Seales y Sistemas

Divisin de Informtica
Proyecto
Brazo Mecnico Controlado a Distancia
Profesor
Martin Suarez Jacobo
Alumno
Jorge Armando Gomora Sosa

Introduccin:
Actualmente la bsqueda del hombre de crear herramientas que le
faciliten su vida y que hagan sus labores menos tediosas, aburridas o
agotadoras es cada vez una labor ms importante para el, ya que se
busca facilitar tareas que sean difciles o imposibles de realizar debido a
las limitaciones que posea el ser humano.
Es por esta razn que surge la idea de este proyecto, ya que da con da,
la manipulacin de objetos, materiales o sustancias nocivas o peligrosas
para el ser humano as como apoyar en las actividades que ejerce una
persona con alguna discapacidad motriz es cada vez ms difcil.

Objetivo
Ofrecer una herramienta mecnica controlada por un dispositivo mvil ,
que pueda realizar un trabajo continuo y sistemtico, y que pueda hacer
estas labores sin una completa intervencin de un operador, y que su
funcin sea la de levantar y mover objetos.

Componentes:
En este apartado se describen los componentes a utilizar para el brazo
mecnico.
El Arduino Uno

Basado en el microcontrolador ATMEGA328

Rango de alimentacin de 7 a 12 volts recomendado
14 entradas/salidas digitales, 6 canales de PWM
6 Entradas analgicas

Servomotores

3 Servomotores (SM-S8330M , SM-S4315R )

ngulo de rotacin: 180
Servo (SM-S8330M ) 1 , 2 y 3 : 30 kg x cm
Servo (SM-S4315R) 4 : 15 kg x cm

Modulo Bluetooth

Configurable mediante comandos AT

Frecuencia de operacin: 2.4 GHz Banda ISM
Seguridad: Autenticacin y Encriptacin
Perfiles Bluetooth: Puerto serie bluetooth.

El Protoboard

Canal central: Se utiliza para colocar los circuitos integrados.

Buses: La fuente de poder generalmente se conecta aqu.
Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard

Jumpers

Conductividad elctrica
Espaciado estndar 0.1 (10 milsimas de pulgada) entre conexiones

Procedimiento y Desarrollo:
En este proyecto vamos a mover el eje de 4 servomotores .Los
servomotores son motores elctricos con un mecanismo interno de
control, el cual nos permite controlar la posicin o ngulo de su eje.
Normalmente estn construidos para girar en un ngulo de 0 a 180
grados y en ambos sentidos.

Programacin:
Para controlar los movimientos de los servomotores se hizo el sguete
programa en Arduino y una aplicacin en Android.
#include <Servo.h> // Librera
// Se Crean los objetos de los motores
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
char unChar;
String readString; //Asignamos la palabra readString a una variable tipo cadena
void setup() {
myservo1.attach(5);
myservo2.attach(6);
myservo3.attach(7);
Serial.begin(9600);
}

// El pin 5 de la placa arduino, para controlar el Servo 1,2

// El pin 6 de la placa arduino, para controlar el Servo 3
// El pin 7 de la placa arduino, para controlar el Servo 4
// Se inicializa la comunicacin serial.

void loop() {
if (Serial.available()) { // Verifica el primer carcter del puerto serial
unChar = Serial.read();
if(unChar=='A'){
motor1();
}

//Si el carcter es A entra la funcin Servo 1,2

if(unChar=='B'){
motor2();
}

//Si el carcter es B entra la funcin Servo 3

if(unChar=='C'){
motor3();
}
}
}

//Si el carcter es C entra la funcin Servo 4

// En esta parte se declaran las funciones para cada Servomotor

void motor1(){
delay(15);
while (Serial.available()) {
// Se recibe los datos numricos del ngulo
//delayMicroseconds(100);
char c = Serial.read();
// Se leen los caracteres que ingresan por el puerto
readString += c;
//Cada ciclo lo guarda en String
}
if (readString.length() >0) {
//Se valida la longitud de la cadena
Serial.println(readString.toInt());
//Se envan los datos serie en pantalla
myservo1.write(readString.toInt());
//Se envan los datos al Servo1
readString="";
// Se limpia la cadena
}
}
void motor2(){
delay(5);
while (Serial.available()) {
//delayMicroseconds(100);
char c = Serial.read();
readString += c;
}
if (readString.length() >0) {
Serial.println(readString.toInt());
myservo2.write(readString.toInt());
readString="";
}
}
void motor3(){
delay(5);
while (Serial.available()) {
//delayMicroseconds(100);
char c = Serial.read();
readString += c;
}
if (readString.length() >0) {
Serial.println(readString.toInt());
myservo3.write(readString.toInt());
readString="";
}
}

Aplicacin en Android
Se cre una aplicacin en Android para que se puedan controlar mejor el
Brazo , primero se hizo la programacin para que se conecte va
bluetooth y despus se utiliz tres deslizadores para controlar los
ngulos de 0 a 180 grados de libertad , aqu les dejo unas imgenes de
la aplicacin.

Programacin en Bloques