Diseo de Sistemas Mecatrnicos I

Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.

INTRODUCCION AL
PROCESO DE DISEO
MECATRONICO
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecatrnica
Universidad Nacional de Trujillo

MECATRNICA
Diferentes enfoques y definiciones debido a que es una disciplina novel desarrollada en forma
natural e independiente en diversos pases por ingenieros mecnicos, ingenieros elctricos,
ingenieros electrnicos ingenieros de control e ingenieros de software.

Tecnologa de la Informacin & Software

Ingeniera Mecnica

Mecanizacin

Sistemas Electromecnicos
Tecnologas Elctricas

La evolucin de la Mecatrnica

Mecatrnica

Electrnica

MECATRNICA
La mecatrnica es una disciplina que une la ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, ingeniera
de control e ingeniera informtica; la cual sirve para disear y desarrollar productos que involucren
sistemas de control para el diseo de productos o procesos inteligentes, lo cual busca crear
maquinaria ms compleja para facilitar las actividades del ser humano a travs de procesos
electrnicos en la industria mecnica principalmente.

MECATRNICA
La mecatrnica es una disciplina que une la ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, ingeniera
de control e ingeniera informtica; la cual sirve para disear y desarrollar productos que involucren
sistemas de control para el diseo de productos o procesos inteligentes, lo cual busca crear
maquinaria ms compleja para facilitar las actividades del ser humano a travs de procesos
electrnicos en la industria mecnica principalmente.

DISEO EN MECATRONICA
La mecatrnica es una metodologa usada para optimizar el diseo de productos electromecnicos.
Una metodologa es una coleccin de prcticas, procedimientos y reglas usadas por estos que
trabajan en una rama particular de conocimiento o disciplina.
La metodologa del diseo mecatrnico est basada en un enfoque concurrente (en lugar de
secuencial) a la disciplina del diseo, resultando en productos con ms sinergia.

DISEO EN MECATRONICA
Componentes mecatrnicos

Los productos mecatrnicos exhiben

caractersticas de funcionamiento que previamente
han sido difciles de alcanzar con la combinacin sinergtica.

DISEO EN MECATRONICA
ELEMENTOS FUNDAMENTALES DE LA
MECATRNICA

La mecatrnica es el resultado de la aplicacin de sistemas de informacin a sistemas

fsicos

CUESTIONES EN EL DISEO INTEGRADO EN

MECATRONICA
Diseo simultneo de la Ingeniera y
Modelado/Simulacin
El acercamiento de la mecatrnica confa demasiado en el uso de un sistema de modelacin y
simulacin en todas las partes del diseo y etapas del prototipo.
Entonces, la programacin en un entorno visualmente intuitivo. Los diagramas de bloques,
diagramas de flujos, diagramas de transicin de estados y grficos de cadenas.

MATRIXxTM

Fortran
Visual
Basic
C
Pascal

Easy5TM
SimulinkTM
Agilent VEETM
DASYLabTM
VisSimTM
LabVIEWTM

CUESTIONES EN EL DISEO INTEGRADO EN

MECATRONICA
Integracin del Hardware y Software
ESQUEMA GENERAL DE LA INTEGRACIN DEL
HARDWARE Y SOFTWARE

La

integracin del Hardware resulta del diseo del sistema mecatrnico como un sistema global
juntando los sensores, actuadores y los microcomputadores en el sistema mecnico.
La integracin del software es primario basado en las funciones de control avanzadas.

CUESTIONES EN EL DISEO INTEGRADO EN

MECATRONICA
El diseo mecatrnico soporta los conceptos simultneos de la
ingeniera
Mejorar la definicin del
producto sin cambios de
ltimo momento.
Diseo para la
manufactura y el
ensamble llevado a cabo
en la etapa inicial de
diseo
Descubrir el proceso de
como el producto va a
estar bien definido
Mejorar la estimacin
de los costos
Disminucin
en
las
barreras entre el diseo
y la fabricacin

Alta calidad
Robustez
Bajo costo
Plazo
de
comercializaci
n
Satisfaccin
del cliente

CUESTIONES EN EL DISEO INTEGRADO EN

MECATRONICA
El Diseo mecatrnico soporta los diseos
de la ingeniera simultnea
El acercamiento tradicional es un acercamiento secuencial de la ingeniera. Un estudio de
proyectos de software dependiente busca:

El 31.1% de la tarifa de cancelacin es para proyectos de desarrollo de software.

El 222% del exceso de tiempo para proyectos terminados.

El 16.2% de todos los proyectos de software han sido terminados en tiempo establecido y
dentro del presupuesto.

Los costos de mantenimiento exceden el 200% de los gastos de desarrollo inicial para la
entrega del software.
Diseo
mecatrnic
o

Diseo
simultne
o de la
ingeniera

CUESTIONES EN EL DISEO INTEGRADO EN

MECATRONICA
El diseo mecatrnico soporta el diseo del
ciclo de vida

Entrega: Tiempo, costo y soporte.

Fiabilidad: Tasa de fallo, materiales, y tolerancias.
Capacidad de mantenimiento: Diseo modular.
Utilidad: Diagnstico a bordo, pronsticos, y diseo modular.
Actualizacin: Futura compatibilidad con diseos simultneos.
Indisponibilidad: Reciclaje y disposicin de materiales peligrosos.

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

CARACTERISTICAS IMPORTANTES

Modelado: El diagrama de bloques o interface

visual
para la creacin de modelos intuitivos
entendibles de fenmenos fsicos o abstractos. La
capacidad de encapsular la complejidad y mantener
varios niveles de complejos subsistemas son tiles.
Simulacin: Los mtodos numricos para resolver
modelos que contienen ecuaciones diferenciales,
discretas, hbridas, parciales, e implcitas no lineales
(as como lineales). Deben tener una clave para el
tiempo real de operacin y ser captados rpidamente
ms que en tiempo real.
Gestin de Proyectos: La base de datos para el
mantenimiento de la informacin del proyecto y
modelos
de
subsistemas
para
eventuales
reutilizaciones.

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

CARACTERISTICAS IMPORTANTES

Diseo: Los mtodos numricos para la

optimizacin obligada de las funciones de
representacin estn basadas en parmetros y
seales del modelo. Monte Carlo es un tipo de
computacin tambin considerado.
Anlisis: Mtodos numricos para el diseo de
frecuencia - dominio, tiempo - dominio , y complejo
- dominio.

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

CARACTERISTICAS IMPORTANTES
Interface tiempo-real: Una tarjeta
firewire es usada para reemplazar partes
de modelos con hardware actualizado
conectando a esta actuadores y sensores.
Esta es llamada simulacin de control en
hardware o Prototipado rpido y debe ser
ejecutada en tiempo real.
Cdigo Generador: Produce alto nivel
eficiente en el cdigo fuente del diagrama
de bloques o
interfaz de modelado
visual. El cdigo de control puede ser
compilada y usarla en un procesador
embebido. El lenguaje es usualmente el C.
Interfaz del Procesador Embebido: El
procesador embebido reside en el
producto final. Este rasgo provee la
comunicacin entre el proceso y el
entorno automatizado del prototipo. Este
es llamado prototipo de sistema lleno.

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

HARDWARE en la simulacin lazo

subsistemas no informticos
sustituido con hardware real

Interfaz de Sensores y actuadores

seales para conectar el hardware
subsistemas en el modelo.

El modelo resultante es parte

matemtica y la parte real.

tiempo y parte matemtica

evoluciona en el tiempo simulado, 2 partes
es necesario sincronizar.

DISEO EN MECATRONICA
HARDWARE en la simulacin lazo
Diferentes configuraciones para HARDWARE en la simulacin lazo

DISEO EN MECATRONICA
HARDWARE en la simulacin lazo

referencia
electrnicos

actuadores

Sistemas
mecnicos

sensores

EL PROCESO DE DISEO MECATRONICO

DESARROLLO INTEGRAL DE sistemas mecatrnicos

Modelado y simulacin

La construccin de modelos de modelos estticos y dinmicos

La transformacin en los modelos de simulacin
simulacin lazo

HARDWARE en la

Control de programacin y basado en computadora

Implementacin final

si los modelos apropiados de la mecnica de sistemas, actuadores, y

sensores estn disponibles, la electrnica podra ser el nico hardware.

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE

SISTEMAS FISICOS

INFORMACION

ELECTROMECANICOS
SIMULACION Y
MODELADO
MECATRONICOS

CONTROL
AUTOMATICO
OPTIMIZACION

SISTEMAS
MECANICOS
ACTUADORES

SENSORES

SISTEMAS
ELECTRICOS

INTERFASE EN TIEMPO REAL

SISTEMAS DE
COMPUTADORAS

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Modelado

SIMULACION Y
MODELADO
CONTROL
AUTOMATICO
OPTIMIZACION

Simulacin
Control automtico
Mtodos numricos para la optimizacin

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Modelado de Procesos de representar el comportamiento del sistema real
(Sistema fsico) usando ecuaciones matemticas y la lgica.
sistema de sistema fsico cuyo comportamiento est basado en la materia
y la energa

MODELOS

DINAMICO

ESTATICO
No hay transferencia de energa no hay flujo de poder
No hay movimineto
No hay transferencia de calor
No hay flujo de fluidos
No hay energias viajando
Etc (no hay otros cambios)

transferencia de energa hay flujo de poder

hay movimineto
hay transferencia de calor
hay flujo de fluidos
hay energias viajando
Etc ( hay otros cambios)

Seales: obseravcion de fenomenos cambiando en el tiempo

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
modelando

PARAMETROS
valor externo fijo
Unidad de
informacin

Seal de
entrada
Informacin externa
suministrada para
modelar

MODELOS
(ESTRUCTURAS DE
CAUSA - EFECTO)

Seal de
salida

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Modelando
mejor para mecatrnicos Diseo de sistemas

Programacin
basada en texto

Programacin
basada en vista

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Modelando
lenguajes de programacin de diagrama de bloques basados visuales que utilizan

CABLES DE SEAL

BLOQUES

Transmite una seal o el valor

desde los puntos de origen
(usualmente un bloque) a los
puntos finales (usualmente otro
bloque)

elemento de procesamiento
que opera sobre las seales de
entrada y parmetros de
(constante) para producir
seales de salidas

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Simulacin

proceso de resolucin del conjunto de modelos en el paso anterior

SIMULACIN

INICIALIZACION

ITERACION

TERMINACIO

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Simulacin

Clasificar las ecuaciones

para
cada bloque de acuerdo
al patrn eligi

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Simulacin

Resolver ecuaciones diferenciales por la integracin y / o diferenciacin

La mayora de los mtodos de solucin aproximacin de

los polinomios por serie de Taylor truncada
expansiones versiones de las diferentes ecuaciones

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Simulacin

Aproximacin de polinomios usando series de Taylor

Paso1. escribir en serie de Taylor de la expansin funcional a partir de la solucin de la
ecuacin diferencial ordinaria sobre sus condiciones iniciales ya que la variable independiente es
considerado tiempo, se tomarn todos los trminos derivados de la serie un poco con respecto al
tiempo

Paso2.

truncar la serie de Taylor en uno de los trminos derivados y la serie truncada

resultante se convierte en el polinomio de aproximacin

Paso3.

calcular todos los trminos constantes y cada trmino derivado basado en los valores
de las condiciones iniciales para completar el polinomio de aproximacin

la seccin de visualizacin de la simulacin se utiliza para presentar y publicar el proceso de salida.

salida se puede guardar en un archivo, visto como una lectura digital o grfica, mostrada como un grfico,
grfico de cinta, o incluso como una animacin

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Optimizacin

Optimizacin resuelve el problema de la distribucin de limitado

recursos a travs de un sistema de pre-especificados de manera que aspectos de su comportamiento
estn satisfechos

Establecer un sistema ptimo

Configuracin

En
Diseo de sistemas
mecatrnicos

Identificacin de ptima
trayectorias
diseo de sistemas de control
Identificacin de modelo
parmetros

DISEO EN MECATRONICA
elementos claves mecatrnicos
SISTEMAS DE INFORMACION
Optimizacin
Terminologa para Aplicaciones de Ingeniera
Recursos: Variables de diseo
Aspectos del comportamiento del sistema: Objetivos
Sistemas de ecuaciones que gobiernan y la lgica: restricciones.