Kuka Automatio Externo

Estructura del sistema
Controla el sistema
completo y guarda
datos
PLCs
Servidor
Componentes del
sistema control
(robots y periferia)
Robots
Ejecucin de la aplicacin
01/20 1
automatic_exter
Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Estructura del sistema: KRC - PLC
Programa organizador para seleccionar programas de movimiento

Automtico Externo:
Modo de operacin en el
que un PLC Servidor
asume el control del sistema
robot
PLC
CELL.SRC
Intercambio de seales
T
Informacin acerca del

funcionamiento y estados de fallo
se transmiten al PLC
01/20 2
automatic_exter
Todo el proceso del robot, ej.

habilitacin de movimiento, fallos,
confirmacin, arranque de programa,
es controlado por el PLC
Configuracin de la interface
Las seales del Automtico Externo deben ser asignadas a entradas y salidas
fsicas del control del robot.
01/20 3
automatic_exter
Entradas de Automtico Externo
Descripcin
de la
funcin
Var
I/O
01/20 4
automatic_exter
Nombre de la
Variable
Variable
Entrada
Nmero de entrada o
valor de la variable
Salidas de Automtico Externo Condicin de arranque
Descripcin
de la fucin
Nombre de la
funcin
Nmero de salida
01/20 5
automatic_exter
$NEAR_POSRET
La seal $NEAR_POSRET puede utilizarse para determinar si el robot se encuentra o no

dentro de una esfera alrededor de la posicin memorizada en $POS_RET*). El radio de
esta esfera puede indicarse en el archivo $CUSTOM.DAT usando la variable de sistema
$NEARPATHTOL.
$NEAR_POSRET=FALSE
$NEAR_POSRET=TRUE
th
Pa
$NEARPATHTOL
Desviacin de
trayectoria
causada
por ejemplo,
por un frenado
dinmico
*) $POS_RET: Posicin en la que el robot abandon la trayectoria( )
01/20 6
automatic_exter
Programa organizador: CELL.SRC
Comprobar posicin
Funcin para transferir
n de programa
INIT
BASISTECH INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
Borrar ;
Sustituir nombre de
programa por
EXAMPLEx
Si el nmero de
programa es invlido,
rearranque programa
con $EXT_START
01/20 7
automatic_exter
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
;EXAMPLE3 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
Expandiendo CELL.SRC
LOOP
Seleccione una rama CASE

con SHIFT + cursor y copiela
como una nueva rama.
Proceda del mismo modo para
todos los programas.
Modifique el nmero de
programa (CASE) y el nombre
del programa correspondiente.
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
PROG1 ( )
CASE 2
PROG2 ( )
CASE 3
PROG3 ( )
CASE 4
PROG4 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
01/20 8
automatic_exter
Automtico Externo Ejemplo de interface (no completa)
$STOPMESS
01/20 9
automatic_exter
ENTRADAS
$USER_SAF
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH
$PRO_ACT
$IN_HOME
PGNO / PGNO_PARITY
PGNO_VALID
$EXT_START
$MOVE_ENABLE
$CONF_MESS
$DRIVES_ON
$DRIVES_OFF
SALIDAS
KRC
APPL_RUN
$PERI_RDY
$ALARM_STOP
ENTRADAS
SALIDAS
PGNO_REQ
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Precondicin
$STOPMESS (Mensaje de stop)
SALIDAS
$ALARM_STOP (no E-STOP)

$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS
$PERI_RDY (accionamientos estn

activos)
$IN_HOME (robot en posicin HOME)
SALIDAS
01/20 1
automatic_exter
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)
ENTRADAS
KRC
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: DRIVES_ON omitido
SALIDAS

cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS

activos)
01/20 1
automatic_exter
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes
SALIDAS

cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS

activos)
01/20 1
automatic_exter
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes
SALIDAS

cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS

activos)
01/20 1
automatic_exter
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Arranque de programa

activos)
SALIDAS

cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
ENTRADAS
01/20 1
automatic_exter
$EXT_START (start programa)

habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS
$PRO_ACT (programa es activado)

PLC
Ejemplo de diagrama de seales: EXT_START omitido

activos)
SALIDAS
$USER_SAF (puerta de seguridad

cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS
01/20 1
automatic_exter
$EXT_START (start programa)

$MOVE_ENABLE (motion enable)
$DRIVES_OFF (drives not deactivated)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS

$IN_HOME (robot en poscin HOME)
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Transferir nmero de programa
01/20 1
automatic_exter
ENTRADAS
$USER_SAF (safety gate closed)

$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot is on path)
$PRO_ACT (program is active)
$IN_HOME (robot in HOME position)
PGNO (number + parity)
PGNO_VALID (read command)
habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC
$PERI_RDY (drives are on)

ENTRADAS
SALIDAS
PGNO_REQ (request)
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Programa funcionando
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)

$I_O_ACTCONF(EXT)
SALIDAS
habilitado)
desactivados)
SALIDAS

PGNO (nmero + paridad)
PGNO_VALID (Leer comando)
KRC
01/20 1
automatic_exter
APPL_RUN (programa funcionando)

$PERI_RDY (acciona. estn act.)
ENTRADAS
SALIDAS
PGNO_REQ (requerimiento)
PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Programa funcionando
01/20 1
automatic_exter
ENTRADAS

$I_O_ACTCONF(EXT)
PGNO_VALID (leer comando)
habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC

$PERI_RDY (acciona. estn act.)
ENTRADAS
SALIDAS
PLC
APPL_RUN (programa funcionado)

$PERI_RDY (acciona. estn activos)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS
SALIDAS
Ejemplo de diagrama de seales: Final de programa
01/20 1
automatic_exter
habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS

PLC

$PERI_RDY (acciona. estn activos)
$I_O_ACTCONF(EXT)
ENTRADAS
SALIDAS
Ejemplo de diagrama de seales: Final de programa
01/20 2
automatic_exter
habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC
ENTRADAS

PLC
Ejemplo de diagrama de seales: Nuevo programa requerido
01/20 2
automatic_exter
ENTRADAS
$USER_SAF (P seguridad cerrada)

$I_O_ACTCONF(EXT)
$IN_HOME (robot en poscin HOME)
PGNO_VALID (leer comando)
habilitado)
desactivados)
SALIDAS
KRC
$PERI_RDY (Acciona. estn act.)

ENTRADAS
SALIDAS
PLC

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Salidas de Automtico Externo Condicin de arranque

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La seal $NEAR_POSRET puede utilizarse para determinar si el robot se encuentra o no

*) $POS_RET: Posicin en la que el robot abandon la trayectoria( )

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Programa organizador: CELL.SRC

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Seleccione una rama CASE

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Automtico Externo Ejemplo de interface (no completa)

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Ejemplo de diagrama de seales: Precondicin

$STOPMESS (Mensaje de stop)

$ALARM_STOP (no E-STOP)

$PERI_RDY (accionamientos estn

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

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Ejemplo de diagrama de seales: DRIVES_ON omitido

$STOPMESS (Mensaje de stop)

$ALARM_STOP (no E-STOP)

$PERI_RDY (accionamientos estn

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$IN_HOME (robot en posicin HOME)

Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes

$STOPMESS (Mensaje de stop)

$ALARM_STOP (no E-STOP)

$PERI_RDY (accionamientos estn

Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes

$STOPMESS (Mensaje de stop)

$ALARM_STOP (no E-STOP)

$PERI_RDY (accionamientos estn

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$IN_HOME (robot en posicin HOME)

Ejemplo de diagrama de seales: Arranque de programa

$PERI_RDY (accionamientos estn

$USER_SAF (Puerta de seguridad

$ALARM_STOP (no E-STOP)

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$EXT_START (start programa)

$PRO_ACT (programa es activado)

Ejemplo de diagrama de seales: EXT_START omitido

$PERI_RDY (accionamientos estn

$USER_SAF (puerta de seguridad

$ALARM_STOP (no E-STOP)

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$EXT_START (start programa)

$DRIVES_OFF (drives not deactivated)

$PRO_ACT (programa es activado)

Ejemplo de diagrama de seales: Transferir nmero de programa

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$USER_SAF (safety gate closed)