Universidad Nacional Autnoma de

Honduras
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Electrnica Industrial

Control PID
Christhian Sanabria

20111004719

Ciudad Universitaria
Junio 02, 2015

Introduccin
Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es
un mecanismo de control sobre una realimentacin de
bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el
control de sistemas. El PID es un dispositivo al que le
entra un error calculado a partir de la salida deseada
menos la salida obtenida y su salida es utilizada como
entrada en el sistema que queremos controlar.

Fig. 1. Diagrama de bloques de un sistema con controlador PID.

El controlador PID viene determinado por tres

componentes: el proporcional, el integral y el derivativo.
Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de
estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador
proporcional tendr el integral y el derivativo a 0 y un
controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de
estos parmetros influye en mayor medida sobre alguna
caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento,
sobreoscilacion,...) pero tambin influye sobre las
dems, por lo que por mucho que ajustemos no
encontraramos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobreoscilacion a 0, el error a
0,... sino que se trata mas de ajustarlo a un termino
medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor.
Un controlador.
Un actuador.

ACT
UAD
OR

R
LADO
O
R
T
CON

Sensor
Proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el
que se encuentra el proceso o sistema.

 Controlador
El controlador lee una seal externa que representa el
valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango
de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr que
establecer algn tipo de interfaz.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal
de punto de consigna, obteniendo as la seal de error,
que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado y el valor medido.

 Actuador
La seal de error es utilizada por cada uno de los
componentes del controlador PID. La suma de las
seales del controlador PID componen la seal de salida
que el controlador utilizara en el actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada, y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser
compatible con el actuador utilizado.

Fig. 2. Diagrama de bloques de la implementacin

de un controlador PID.

Acciones de Control
Accin Proporcional P
Da una salida del controlador que es proporcional al
error, es decir:

c(t) Kp * e(t)
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un
controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeo limitado y error
de rgimen permanente (off-set).

Fig. 3. Respuesta de la accin proporcional.

 Accin Integral I
Da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.

c(t) Ki 0 e( )d
t

Donde Ki representa una constante de integracin.

La seal de control tiene un valor distinto de cero
cuando la seal de error es cero. Por lo tanto se
concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error de rgimen permanente es cero.

Fig. 4. Respuesta de la accin integral.

 Accin Derivativa D
Da una salida del controlador proporcional a la derivada
del error.

de(t)
c(t) Kd
dt
Donde Kd es la constante de derivacin. La funcin de
esta accin es minimizar el error corrigindolo
proporcionalmente a la velocidad con la que se produce;
de esta forma evita que el error se incremente. La
accin derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a
que solo es eficaz durante periodos transitorios.

Fig. 5. Respuesta de la accin derivativa.

 Accin Proporcional Integral PI

Se define mediante:

Kp t
c(t) Kpe(t)
e( )d

Ti 0
Donde Ti se denomina constante de tiempo integral.
Con un control proporcional, es necesario que exista
error para tener una accin de control distinta de cero.
Con accin integral, un error pequeo positivo siempre
nos dar una accin de control creciente, y si fuera
negativo la seal de control ser decreciente. Este
razonamiento nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.

 Accin Proporcional Derivativa PD

Se define mediante:

de(t)
c(t) Kpe(t) KpTd
dt
Donde Td es una constante denominada de tiempo
derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que
hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido
y puede provocar saturacin en el actuador. Cuando una
accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta
sensibilidad.

 Accin Proporcional Integral Derivativa PID

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una
de las tres acciones de control individuales. La ecuacin
de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante:

Kp t
de(t)
c(t) Kpe(t)
e( )d pd

Ti 0
dt

(Ejemplo) Anlisis Matemtico

Ki
PID(s) Kp Kd * s
s

Kd * s Kp * s Ki Kd (s a*s b)

s
s
2

Donde

Kp
a
Kd

Ki
b
Kd

Kd(s z 1)(s z 2)
PID(s)
s

Fig. 6. Diagrama de bloques de un controlador PID..

Mtodos de Ajuste
Existen diversos mtodos de ajuste para controladores PID
pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre
un PID que haga estable el sistema. Por lo que el mas
usado sigue siendo el mtodo de prueba y error, probando
parmetros del PID y en funcin de la salida obtenida
variando estos parmetros. Entre estos mtodos se
encuentran:
Mtodos de Ziegler-Nichols.
Mtodo de Oscilacin.
Mtodo Basado en la Curva de Reaccin.
Mtodo de Cohen-Coon.

 Mtodo de Oscilacin
Llamado tambin mtodo de respuesta en frecuencia,
se basa en un lazo de control solo con ganancia
proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema comience a oscilar y al periodo de esas
oscilaciones, podemos establecer los parmetros del
controlador.

Fig. 7. Lazo cerrado solo con ganancia proporcional.

Este procedimiento es valido solo para plantas estables a

lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los siguientes
pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con
un valor de ganancia pequeo, incrementar la ganancia
hasta que el lazo comience a oscilar. Se deben
observar oscilaciones lineales en la salida del
controlador.
2. Registrar la ganancia critica del controlador, Kp=Kc y el
periodo de oscilacin de la salida del controlador, Pc.

Fig. 8. Respuesta de la planta con ganancia critica..

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la tabla 1.

Kp
P
PI
PID

Ti

Td

0.50 Kc
0.45 Kc
0.60 Kc

Pc
1.2

0.5 Pc

Pc
8

Tabla 1. Parmetros de ajuste mediante

el mtodo de oscilacin.

 Mtodo Basado en la Curva de Reaccin

Llamado tambin mtodo de respuesta al escaln,
consiste en ensayar el sistema a lazo abierto con un
escaln unitario. Para determinar los parmetros del
controlador se utiliza el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un
punto de operacin normal. Digamos que la salida de la
planta se estabiliza en y (t) yo para una entrada
constante u (t) uo .
2. En el instante inicial to , aplicar un cambio en la entrada
escaln, desde uo hasta u (esto debera ser en un
rango de 10% a 20% del rango completo).

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo

punto de operacin. La curva que se obtiene es la que
se muestra en la figura 6. Esta curva se llama curva de
reaccin del proceso.
Calcular los parmetros del modelo de la siguiente
forma:

y yo
Ko
u uo

o t 1 to

vo t 2 t 1

Fig. 9. Respuesta al escaln de la planta.

El objetivo de diseo alcanzar un amortiguamiento tal que

exista una relacin de 4:1 para el primer y segundo pico de
la respuesta a una referencia escaln. Los parmetros
sugeridos por este mtodo son los mostrados en la tabla 2.

P
PI
PID

Kp

Ti

vo
Ko
0.90vo
Ko
1.2vo
Ko

3
2

Td

0.5

Tabla 1. Parmetros de ajuste mediante

el mtodo de la curva de reaccin.

 Mtodo de Cohen-Coon
El ajuste de Z-N para la curva de reaccin es muy
sensible a variaciones del factor vo . As, este mtodo
consiste en el desarrollo de una tabla modificada para
mejorar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.
Las modificaciones a los parmetros de ajuste se
muestran en la tabla 3.

Kp

Ti

vo

1 3
Ko
vo

PI

vo

0.9

Ko
12vo

(30vo 3 )
9vo 20 o

vo 4

4
Ko 3
vo

(32vo 6 )
13vo 8 o

PID

Td

4 ovo
11vo 2 o

Tabla 3. Parmetros de ajuste mediante

el mtodo de Cohen-Coon.

Reglas Heursticas de Ajuste

Paso 1: Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor.
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor.
Empezando con ganancia baja se va aumentando
hasta obtener las caractersticas de respuesta
deseadas.
Paso 2: Accin Integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado
estacionario, aunque la oscilacin sea excesiva.
Disminuir ligeramente la ganancia.
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta
deseadas

Paso 3: Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos
anteriormente.
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas
similares pero con la respuesta ms rpida.
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.

Fig. 10. Efecto del ajuste de los parmetros sobre

las caractersticas del sistema.

Aplicaciones
Los controladores PID son suficientes para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinmica del proceso
lo permite y los requerimientos de desempeo son
modestos. Los fabricantes proporcionan los controladores
PID de variadas formas. Existen sistemas con capacidad
para controlar uno o varios lazos de control. El controlador
PID es tambin un ingrediente importante en los sistemas
de control distribuido, ya que proporciona regulacin a nivel
local de manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin
venir incorporados, como parte del equipamiento, en
sistemas de control de propsito especial, formando as
parte integrante de la aplicacin.

Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los

lazos de control que existen en las aplicaciones
industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son
controladores PI, lo que muestra la preferencia del usuario
en el uso de leyes de control muy simples. Los
controladores PID son generalmente usados en el nivel de
control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de
mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de
monitoreo.

El desarrollo de los sistemas de control PID est tambin

influenciado por el desarrollo en el campo de la
comunicacin de datos de campos, lo que ha permitido su
insercin como mdulos importantes en los esquemas de
control distribuido. En este sentido, la capacidad de
comunicacin de estos dispositivos con otros dispositivos
de campo como PLCs y otros sistemas de control de
niveles superiores, es una funcin necesaria en los
modernos controladores PID.

Algunas de las aplicaciones mas comunes son:

Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores,
refrigeradores, etc).
Lazos de nivel ( nivel en tanques de lquidos como agua,
lcteos, mezclas, crudo, etc).
Lazos de presin (presin en tanques, recipientes,
tuberas, etc).
Lazos de flujo (flujo dentro de una lnea o tubera, etc).
Otros.

Cundo es necesario un
control mas sofisticado?
Se necesitan controladores mas sofisticados cuando nos
encontramos con:
Procesos de orden elevado.
Sistemas con grandes retardos.
Sistemas con modos oscilatorios.
Procesos con ruidos significativos.
Cuando se plantean objetivos de control ambiciosos.

Dispositivos

Ejemplos
Ejemplo 1. Controlador PD con amplificadores
operacionales.

R2
dEin
Eo
Ein RdCd
R1
dt

Ejemplo 2. Controlador PI con amplificadores

operacionales.

R2
1
Eo
Ein
Eindt

R1
RiCi

Ejemplo 3. Controlador PID con amplificadores

operacionales.

Ejemplo 4. Diagrama de bloques de sistema de

control de rastreador solar.

Ejemplo 5. Control de temperatura del compartimento

del pasajero de un automvil.

Referencias
Libros
[1]Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, PHH,
Prentice-Hall Hispanoamericana, Mxico, 7ma Ed.,
1996.
[2]Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
Pearson, Prentice-Hall Hispanoamericana, Mxico, 3era
Ed., 1998.
Tesis
[3]Virginia Mazzone, Controladores PID, Universidad
Nacional de Quilmes, Quilmes, Argentina, Marzo 2002.
[4]Ing. Mauricio Amestegui Moreno, Apuntes de Control
PID, Universidad Mayor de San Andrs, La Paz, Bolivia,
Enero 2001.