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Sistemas de Automao

1. Controlador Lgico Programvel (CLP): Histrico e


aplicaes Arquitetura; Princpio de funcionamento.
2. Linguagens de programao de CLPs: linguagem de
rels, SFC, linguagens de alto nvel. Unidades
Analgicas.
3. Controle de Processos: Aes de controle em malha
aberta e malha fechada. Mtodos de Sintonia de um
controlador.
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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS


DEFINIO

Um controlador lgico programvel um dispositivo fsico


eletrnico, baseado num microprocessador, dotado de
memria programvel capaz de armazenar programas
implementados por um usurio com o objetivo de, baseado no
estado de suas entradas, determinar o estado das sadas de
forma a controlar um determinado processo.
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HISTRICO
Em 1968 David Emmett e William Stone da Diviso Hydramatic da General Motors
solicitaram aos fabricantes de instrumentos de controle que desenvolvessem um
novo tipo de controlador lgico que incorporasse as seguintes caractersticas:
Ser facilmente programado e reprogramado para permitir que sua sequncia de
operao pudesse ser alterada, mesmo depois de sua instalao;
Ser de fcil manuteno, constitudo de mdulos interconectveis;
Operar em ambientes industriais com maior confiabilidade;
Ser fisicamente menor que os sistemas de rels;
Ter condies de ser interligado a um sistema central de coleta de dados;
Ter um preo competitivo com os sistemas de rels usados.
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HISTRICO
O primeiro controlador que atendia a estas especificaes foi construdo em
1969 pela Gould Modicon (Modular Digital Controller), o MODICON 084

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HISTRICO
1968 Especificao do controlador programvel
1969 Primeiro CLP MODICON 084 (1kB, 128 I/O)
1971 Aplicao do CLP a outras industrias (minerao, siderurgia)
1975 Incorporao do controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
1976 Uso de entradas e sadas remotas
1977 CLP a partir de microprocessadores
1980 Mdulos de entrada/sada inteligentes, programao a partir de
microcomputadores pessoais
1983 Criao de CLP pequenos e de baixo custo
1985 Comunicao em rede e uso de sistemas SCADA (Supervisory Control
and Data Aquisition)
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CARACTERSTICAS
Os CLP surgiram em substituio de sistemas convencionais baseados em rels
e, em relao a estes sistemas apresenta as seguistes caractersticas:
Ocupa menor espao;
Requer menor potncia eltrica;
Permite sua fcil reutilizao;
programvel, permitindo a alterao dos parmetros de controle;
Apresenta maior confiabilidade;
Sua manuteno mais fcil e rpida;
Oferece maior flexibilidade;
Apresenta interface de comunicao com outros CLP e computadores;
Permite maior rapidez na elaborao do projeto do sistema de automao;
Custo mais elevado para sistemas de pequeno porte.

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FABRICANTES
EUROPEUS
1. Siemens
2. Klockner & Mouller
3. Festo
4. Telemechanique
AMERICANOS 1. Allen Bradley
2. Gould Modicon
3. Texas Instruments
4. General Electric
5. Westinghouse
6. Cutter Hammer
7. Square D
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FABRICANTES
JAPONESES1. Toshiba
2. Omron
3. Fanuc
4. Mitsubishi
BRASILEIROS 1. Altus
2. Athos
3. Dakol
4. WEG

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CONSTITUIO

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CONSTITUIO

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CONCEITOS BSICOS
Ponto de Entrada: Considera-se cada sinal recebido pelo CLP, a partir de
dispositivos ou componentes externos como um ponto de entrada. Ex: MicroChaves, Botes, termopares, rels etc.
Entradas Digitais: Somente possuem dois estados

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CONCEITOS BSICOS
Entradas Analgicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada
faixa. (0 10V, -10 10V, 0 20mA e 4 a 20mA)

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CONCEITOS BSICOS
Ponto de Sada: Considera-se cada sinal Produzido pelo CLP, para acionar
dispositivos ou componentes do sistema de controle constitui um ponto de sada.
Ex: Lmpadas, Solenoides, Motores.
Sadas Digitais: Somente possuem dois estados

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CONCEITOS BSICOS
Sadas Analgicas: Possuem um valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 10V, -10 10V, 0 20mA e 4 a 20mA)

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CONCEITOS BSICOS
Programa: a Lgica existente entre os pontos de entrada e sada e que executa as
funes desejadas de acordo com o estado das mesmas.

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CONCEITOS BSICOS
Memria: o dispositivo responsvel pela armazenagem de dados e programas
utilizados durante o funcionamento do CLP. Pode ser voltil (perde seu contedo
quando desligada a alimentao) ou no voltil (contm o programa do usurio e
variveis retentivas).
CPU (Central Processing Unit): o elemento principal do controlador, responsvel
tanto pela execuo dos programas do usurio quanto pelas funes associadas
ao endereamento de memria, operaes aritmticas,lgicas e relgio.
BIT (BInary digiT): a unidade para o sistema de numerao binrio. Um bit
a unidade bsica de informao e pode assumir 0 ou 1.

Byte: Byte uma unidade constituda de 8 bits consecutivos. O estado das


entradas de um mdulo digital de 8 pontos pode ser armazenado em um Byte.

Word: Uma word constituda de dois Bytes. O Valor das entradas e sadas
analgicas podem ser indicados por words.
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NORMA IEC 61131
A International Electronical Comission (IEC) uma organizao internacional
formada por representantes de todo o mundo.
A Norma IEC 61131-3 o primeiro esforo real para a padronizao das
linguagens de programao para a automao industrial.
Principais aspectos: Linguagens de programao, Modularidade, Portabilidade
e Reutilizao de software.
IEC 61131 possui 8 partes sendo a terceira parte referente as Linguagens de
Programao.

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NORMA IEC 61131
Parte 1: Informaes Gerais
Parte 2: Requisitos de Equipamentos e Testes
Parte 3: Linguagens de Programao
Parte 4: Guia de Usurio
Parte 5: Comunicaes
Parte 6: Reserva
Parte 7: Controle de Programao Fuzzy
Parte 8: Guia para Aplicao e Implementao das Linguagens de Programao.

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NORMA IEC 61131

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NORMA IEC 61131

Identificadores

Identificadores servem para nominar elementos de software (variveis, tipos de


dados, POUs...). No podem conter acentos ou espao entre duas palavras.
Exemplo de identificadores vlidos:
LSH1
_LSH1 LSH_1
Identificador

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NORMA IEC 61131
Comentrios no so obrigados, porm altamente recomendados.
So delimitados por (* no inicio e *) no fim.

Comentrios

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NORMA IEC 61131
As variveis podem ser:
Varivel de Representao Direta.
Varivel Dinmica.

Varivel de Representao Direta

Varivel de Alocao Dinmica


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NORMA IEC 61131
Pela norma IEC, toda a varivel deve ter um valor inicial.
No caso da varivel no ser inicializada pelo usurio, utilizado um valor padro.

Tipo

Valor inicial

Default

String

Datas

D#0001-01-01

A varivel pode ser inicializada na declarao.

Valor inicial

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NORMA IEC 61131
Inteiros e Ponto Flutuante:

Tipo

Range

Formato

BOOL

0 ou 1

1 bit

INT

-32768 a 32767

16 bits

WORD

0 a 65535

16 bits

DINT

-2147483648 a
2147483647

32 bits

DWORD

0 a 4294967295

32 bits

REAL

1.175494351e-38 a
3.402823466e+38

32 bits

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NORMA IEC 61131
Endereamento

%ABC.D:
Nmero do Ponto ( Quando utilizado bit )
Endereo da Varivel
Tamanho da Varivel ( X Bit, W Word )
Tipo da Varivel ( I Entrada, Q Sada, M Memria )
Exemplos:
%IX0.0: Corresponde a entrada digital 0 do grupo 0.
%IX1.3: Corresponde a entrada digital 3 do grupo 1.
%IX2.1: Corresponde a entrada digital 1 do grupo 2.
%QX0.0: Corresponde a sada digital 0 do grupo 0.
%QX1.6: Corresponde a sada digital 6 do grupo 1.
%MX0.0: Corresponde ao bit 0 da Word 0.
%MW10: Corresponde a Word 10.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
Textuais:
IL : Lista de Instrues
ST : Texto Estruturado

Grficas:
LD : Diagrama Ladder
FBD: Diagrama de Blocos Funcionais
SFC : Sequenciamento Grfico de Funes

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
SFC Sequenciamento Grfico de Funes
Descreve passos sequenciais de um sistema.
Otimiza o desempenho, pois apenas o trecho de programa ativo executado.
Baseado no Grafcet.

Passos IEC

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
FBD Diagrama de Blocos Funcionais
O FBD uma linguagem grfica que enfatiza o fluxo de sinais entre os
elementos de diagramas de circuitos.
Recomendada para uso com funes.
Nesta linguagem os blocos so interconectados entre si e separado por
networks semelhante a linguagem ladder.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
LD Diagrama Ladder

A linguagem LD do tipo grfico, baseado nos esquemas eltricos que


representam contatos e bobinas interconectados, destacando o fluxo de
energizao entre os componentes.
Sua notao baseada em uma linha vertical esquerda simbolizando
um barramento energizado e outra linha paralela direita representando o
GND. Recomendada para intertravamentos.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
ST Texto Estruturado

O ST uma linguagem textual de alto nvel baseada no Pascal.


Recomendada para uso de operaes e programas complexos.
Linguagem mais flexvel em relao as demais.
Permite o uso de comandos do tipo IF, CASE, WHILE (Comandos comuns em
programao).

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
IL Lista de Instrues
O IL uma linguagem textual similar ao Assembly.
Linguagem considerada de baixo nvel
Recomendada para pequenos trechos de programas que precisam ser
otimizados.
Execuo dos comandos baseada no uso do Acumulador.

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LINGUAGENS DE PROGRAMAO
CFC Grfico Continuo de Funes
O CFC uma linguagem grfica semelhante ao FBD, porm mais flexvel na
programao.
No usa o conceito de lgica, sendo os elementos posicionados de maneira
livre
No faz parte das linguagens da norma, mas est presente no Software
MasterTool IEC.

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