
13

Tipos de trayectorias
Trayectorias en espacio de las
juntas:

Trayectorias en espacio
cartesiano:

Punto a Punto (PTP):

Sencilla. Habituales en
robots comerciales simples.
Movimiento eje a eje.
Movimiento simultneo
de ejes.
Trayectorias coordinadas
o iscronas.
Trayectorias interpoladas
entre varios puntos de paso.
Trayectorias aprendidas
(robot guiado).

(Trayectorias continuas):
Interpoladas.
Habituales en robots
comerciales caros.
Analticas.

14

Tipos de trayectorias
1. Trayectorias punto a punto:
Movimiento eje a eje.
Movimiento simultneo de ejes.
Trayectorias coordinadas o
iscronas.
2. Trayectorias continuas.

15

Tipos de trayectorias

16

Trayectorias punto a punto

Cada articulacin evoluciona desde la posicin inicial
a la final sin considerar el estado o evolucin de las
dems articulaciones.
Tipos:
Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo).
Movimiento simultneo de ejes: los ejes se
mueven a la vez acabando el movimiento cuando
acabe el eje que ms demore (altos
requerimientos intiles).
Slo en robots muy simples o con unidad de control
limitada.
17

Trayectorias
Coordinadas o iscronas
Los ejes se mueven simultneamente ralentizando
las articulaciones ms rpidas de forma que todos
los ejes acaben a la vez.
El tiempo total ser el menor posible.
Se evitan exigencias intiles de velocidad y
aceleracin.
Continuas
La trayectoria del extremo es conocida (cartesiana).
Trayectorias tpicas: Lnea recta, Arco de crculo.
18

Interpolacin de trayectorias
Unin de una sucesin de puntos en el espacio
articular por los que han de pasar las articulaciones del
robot en un instante determinado.
Surge la necesidad de respetar las restricciones fsicas.
Se utilizan funciones polinmicas cuyos coeficientes se
ajustan segn las restricciones.
Los principales tipos de interpoladores utilizados son:
Interpoladores lineales.
Interpoladores cbicos (splines).
Interpoladores a tramos.
Otros interpoladores.

19

Interpoladores lineales
Sencillos. Se obtiene slo continuidad en
posicin.
Velocidad discreta y aceleracin infinita.
Vlida slo si el controlador suaviza en
cada paso discreto.

20

Interpoladores cbicos
Se utilizan polinomios de tercer grado para unir
cada pareja de puntos.
Brindan la posibilidad de imponer cuatro
condiciones de contorno al usar cuatro
parmetros: dos de posicin y otros dos de
velocidad.
La trayectoria se describe como una serie de
polinomios cbicos concatenados, escogidos de
forma que exista continuidad en posicin y
velocidad, denominados splines.

21

Interpoladores a tramos
Interpolador con 3 tramos

Interpolador con ajuste

parablico

22

Interpolacin Cbica: Espacio de

las juntas
Caso de interpolacin, para una
junta, entre dos puntos:
Suavidad en posicin y velocidad.
Se deben cumplir cuatro requisitos
mnimos:

23

Solucin nica para las cuatro

restricciones

24

Caso de velocidades distintas de

cero

25

Funcin lineal con finales

parablicos

26

Interpolacin
en el espacio de las juntas

en el espacio cartesiano

27

Interpolacin: Ventajas y
Desventajas
en el espacio de las juntas

Simple observacin de los

valores permitidos.
Slo dos clculos de MCI.
Se puede garantizar que
para cada junta la variacin
ser suave.
Se desconoce totalmente lo
que ocurre en el espacio
cartesiano, entre Ti y Tf.
Menor cantidad de clculos
que en la interpolacin en
el espacio cartesiano.

en el espacio cartesiano
Se conoce la trayectoria en
el espacio cartesiano.
Gran cantidad de clculos.
Slo luego de los clculos
se sabr si el proceso es
posible y suave.
Si cae en una singularidad
se pierde la trayectoria.

28

Ejemplos
con dos puntos vas (una
junta)

trayectoria Pick-and-Place

29

Interpolacin en la orientacin
Si se define orientacin en puntos origen/destino:
se hace un PTP de orientacin origen a destino.
Notas:
No vale interpolar matrices de rotacin, ya que
no seran ortonormales.
Interpolar ngulos Euler, RPY similar a lo
explicado. Pero la trayectoria no es intuitiva.
Interpolar representacin Vector-ngulo: s es
intuitivo. Hay que hacer la transformada
inversa, lo cual no es fcil.

30

Modelo dinmico
Su objetivo es procurar que las trayectorias realmente
seguidas por el robot q(t) sean lo ms parecidas posibles
a las propuestas por el control cinemtico qc(t):
Obtener una solucin simblica que represente los
movimientos de los elementos del robot, y
especialmente la garra, en funcin de los torques /
esfuerzos aplicados.
Recprocamente, el modelo de control dinmico permitir
tambin obtener los esfuerzos/torques necesarios para
que los elementos del robot se muevan con las
velocidades y aceleraciones especificadas siguiendo las
trayectorias tambin especificadas.

31

ROBOT
Constituido por:
manipulador
fuente de alimentacin
electrnica de control
software (ley de
control)

MODELO DINMICO
Se usa para:
CONTROL
SIMULACIN
DISEO
del movimiento del
brazo.

32

Aspectos dinmicos
ESTRUCTURALES
Fuerza centrfuga.
Fuerza de Coriolis:
esfuerzo rotacional
que surge de la
combinacin de dos
movimientos.
Acoplamiento de
inercia.
Accin de la gravedad.

ACCIONAMIENTO
Rozamiento seco y
viscoso.
Inercia variable debida a
la carga.
No linealidad en los
engranajes (juego).
Flexibilidad en la
transmisin de torque.

33

Mtodos comnmente utilizados

1. MTODO NEWTON-EULER:
Es un mtodo iterativo. Se propagan
aceleraciones y torques por los distintos
elementos del robot: balance de fuerzas
y/o torques.
2. MTODO de LAGRANGE:
Es un mtodo cerrado. Resulta de la
diferencia de las energas cinticas y
potenciales de todas las juntas: balance de
energa.
34

Aceleracin de un cuerpo rgido

Lineal

Angular

35

Distribucin de masas
El momento de inercia de un cuerpo slido con
densidad (r), con respecto a un eje dado se
define como:

donde r es la distancia perpendicular a dicho eje

de rotacin.
El Tensor de inercia es la generalizacin del
momento de inercia escalar de un objeto.

36

Momento de inercia
Si se puede elegir la orientacin del
marco de referencia, es posible hacer
cero los productos de inercia.
Ejes principales:
Momentos principales de inercia.

37

Mtodo de Newton - Euler

Realiza iteraciones sobre los links en dos
sentidos:

38

Iteraciones de Newton - Euler

Clculos hacia delante:
Primero, calcular la
velocidad y aceleracin
angular y la velocidad y
aceleracin lineal, de cada
link (i) en funcin del link
anterior (i-1).
Estos valores pueden
calcularse recursivamente,
comenzando desde la
base (v, a = 0) y
terminando por el link o
efector final.

Clculos hacia atrs:

Medir, calcular o definir las
fuerzas/torques actuantes
sobre el efector final.
Con las velocidades y
aceleraciones previamente
encontradas, calcular las
fuerzas/torques en las
juntas de cada link
partiendo desde el efector
final y terminando en la
base.

39

Ecuaciones
Ecuacin de Newton:
Fuerzas causantes de
traslacin.

Ecuacin de Euler:
Momentos causantes
de rotacin.

40

Balances
Balance de fuerzas en un
link:

Balance de torques en un
link:

41

Balance de Fuerzas
Usando el resultado de balance de fuerza
y torque:

lo que se expresa en forma iterativa como:

42

Iteraciones en Newton - Euler

hacia delante (juntas
rotacionales):

hacia atrs (juntas

rotacionales):

43

Inclusin de la fuerza de gravedad

El efecto de las cargas por gravedad
sobre los links, puede agregarse
haciendo

donde G es el vector gravedad.

44

Fuerza de Coriolis
Fuerza ficticia ejercida sobre un
cuerpo cuando este se mueve en un
marco de referencia en rotacin:

45

Herramientas del modelo de

control dinmico
Teora de servocontrol (anlisis y diseo):
Representacin interna.
Representacin en el espacio de estado.
Teora de sistemas no lineales.
Estabilidad.
Control PID.
Control adaptativo.
etc.
46

Dificultades del control dinmico

El modelo es fuertemente no lineal.

El modelo est acoplado.
El sistema es multivariable.
Los parmetros son variables: posicin,
carga,
Tiene un alto costo computacional.
Se necesitan teoras de control complejas.
Las simplificaciones generan prdida de
prestaciones.
47

Formulacin Lagrangeana del

modelo dinmico
Este mtodo est basado en un balance de
energas.
Lagrangeano: Consiste en obtener la diferencia
entre la energa cintica y la energa potencial
de un mecanismo.

Los mtodos Newton - Euler y formulacin

Lagrangeana producirn las mismas ecuaciones
de movimiento para el mismo manipulador.

48

Energa cintica y potencial del

manipulador

49

Lagrangeano
El resultado que se
utiliza es:
Dada una masa
puntual m con una
coordenada
generalizada qi
(posicin o ngulo), la
relacin entre qi y la
fuerza o torque F1
aplicada sobre ella
est dada por:
50

Clculo del Lagrangeano

Con este ejemplo se ver la aplicacin
bsica del Lagrangeano para masas
puntuales y dos GDL.
L = K 1 + K2 - P1 - P2
donde: K: Energa cintica
P: Energa potencial
Para cada manipulador se puede calcular
un Lagrangeano:

51

Ejemplo para -r
m1 = 10 Kg
m2 : entre 1 y 5 Kg
r1 = 1 m
r2 : entre 1 y 2 m
Velocidades mximas: 1 rad/s y 1 m/s
Aceleraciones mximas: 1 rad/s2 y 1 m/s2

52

Ejemplo
Clculo de K1 y P1

Clculo de K2 y P2

El Lagrangeano ser:

53

Ejemplo
Para la Junta Rotacional...

Para la Junta Prismtica...

54

Caractersticas del Modelo

Dinmico
El modelo es no lineal en funcin de las
variables de junta.
Podemos tener parmetros variables (por
ejemplo masa de la ltima junta).
Las ecuaciones estn interrelacionadas.
No existen soluciones generales analticas
exactas.
Esto hace que el modelo dinmico sea un
conjunto de ecuaciones no-lineales
acopladas.
55

 El modelo dinmico obtenido por esta forma no

contempla rozamientos o no-linealidades: torsin,
juegos de piezas, etc.; sino slo fuerza de Coriolis,
gravedad, acoplamiento de inercia y fuerza
centrfuga.
Este modelo se calcula una sola vez:
se consideran cadenas cinemticas abiertas,
no se consideran no linealidades, o sea que slo
se consideran los aspectos dinmicos
estructurales,
las ecuaciones que se obtienen para cada junta
son NO LINEALES y ACOPLADAS.
56

Modelo Dinmico Generalizado

El modelo dinmico obtenido est en el
espacio de las juntas y para fines de control
del manipulador:

Las variables de entrada son los n esfuerzos

que se aplican en las juntas.
Las salidas son variables de movimiento (,
, ).
57

Modelo Dinmico Generalizado en

el Espacio Cartesiano
Si se considera el esfuerzo con respecto al
ambiente se tienen 6 (espacio
Cartesiano) entradas.
Modelo generalizado en el espacio
Cartesiano:

Para pasar de un modelo al otro:

58

 Mx - Matriz de inercia : Es el
conjunto de masas que el robot
presenta al ambiente (en cada eje:
mx, my, mz)
59

Modelos del rozamiento

Esttico rozamiento
seco: Esfuerzo que se opone
a que empiece a moverse.
Viscoso dinmico:
Esfuerzo proporcional a la
velocidad.
Fenmeno de Stiction: En
la grfica se observa un peak
que representa el umbral
que debe superar para
comenzar a moverse.
Generalmente presenta
histresis.

60

Modelos del rozamiento (2)

En el modelo suelen incorporarse
trminos de esfuerzo de la siguiente
manera:

Este trmino agrega una dinmica no

lineal.

61

Control de posicin
Se controla para modificar el comportamiento
natural de un sistema.
El objetivo, por tanto, es controlar la posicin final
del objeto de modo que el tiempo que le
demande llegar a esa posicin sea el propuesto,
que el error con respecto a la posicin deseada
sea cero y que mantenga la posicin a pesar
de los esfuerzos externos que pueda recibir.
Se quiere controlar posicin, es decir, las
variables del movimiento, ya sea en el espacio
de las juntas o en el cartesiano.
62

Cmo controlar? Lazo cerrado.

63

64

 Control de una masa.

Control de un conjunto MasaAmortiguador-Resorte no lineal.
Particin de la Ley de control.
Control de un manipulador en el espacio
de las juntas.
Control de un manipulador en el espacio
cartesiano de la garra.
Control Adaptativo.
65

Control de una masa aislada

Se intenta controlar la posicin de una
masa aislada a fin de que mantenga
una posicin de referencia. Para esto
se aplicar una Ley de Control.
Definicin de Ley de control:
Forma en que se quiere reducir el error
a cero.
66

Control para Seguimiento de

Trayectorias

67

68

 Si se aplica un esfuerzo:

el error tambin ser permanente:

por lo que la nueva ley de control ser:

69

Control de un sistema no lineal

Se intentar controlar la posicin de un conjunto masa
amortiguador - resorte no lineal.
El resorte de este conjunto obedece a una ley
exponencial cbica. Para esto se aplicar una Ley de
Control que contemple dicha no linealidad.
La Particin de la Ley de Control propone dividir el
controlador en dos partes:
una basada en el Modelo del sistema a controlar:
permite calcular el torque necesario para compensar las
no linealidades y acoplamientos del sistema; y
la otra basada en el Error de la variable a controlar:
introduce la dinmica deseada para el sistema,
compensando los errores de posicin en este caso.
70

71

72

Diagrama funcional del control por

juntas en al PUMA 560

73

Control de posicin en el espacio

cartesiano
Debido a que frecuentemente se requiere seguir
trayectorias en el espacio cartesiano, se vern
algunas formas de implementar un control de
posicin que reciba referencias y control el
manipulador en dicho espacio.
A estos esquemas de control cartesiano se llega en
forma intuitiva.
No puede asegurarse la estabilidad o convergencia
del error.
Al tener K fijo resultar en polos de lazo cerrado
fijos, con lo que la respuesta dinmica variar con la
configuracin.
74

Control de posicin en el espacio

cartesiano

75

Alternativas para su
implementacin

76

 Para aplicar la ley de particin del control en el

espacio cartesiano, con vistas intentar desacoplar las
juntas y tener un error dinmico constante para
cualquier configuracin, se vuelve al diagrama hecho
para el espacio de las juntas y se le modifica para
tener variables de entrada y salida en el espacio
cartesiano, a travs del Modelo Dinmico en el
Espacio Cartesiano:

77

78

Control monoarticular
Considera cada articulacin de manera
independiente.
No es realista, pero es aceptable con
prdida de prestaciones como costo.
Es utilizado por la mayora de los robots
comerciales.
Es ms aceptable en robots alto factor de
reduccin.

79

Esquemas de control ms
extendidos
Control PD/PID.
Control con prealimentacin.
Control PD con compensacin de
gravedad.

80

Influencia del factor de reduccin

81

Control monoarticular PD/PID

Necesidad de regulador PID para eliminar el error en
rgimen permanente.

82

Control con prealimentacin

Elimina el error de seguimiento.
Slo sera posible si se conocen J, B y k con precisin.

83

Control PD con compensacin de

gravedad
En rgimen permanente p depende slo de C(q).

84

Control multiarticular
Se consideran las influencias del resto de las
articulaciones para el control de una articulacin.
Tiene elevada complejidad.
Tcnicas ms extendidas:
Desacoplamiento por inversin del modelo/par
calculado.
Tcnicas de control adaptativo:
Planificacin de ganancias.
Con modelo de referencia (MRAC).
Par calculado adaptativo.
85

Control Adaptativo
Debido a que los parmetros del
manipulador no se conocen con exactitud,
los parmetros del modelo no coinciden
con la realidad provocando errores en el
control.
Dichos errores pueden usarse para intentar
corregir el modelo.
Basado en la ley de control ya propuesta,
puede idearse un esquema bsico de
Control Adaptativo.
86

Control Adaptativo

87

Control de esfuerzos
Existen dos situaciones en funcin
del esfuerzo que aplica el robot:
Movimiento en el espacio libre:
Esfuerzo cero despreciable.
Encuentro con algn objeto: Esfuerzo
distinto de cero.

88

CONTROL DE POSICIN Espacio

de las juntas

89

CONTROL DE POSICIN Espacio

Cartesiano

90

Necesidad del Control Fuerza /

Precisin
Un humano posee menores capacidades de precisin y
repetitividad que un robot.
Pero es mas hbil para tareas como la insercin de un
eje en un taladro, girar una manivela, etc; muy
complicadas para un robot controlado en posicin.
El humano es capaz de adaptar su movimiento
(trayectoria) a las fuerzas de contacto que aparecen.
La precisin del robot, se puede aumentar mediantes
mejores piezas y herramientas (costoso, e insuficiente).
O se puede incorporar al robot la capacidad de
acomodarse en funcin de las fuerzas ejercidas o
recibidas por su extremo.
91

Tareas de contacto
Son todas las tareas en que el robot
agarra, empuja, o trabaja aplicando
un esfuerzo al objeto:
1. Movimiento en el espacio libre.
2. Colisin.
3.Aplicacin del esfuerzo.

92

Sistema aislado
1- El robot se puede mover sin
restricciones.
Su control est limitado al
posicionamiento de la garra.

93

2- Transicin entre las dos fases.

Se produce disipacin de energa
cintica (la que tiene el robot en el
espacio libre) como deformacin, ya
sea del objeto o del robot.

94

Acoplamiento
3- El robot est en contacto efectivo con el
objeto.
Es conveniente en esta fase controlar el
esfuerzo y no la posicin. El robot y el
objeto son ahora dos SISTEMAS
ACOPLADOS.

95

Control del robot en tareas de

contacto

Cuando el robot se encuentra en contacto con el objeto a

manipular, ninguno de los dos puede considerarse como
un sistema aislado, y el movimiento resultante depender
de la interaccin dinmica entre los dos.

Posicin

Esfuerzo

96

Control hbrido
Divisin del espacio de tareas en dos
subespacios:
1 Controlado en posicin.
2 Controlado en esfuerzo:
a. Control Explcito
b. Realimentacin para control de
posicin.
97

Limitaciones de esfuerzo y de
movimiento
Naturales: Aparecen naturalmente
de acuerdo con la situacin de
contacto en particular.
Artificiales: Son introducidas para
especificar los movimientos
deseados y la aplicacin de
esfuerzos.

98

Planificacin de estrategias
Una Tarea compleja puede ser dividida en subtareas,
cada una de las cuales queda definida por las
restricciones artificiales necesarias para su consecucin.
La especificacin de las restricciones artificiales son las
referencias de los servos del robot (en fuerza o posicin).
El paso de una subtarea a otra se origina cuando se dan
determinadas condiciones, que tambin deben ser
especificadas.
La descomposicin en subtareas puede ser objeto de
planificadores automticos, aunque es un problema en
general no resuelto hoy en da.

99

Esquema de controlador hbrido

posicin esfuerzo del robot
cartesiano

100

Control hbrido posicin esfuerzo

En cada grado de libertad ser
posible controlar la posicin o el
esfuerzo.
Para insertar las limitaciones en el
esquema de control se crean las
matrices S y S.

101

Esquema del controlador hbrido

posicin esfuerzo de un robot
cartesiano

102

 S y (S-I) son como llaves conmutadoras: se

elige una o la otra.
S sirve para elegir en que grado de libertad se
quiere control de posicin o de esfuerzo.
El control hbrido permite una clara
visualizacin de la divisin de los grados de
libertad que requieren control de posicin o de
esfuerzo, pero no da ninguna solucin para
cada tipo de control, eso ser determinado por
las leyes de control de posicin y de esfuerzo.
103

Control de flexibilidad
FLEXIBILIDAD: Capacidad que posee el robot o el
conjunto robot-controlador de modificar la
posicin de la garra o elemento terminal, como
resultado de la aplicacin de un esfuerzo.
Existen dos maneras principales:
Activa
Pasiva

104

Flexibilidad pasiva
Consiste en dotar al robot de una cierta
capacidad para modificar la posicin de la garra
cuando sta recibe la aplicacin de un esfuerzo.
Es especfica para cada aplicacin.
Se implementa con dispositivos mecnicos
pasivos ajustados especialmente para cada uso.

105

Flexibilidad activa
El objetivo sigue siendo el mismo que en
el control de flexibilidad pasiva, lo que
cambia es la forma de implementacin:
- Modificacin de los parmetros y/o de la
estructura de control.
Ventaja: Implementacin por software.

106

Referencias en cursos
Captulos 6, 7, 8, 9 y 10
(curso_biom_ar)
Temas 6, 7 y 8 (curso_umh_es)

107

Referencias en Internet
Introduccin al Control de Robots
Robtica Inteligente
PRCTICA 4: CONTROL DE TRAYECTORIAS (
Robtica Industrial Apuntes: Tema 7)
ENTORNO MATLAB PARA DISEO DE CONTROLADO
RES PID

PID Tutorial
Analysis of Control PD-PID in Real-Time by Means o
f DSP for a Table of Positioning with Trajectory X
and Y
108

Documentos en archivos

Introduction_to_Robotics_Mechanics_and_Control_-_J_J_Craig
(en particular Captulos 4 al 9)
Control_in_Robotics_and_Automation (en particular seccin
3: Multiple Sensor Fusion in Planning and Control)
Crc_Press_Mechanical_Engineering_Handbook_-_Robotics
(en particular Robot Dynamics and Control)
Fundamentos de Robtica (en particular Captulos 6 y 7)
McGraw-Hill Anatomy of a Robot (en particular Captulo 2)
Robot_Mechanisms_And_Mechanical_Devices_Illustrated (en
particular Captulo 10)
ACL
Comandos_ACL_17793

109

Bibliografa
Angulo,J-M. y Avils,R. Curso de Robtica Ed
Paraninfo.
Fu,K.S.; Gonzalez,R.C. y Lee,C.S.G. Robotics: Control,
Sensing, Vision and Intelligence Ed Mc Graw Hill.
Barrientos, Balaguer .C. Fundamentos de Robtica
Ed Mc Graw Hill
Abidi,M.A. y Gonzalez,R.C. Data Fusion in Robotics
and Machine Intelligence Ed Academic Press.
Haralick,R.M. y Shapiro,L.G. Computer and Robot
Vision Ed Addison-Wesley
Ogata. K. Ingeniera de Control Moderno Ed
Prentice Hall.
110