Encoders

y
Resolvers
Electrnica de potencia

Que es un encoder?
Un encoder es un
transductor rotativo que
mediante un pulso indica
el ngulo girado.

Cuantos tipos de enconder hay?

Existen bsicamente dos tipos de encoder segn su diseos
bsico y funcionalidad:
Incremental: no dispone de una referencia absoluta de la
posicin en la que se encuentra.
Absoluto: la posicin se da en valor absoluto mediante un
bus paralelo. La cantidad de lneas que se leen no es muy
elevada, por lo que la resolucin es poca.

Adicionalmente existen otros tipos de encoders como por

ejemplo el encoder ptico, lineal y el encoder de cuadratura.

Enconder ptico
El encoder ptico es el tipo de encoder ms
comnmente usado y consta bsicamente de tres
partes: una fuente emisora de luz, un disco
giratorio y una detector de luz conocido como
foto detector.
El disco esta montado sobre un eje giratorio y
cuenta con secciones opacas y transparentes
sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente
es recibida por el foto-detector o interrumpida
por el patrn de secciones opacas produciendo
como resultado seales de pulso.
El codigo que se produce con dichas seales de
pulso es entonces leda por un dispositivo
controlador el cual incluyen un micro-procesador
para determinar el ngulo exacto del eje.

Enconder lineal
Un encoder lineal es un dispositivo o sensor que
cuenta con una escala graduada para determinar
su posicin. Los sensores en el encoder leen la
escala para despus convertir su posicin
codificada en una seal digital que puede ser
interpretada por un controlador de movimiento
electrnico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o
incrementales y existen diferentes tipos de
encoders lineales segn la tecnologa usada en su
mecanismo, por ejemplo, tecnologa ptica,
magntica, inductiva o capacitiva.
Este tipo de encoder es mas utilizado en
aplicaciones de metrologa, sistemas de
movimiento y para controlar instrumentos de alta
precisin utilizados en la fabricacin de
herramientas.

Encoder de cuadratura
Un encoder de cuadratura es un tipo de encoder rotativo
incremental el cual tiene la capacidad de indicar tanto la
posicin como la direccin y la velocidad del movimiento.
Los encoders de cuadratura se encuentran con mucha
ms frecuencia en muchos productos elctricos de
consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales.
La flexibilidad del encoder de cuadratura es su principal
ventaja ya que ofrecen una alta resolucin, medicin con
precisin quirrgica y pueden trabajar en un gran
espectro de velocidades que van desde unas cuantas
revoluciones por minuto hasta velocidades que van ms
all de las 5,,000 RPM.
Este tipo de encoder de cuadratura generalmente utiliza
sensores pticos o magnticos, lo cual los convierte en
dispositivos sencillos de usar y extremadamente duradero

El encoder rotativo normalmente consta

de un disco fijado al eje del motor, con
una serie de marcas (normalmente
codificadas en gray para minimizar
errores), y un dispositivo optico capaz
de leer dichas marcas. La combinacin
binaria de la lectura de dichas marcas
nos dar como resultado la posicin del
rotor respecto al estator. Posteriormente
y segn el tipo de encoger, esta
informacin ser codificada y
transmitida al servoamplificador o
controlador de movimiento.

En su versin ms simple el
encoder nos enviar dos trenes de
pulsos con un desfase conocido,
contando los pulsos podremos
saber la posicin del motor y
examinando qu fase es la
primera, podremos saber la
direccin, es el tipico encoder de
cuadratura A,/A, B, /B.
Normalmente una seal adicional
Z,/Z nos informar de una marca
nica en el disco que servir para
definir el origen (Homing)

Que es un resolver?
Un resolver es un
sensor analgico de
posicin rotatoria, a
diferencia del encder
que realiza sus
lecturas por medio de
pulsos digitales.

Los resolvers parecen pequeos motores pero son,

esencialmente, transformadores rotativos diseados de
tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el
rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del
eje.

El resolver (rotativo), es un sistema analgico,

grosso modo lo que nos est enviando es el voltaje
inducido de dos espiras, que por razones
constructivas daran como resultado dos senoides
(en lugar de pulsos digitales aqu tenemos una
senoide), examinando la senoide podremos
conocer la posicin, y examinando el desfase la
direccin.

El resolver consta de dos bobinados en el estator, que

detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un
tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras
corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en
posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90).
La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal
de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos
de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este
diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de
escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible,
pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido
en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos
con un ncleo de hierro laminado.

Existe una solucin de resolver sin escobillas, que est implementada por
un transformador rotativo, con el primario sobre el estator y el secundario
en el rotor. Aqu tambien el rotor y el estator son ncleos de hierro
laminado. Igual que en el caso anterior, el resolver tiene dos bobinados
en el estator, que detectan la seal senoidal que se induce desde el rotor.
Estn ubicados en posiciones separadas por un ngulo de 90. En el rotor
existen otros dos bobinados: uno es el excitador, que induce una seal
alterna senoidal, generalmente con una frecuencia del orden de los 400500 hz, y el otro es el secundario de un transformador por el que llega al
rotor la seal de alimentacin de la bobina excitadora.
Esta configuracin logra que el rotor no tenga escobillas, con lo que se
evita un elemento que sufre desgaste, que es sensible a los impactos y
vibraciones, y que sin duda introducira ruidos que pueden causar errores.
En una parte aislada del estator est el primario del transformador de
alimentacin de seal.

En ambos modelos, cuando la bobina excitadora del rotor

recibe una alimentacin de seal senoidal, cada una de las
bobinas detectoras del estator es inducida con una seal
cuyo voltaje de salida vara de acuerdo al seno de la
posicin del eje para una de ellas y el coseno de la posicin
del eje para la otra.
Las seales de las bobinas detectoras del estator se llevan
a un tipo especial de convertidor analgico digital,
conocido como conversor resolver a digital (R/D converter).

Sincros (syncro)
Este tipo de resolver, llamado sincro-resolver o simplemente sincro, no
tiene bobinas en el rotor. El rotor es slido y tiene un dibujo mecanizado
sobre l. El sincro tiene dos bobinas detectoras, igual que en el caso
anterior separadas por un ngulo de 90, y una bobina excitadora, todas
ubicadas en el estator. Al girar, el acople magntico vara a causa del
dibujo que se ha realizado sobre el rotor. La electrnica necesaria para
convertir a digital es similar a la de los conversores R/D.

La diferencia fundamental entre encoder y

resolver estriba en que el primero es un
sistema digital y el segundo un sistema
analgico.

Bibliografa
http://www.lbaindustrial.com.mx/stock/encoders/
https://www.dynapar.com/Products/Technology_Overview/
https://www.amci.com/industrial-automation-resources/plc-autom
ation-tutorials/what-resolver/
http://www.mouser.mx/applications/resolver-encoder-motor-cont
rol/
http://servomotor.mx/sample-page-2/servo-motores/encoder-y-r
esolver/
http://www.infoplc.net/blog4/2010/12/03/sistema-de-realimentac
ion-de-posicion-i-encoder-o-resolver/
http://www.optoresolver.com/help/tutorials/resolver_v_encoder
.htm
EncoderVsResolver.pdf