Anlise de Resposta em Freqncia

8.1. Introduo
8.2. Diagramas de Bode
8.3. Construo do Diagrama de Bode com o Matlab

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo

Aula 4

Resposta em Freqncia: Resposta em regime

permanente de um sistema a uma entrada
senoidal

Mtodos de resposta em freqncia: Variase a freqncia do sinal de entrada dentro de um

certo intervalo e estuda-se a resposta resultante.

Forma Grfica:

Diagrama de Bode ou grfico logartmico

Diagrama de Nyquist ou diagrama polar

Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de

fase (carta de Nichols)

Obteno das Respostas em Regime

Permanente s Entradas Senoidais
A

resposta em regime permanente

da funo de transferncia de um
sistema pode ser obtida
diretamente a partir da funo de
transferncia senoidal.
senoidal
Funo de transferncia na
qual s substitudo por jw,
onde w a freqncia

Aula 4

Sistema Estvel, Linear, invariante

no tempo

Aula 4

Se a entrada for um sinal senoidal, a sada em regime

permanente tambm ser um sinal senoidal com a
mesma freqncia, mas possivelmente o mdulo e o
ngulo de fase sero diferentes.

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais
Objetivo:
Objetivo Mostrar que aps esperar at que as condies de
regime permanente sejam alcanadas, a resposta em freqncia
pode ser calculada substituindo-se s por j na funo de
transferncia. Ser mostrado tambm que a resposta em regime
permanente dada por:

Relao de
amplitude entre a
sada e a entrada
senoidal
Aula 4

Defasagem, ou
diferena de fase,
entre a entrada
senoidal e a sada
senoidal

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Multiplicando os dois lados da igualdade por

e avaliando no ponto igual s = -j

Repetindo o mesmo procedimento para

Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

A amplitude do sinal de sada dada

pelo produto da amplitude do sinal de
entrada pelo mdulo de G(j)
O ngulo de fase da sada, difere do
ngulo de fase da entrada pelo valor de
Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Aula 4

Resposta em Regime Permanente

s Entradas Senoidais

Aula 4

Exemplo 8.1.

Aula 4

Exemplo 8.1.

Aula 4

Exemplo 8.1.
Concluses:
Concluses

Aula 4

Se for pequeno: a defasagem da sada

ser pequena e a amplitude de resposta de
sada ser K vezes a amplitude da entrada

Se for grande: a amplitude de resposta

(sada) ser pequena e quase inversamente
proporcional a . A defasagem se aproxima
de -90 medida que tende a infinito.

Essa uma rede de atraso de fase.

Exemplo 8.2.

Aula 4

Exemplo 8.2.

Aula 4

Exemplo 8.2.

Aula 4

Diagramas de Bode

Aula 4

Dois grficos traados em relao freqncia em

escala logartmica:

Grfico do Mdulo em dB

Grfico do ngulo de fase

Representao padro do logartmo do mdulo de

G(j) a base do logartmo 10:

A unidade da representao do mdulo o decibel

(db)

A multiplicao dos mdulos pode ser convertida

em soma.
19

Fatores Bsicos de G(j)H(j)

Aula 4

Ganho K

Fatores integral e derivativo (j)1

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Uma vez familiarizados com a construo dos grficos

logartmicos destes fatores bsicos possvel utilizlos na construo de um grfico logartmico composto
por qualquer forma geral de G(j)H(j).

20

O Ganho K

Aula 4

Um nmero maior que uma unidade possui um valor

positivo em decibis

Um nmero menor que uma unidade tem valor negativo

A curva do mdulo em dB de um ganho constante K

uma reta horizontal de valor 20 log K decibis

O ngulo de fase do ganho K zero

O efeito da variao do ganho K na funo de

transferncia o deslocar para cima ou para baixo a
curva de mdulo em dB da funo de transferncia por
um valor constante correspondente, sem nenhum efeito
na curva de ngulo.

21

Converso de um Nmero de dB

Aula 4

22

O Ganho K - Propriedades

Aula 4

Quando um nmero aumenta de um fator 10, o valor

correspondente em dB fica acrescido de 20

Estendendo a anlise:

O recproco de um nmero difere apenas no sinal:

23

Fatores integral e derivativo (j)1

O valor de logartmico de 1/j em decibis :

O ngulo de fase de 1/j decibis constante e igual a 90.

No diagrama de Bode as relaes entre

as freqncias
so dadas em termos de oitavas e dcadas:

Aula 4

Uma oitava um intervalo compreendido entre 1 e 21, onde 1 qualquer

valor de freqncia.

Uma dcada um intervalo compreendido entre 1 e 101, onde 1

qualquer valor de freqncia.

Exemplo: a distncia horizontal entre =1 e =10 igual a distncia

horizontal entre =3 e =30.

24

Grfico de -20log dB versus

Em escala logaritmica ser uma reta

Localiza-se um ponto (0 dB, =1)

Como
a inclinao da reta ser -20dB/dcada (ou
-6db/Dcada)

Aula 4

25

Fatores integral e derivativo (j)1

Aula 4

De forma anloga, o mdulo de j em decibis :

O ngulo de fase 90o

A curva do logartmo do mdulo uma reta com

inclinao de
20db/dcada

26

Diagrama de Bode de G(j) = 1/j e G(j) = j

Aula 4

27

Fatores integral e derivativo (j)1

Se a funo de transferncia possuir o fator (1/j )n ou

(j)n , as grandezas logaritmicas se tornaro
respectivamente:

Ou

Aula 4

As inclinaes passam a ser respectivamente -20n

dB/dcada ou 20n db/dcada

O ngulo de fase de (1/j)n igual a -90.n em toda a

faixa de freqncia, enquanto que o de (j )n igual a
90.n em toda a faixa de freqncia.

28

Fatores de primeira ordem (1+j)1

O mdulo em dB para o fator de primeira ordem 1/

(1+jT) :

Para baixas
freqncias,
como << 1/T

Aula 4

Para altas
freqncias,
como >>1/T

29

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Para >>1/T, a curva de mdulo em dB ento, uma

reta com inclinao de -20dB/dcada (ou -6db/oitava)

A representao logaritmica da curva de resposta em

freqncia pode ser aproximada por duas assntotas

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Freqncia de
canto, ou
freqncia de
quebra ou
mudana de
inclinao

Aula 4

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Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

A FT (1/(1+jT) tem as caractersticas de um filtro passabaixas.

Para freqncias acima e 1/T, o mdulo em dB cai

rapidamente para o infinito

No filtro passa baixas, a sada pode seguir, com fidelidade,

a entrada senoidal para baixas freqncias

Em altas freqncias, a amplitude tende a zero e o ngulo

de fase de sada tende a -90.

Se a entrada tem muitos harmnicos, os componentes de

baixa freqncia so reproduzidos com fidelidade na sada,
enquanto os componentes de alta freqncia so
atenuados na amplitude ou defasados.

Um elemento de primeira ordem fornece uma duplicao na

sada somente para fenmenos constantes ou lentamente
variveis.

Fatores de primeira ordem (1+j)1

Aula 4

Fatores de primeira ordem (1+j)n

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+

(jn)2]1

Aula 4

As aproximaes assintticas para as curvas de

resposta em freqncia no so precisas para
um fator com baixos valores de .

O mdulo e a fase do fator quadrtico

dependem tanto da freqncia de canto como
do coeficiente de amortecimento

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Para baixas
freqncias,
como << n

Aula 4

Para altas
freqncias,
como >> n

Fatores quadrticos [1+2(jn)+

(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Fatores quadrticos [1+2(jn)+(jn)2]1

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

g()

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Freqncia de Ressonncia r e Pico de Ressonncia Mr

Aula 4

Procedimentos Geral para a

Construo do Diagrama de Bode

Aula 4

Reescreve-se a funo de transferncia senoidal

G(j)H(j) como produto de fatores bsicos.

Identifica-se a freqncia de canto associada a estes

fatores bsicos

Traa-se as curvas assitticas com mdulo em dB com as

inclinaes apropriadas entre as freqncias de canto

A curva do ngulo de fase pode ser obtida adicionando-se

as curvas de ngulo de fase dos fatores individuais

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Exemplo 8.3.

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Os valores dos ngulos de fase so

menores para o sistema de fase
mnima (G1) para todas as
freqncias

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Aula 4

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Para

sistemas de fase mnima, as

caractersticas de mdulo e de ngulo de
fase esto relacionadas univocamente.

Aula 4

Se a curva de mdulo de um sistema for

especificada para toda a gama de valores de
freqncia de zero a infinito, a curva de
ngulo de fase ser determinada de forma
nica e vice-versa

Isto no ocorre para sistemas de fase nomnima.

Sistemas de Fase Mnima e No Mnima

Para

Aula 4

sistemas de fase mnima:

O ngulo de fase em = torna-se -900(p-q),

onde p e q so os graus dos polinmios do
numerador e do denominador da funo de
transferncia, respectivamente.

A inclinao da curva de mdulo em dB em

= igual a -20(p-q)/dcada (esta condio
vale tambm para os sistemas de fase nomnima).

Retardo no Transporte
Tem

comportamento de fase no-mnima

e apresenta atraso excessivo, sem
atenuao nas altas freqncias

Esses

retardos de transporte
normalmente ocorrem nos sistemas
trmicos, hidrulicos e pneumticos

Aula 4

Retardo no Transporte

Aula 4

Retardo no Transporte

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Exemplo 8.4.

Aula 4

Relacionamento entre o Tipo de

Sistema e a Curva do Mdulo em dB

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Velocidade

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Posio

Aula 4

Determinao do Erro Esttico de

Posio

Aula 4

Determinao da Constante do Erro

Esttico de Acelerao

Aula 4

Determinao da Constante do Erro

Esttico de Acelerao

Aula 4

Determinao da Constante do Erro

Esttico de Acelerao

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode

com o Matlab

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode

com o Matlab

Aula 4

Construo do Diagrama de Bode

com o Matlab

Aula 4

Exemplo 8.5

Aula 4

Exemplo 8.5.

Aula 4

Exemplo 8.6

Aula 4

Exemplo 8.6

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Exemplo 8.6.

Aula 4

Obteno dos Diagramas de Bode nos

Sistemas Definidos no Espao de Estados

Aula 4

Aula 4

Exemplo 8.7.

Aula 4

Aula 4