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From: U(1)
1.2
To: Y (1)
Amplitude
7
s5
1.4
Step Response
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
5.6
From: U(1)
To: Y(1)
Amplitude
7
s5
No
cambia
el
tiempo
de
respuesta, solo la
amplitud.
Step Response
6
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
1.4
1.2
To: Y (1)
0.7
Amplitude
1
s2
7
s5
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec.)
2.5
El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.
veamos un ejemplo
R (s )
K
s ( s 7)
B (s )
C (s )
En lazo cerrado
C ( s)
K
R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es
En lazo abierto
B( s)
K
E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:
s 0, s 7
s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
s 6.98568
s 0.014314
s 6.8541
s 0.1459
10
s 5
s 2
s 3.5
s 3.5 j1.5
s 3.5
s 3.5 j1.5
0.1
12.25
14.5
25
112 .25
s 3.5 j10
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
K 112 .25
K 0.1
Saltar
grficas
p.l.c
s1 6.98568 s2 0.014314
p.l.c
s1 6.8541
s2 0.01459
p.l.c
s1 5
s2 2
p.l.c
s1 3.5
s2 3.5
p.l.c
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verdeazul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
1 G ( s) H ( s) 0
G ( s ) H ( s ) 1
G ( s) H ( s) 1
Condicin de ngulo
Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.
G(s)
112 .25
s ( s 7)
p.l.c
K 112 .25
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Condicin de magnitud
p.l.c.
A2
j10
A1
p.l.a
p.l.a
p.l.c.
j10
K
G(s)
1
A1 A2
112 .25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud
p.l.c.
p.l.a 2
7
j10
G ( s ) 1 2
p.l.a
p.l.c.
G (s ) 180 360
j10
1 90 tg 1
3.5
10
10
2 tg
3.5
G (s ) 180
Cumple con la condicin de ngulo
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
K
G ( s) H ( s)
s ( s 4)( s 5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hallan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos
s 0, s 4, s 5.
no hay
Grfica
N PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas
N 30 3
180o ( 2 j 1)
j
N
j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1
N 3, j 0,1, 2.
180 o
1
60
3
180o (3)
180o (5)
2
180 2
300
3
3
GH ( s ) p z 180o (2 j 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.
punto de prueba
0 4 5 180
180 4 0 180
4 0
j 1
j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria
9 2 K 0
j 3 j 20 0
j 3 j 20 0
K 180
20
dK
0
ds
K s 3 9 s 2 20 s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275
s 1.4724
G ( s) H ( s) 1
no hay
Paso 3
N 3
Paso 4
1 60 2 180
2 60
Paso 5
1 3
Paso 6
Paso 7
j 20
0 180 4 0
5 180
Paso 8
K 180 20
Paso 9
s 1.4724
Este es el lugar de las
races del sistema.
j 20
K
G ( s) H ( s)
s ( s a)(s b)
K
G ( s) H ( s) 2
( s 2 s 5)( s 2 4 s 5)
G(s) H (s)
K ( s 1)
( s 2 4 s 13)
K
G ( s) H ( s)
( s 1)( s 2 4 s 13)