Cap 16

FACULDADE DO CENTRO LESTE
Captulo
16
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Mecnica Vetorial para Engenheiros:
DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Professor:
Julio Rezende
juliorezende@ucl.br
Movimento Plano de
Corpos Rgidos: Foras e
Aceleraes
8 de outubro de 2016
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Introduo
OBJETIVOS:
MECNICA II - DINMICA
Introduo dos mtodos utilizados para determinar o momento

de inrcia da massa de um corpo;
Desenvolvimento das equaes cinticas do movimento plano
para um corpo rgido simtrico;
Discutir as aplicaes dessas equaes para corpos sofrendo
translao, rotao em torno de um eixo fixo e movimento plano
geral;
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Momento de inrcia de uma rea

Uma viga se seo transversal uniforme sujeita a dois binrios iguais e opostos,
aplicada nas extremidades da viga. As foras atuantes em qualquer seo da viga,
tm intensidade F = k y A, e variam linearmente com a distncia y, entre o
elemento A e um eixo que passa pelo centride da seo,
A intensidade da resultante R das foras
elementares F : R ky dA k y dA
A ltima integral chamada de momento de

primeira ordem Qx da seo em relao ao eixo x.
A intensidade do binrio M das foras elementares
F : M yF ky 2 A
x
M ky 2 dA k y 2 dA
A ltima integral chamada de momento de segunda ordem Ix da seo em relao
ao eixo x.
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Consideremos uma placa que est sujeita a uma presso fluida p, que varia
linearmente com a profundidade.
= peso especfico do fludo.
A fora que atua sobre a rea diferencial dA

: dF p dA ( y ) dA
O momento desta fora em relao ao eixo x
:
dM y dF y 2 dA
2
dM
dA
A integral abaixo denominada Momento de inrcia da rea Ix:

2
y
dA
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Momento de inrcia:
Por definio, os momentos de inrcia de uma
rea diferencial dA em relao aos eixos x e y
so:
dI y x 2 dA
dI x y 2 dA
I x y 2 dA
I y x 2 dA
A
Se formularmos estas integrais em relao ao

polo O, obteremos o momento de inrcia polar,
onde r distncia perpendicular do polo (eixo z)
at o elemento dA.
J O r 2 dA I x I y
A
r 2 I x2 I y2
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Teorema dos eixos paralelos:
Pode ser usado para determinar o momento de
inrcia de uma rea em relao a qualquer eixo
que seja paralelo a um eixo passando pelo
centride.
I x ( y d y )2 dA
I x y2 dA 2 d y ydA d y2 dA
A
A primeira integral representa o momento de

inrcia da rea em relao ao eixo centridal, Ix. A
segunda integral zero, pois o eixo x passa pelo
centride. A terceira integral representa a rea
total A. Resolvendo as integrais:
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I x I x A d y2
I y I y A d x2
JO JC A d 2
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Raio de girao de uma rea:
Considerando uma rea A com momento de inrcia Ix.
Imagine que esta rea est concentrada em uma faixa estreita
e paralela ao eixo x, com o mesmo momento de inrcia.
Ix
A
A distncia kx chamada raio de girao
da superfcie em relao ao eixo x.
I x k x2 A k x
Similarmente:
I y k A ky
2
y
J O kO2 A kO
Iy
A
JO
A
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Produto de inrcia de uma rea:
O produto de inrcia definido atravs da integral:

Que obtida pela multiplicao de cada
I xy xy dA elemento de rea dA, da superfcie A pelas
suas coordenadas x e y e por meio da
integrao sobre a rea.
Considerando a superfcie e o sistema:
x x x
y y y
I xy xy dA ( x x )( y y ) dA
I xy xy dA y xdA x ydA x y dA
I xy I xy x y A
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Momento de inrcia de massa

Momento de inrcia de massa:
O momento de inrcia de massa a medida da resistncia de um corpo

acelerao angular.
Definimos o momento de inrcia de massa como a integral de
segunda ordem em relao a um eixo, de todos os elementos
de massa dm que compem o corpo. O momento de inrcia
do corpo em relao ao eixo z :
2
I r dm
m
Uma vez que a formulao envolve r, o valor de I diferente

para cada eixo em relao ao qual ele calculado. Se o eixo
para anlise passa pelo centro de massa do corpo G, o
momento de inrcia em relao a este eixo ser IG. Visto que
r est elevado ao quadrado, o momento de inrcia de massa
sempre uma quantidade positiva. A unidade para o
2
momento de inrcia de massa
kg . m:
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Exemplo 1:
Determine o momento de inrcia do cilindro em relao ao
eixo z. A densidade do material , constante. O cilindro
ser considerado como um elemento de casca.
dV ( 2r )( h ) dr
dm dV ( 2hr dr )
dI z r 2 dm 2hr 3 dr
R
I z r dm 2h r 3 dr
2
4
R h
2
m dm 2h rdr hR 2
m
Iz
1
mR 2
2
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Momento de inrcia de massa de slidos homogneos:
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Momento de inrcia de massa de slidos homogneos:
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Teorema dos eixos paralelos:
Pode ser usado para determinar o momento de
inrcia de massa em relao a qualquer eixo que
seja paralelo a um eixo passando pelo centro de
massa G.
r 2 ( d x )2 y 2
I r 2 dm [( d x )2 y2 ] dm
m
I ( x2 y2 )dm 2d xdm d 2 dm
m
IG
r 2 x 2 y 2
I IG m d 2
xdm x' m 0
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Raio de girao:
O raio de girao k representa a distncia a que toda massa do corpo deve ser
concentrada para o seu momento de inrcia em relao ao eixo AA permanea
inalterado. O corpo de massa m reagir a uma rotao ou girao em torno de
AA.
I k x2 m k
I
m
Corpos Compostos:
Se um corpo consiste de certo nmero de
formas simples, como discos, esferas,
cilindros, o momento de inrcia do corpo em
relao a qualquer eixo pode ser
determinado somando algebricamente os
momentos de inrcia de todas as formas que
o compem calculadas em relao ao eixo.
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Equaes de movimento para um corpo rgido

Considere um corpo rgido agindo
por ao de vrias foras externas.
Considere que o corpo feito de
um enorme nmero de partculas
Para o movimento do centro de

massa G do corpo , utilizando o
sistema Newtoniano Oxyz
F ma
Para o movimento do corpo em
relao ao sistema baricntrico
Gxyz ,
H
G
Sistema de foras externas

equivalente ao sistema constitudo
.
por
ma e H
G
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Quantidade de movimento angular de um corpo rgido

A quantidade de movimento angular do corpo
pode ser calculado por:
n
H G r'i v'i mi
i 1
n
r'i r'i mi
i 1
r'i2 mi
ps a diferenciao,
I
I
H
G
Considere uma placa
rigida movimentando-se
no plano.
Resultados tambm so vlidos para o

movimento plano de corpos que so simtricos
em relao a um plano de referncia
Resultados no sero validos para corpos no
simtricos ou em movimento tridimensional.
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Princpio de DAlembert
Movimento plano de um corpo rgido definido

pela fora resultante e quantidade de movimento
resultante em torno de G
Fx ma x Fy ma y M G I
As foras externas e as foras coletivas efetivas
de um corpo so equipolentes(se reduzem a um
mesmo resultante e quantidade de movimento
resultante) e equivalentes(exercem o mesmo
efeito sobre o corpo)
Princpio de dAlembert: As foras externas
atuando sobre um corpo rgido so equivalentes
s foras efetivas das diversas partculas que
formam o corpo
A equao geral de um corpo rgido simtrico a
um plano de referncia pode ser substituida pela
soma de uma translao e uma rotao centroidal.
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Axiomas da Mecnica dos corpos rgidos

As foras F e F' atuam em diferentes
pontos em um corpo rgido, porm possuiem
a mesma magnitude,direo e linha de ao.
As foras produzem o mesmo quantidade de

movimento em relao a qualquer ponto e so
portanto foras externas equipolentes.
Isto prova o princpio da transmissibilidade
constatada anteriormente como um axioma.
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Problemas envolvendo movimentos de um corpo rgido

A relao fundamental entre as foras que
atuam sobre um corpo rgido em movimento
plano e a acelerao do seu centro de massa
e a acelerao angular do corpo ilustrado
em uma equao do diagrama de corpo livre
As tcnicas para resolver problemas de
equilbrio esttico podem ser aplicadas para
resolver problemas de movimento plano,
utilizando
- Princpio de dAlembert, ou
- Princpio do equilibrio dinmico
Estas tcnicas podem tambm ser aplicadas a
problemas envolvendo o movimento plano
de sistemas de corpos rgidos ao se fazer
uma equao diagrama de corpo livre para
cada corpo
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Equaes de movimento de um corpo rgido

As cargas mostradas no diagrama de
corpo livre do barco com o reboque,
causam os efeitos mostrados no diagrama
cintico.
Se os momentos so somados em
relao a G:
MG 0
Se os momentos so somados em relao a B, temos:
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M A maG ( d )
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Exemplo 16.1
SOLUO:
A uma velocidade de 9,1 m/s para a

frente, os freios do caminho foram
acionados, fazendo com que as rodas
paressem de girar. Observou-se que o
caminho derrapou at parar em 6,1 m.
Determinar a magnitude da reao
normal e a fora de atrito.
Calcular a acelerao no quantidade de

movimento em que o caminho derrapa
sobre a superfcie considerando
acelerao uniformemente variada.
Escreva as equaes do diagrama de
corpo livre observando a equivalncia
das foras externas e efetivas.
Aplique as trs eques para encontrar a
fora normal das rodas do caminho na
dianteira e na traseira e para encontrar o
coeficiente de atrito entre as rodas e a
superfcie.
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Exemplo 16.1
SOLUO:
Calcular a acelerao no quantidade de movimento
em que o caminho derrapa.
v 2 v02 2a x x0
m
v0 9,14
s
x 6m
m
0 9 ,14
s
2a 6 m
a 6 ,85
m
s
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre

observando a equivalncia das foras externas e
efetivas.
Fy Fy eff
Fx Fx eff
N A NB W 0
FA FB m a
k N A N B
kW W g a
Julio Rezende
a 6,85
0.699
g 9,81
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Exemplo 16.1
Resolvendo as equaes,
M A M A eff
1,5m W 3,6m N B 1,2m ma

1
W W
a
N B 5W 4 a 5 4
12
g 12
g
N B 0.650W
N A W N B 0.350W
N rear 12 N A 12 0.350W
N traseira 0.175W
Frear k N rear 0.690 0.175W

Ftraseira 0.122W
N front 12 NV 12 0.650W
N dianteira 0.325W
F front k N front 0.690 0.325W

Fdianteira 0.0.227W
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Exemplo 16.2
SOLUO:
A placa fina de massa 8 kg mantida

no lugar, como mostrado.
Desconsiderando a massa das hastes,
determine imediatamente aps o fio ser
cortado: (a) a acelerao da placa, e (b)
a fora em cada haste.
Observe que depois de o fio ser cortado,

todas as partculas da placa se movem
atravs de trajetrias circulares de raio
150 mm.A placa est em movimento
curvilneo
corpo livre observando a equivalncia
Simplifique para componentes escalares
paralelas e perpendiculares direo do
centro de massa da placa
Resolva as equaes de momentoss e de
componentes para a acelerao
desconhecida e para as foras das
hastes.
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Exemplo 16.2
SOLUO:
Observe que depois de o fio ser cortado, todas as
partculas da placa se movem atravs de
trajetrias circulares de raio 150mm. A placa est
em movimento curvilneo
observando a equivalencia das foras externas e
efetivas.
Simplifique para componentes escalares
paralelas e perpendiculares direo do centro
de massa da placa
Ft Ft eff
W cos 30 ma
mg cos 30
a 9.81m/s 2 cos 30
a 8.50 m s 2
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60o
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Exemplo 16.2
Resolva as equaes de momentoss e de
componentes para a acelerao desconhecida e para
as foras das hastes.
M G M G eff
FAE sin 30 250 mm FAE cos 30100 mm

FDF sin 30 250 mm FDF cos 30100 mm 0
38.4 FAE 211.6 FDF 0

FDF 0.1815 FAE
Fn Fn eff
a 8.50 m s 2
60o
FAE FDF W sin 30 0

FAE 0.1815 FAE W sin 30 0
FAE 0.619 8 kg 9.81m s 2

FDF 0.1815 47.9 N
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FAE 47.9 N T
FDF 8.70 N C
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Exemplo 16.3
SOLUO:
Determinar o sentido de rotao,
avaliando o momento global na polia
Relacionar a acelerao dos blocos

com a acelerao angular da polia.
corpo livre observando a equivalencia
Uma polia de peso 54 N que possui um
raio de giro de 0,2 m. est ligada a dois
Resolva a equao do momento para a
blocos, como mostrado.
acelerao angular da polia.
Assumindo que no h atrito do eixo,
determine a acelerao angular da polia e a
acelerao de cada bloco
.
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Exemplo 16.3
SOLUO:
Determinar o sentido de rotao, avaliando o momento
global na polia
45 N 0,15m 22,5N 0,25m 1,125 N.m
a rotao anti-horria.
Note que:
I mk 2
W 2
k
g
54 N
0,2m 2
2
9,81 m s
0.22 N m s 2
Relacionar a acelerao dos blocos com a

acelerao angular da polia.
a A rA
0,25m
Julio Rezende
aB rB
0,15 m
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Exemplo 16.3
observando a equivalencia das foras externas e efetivas.
Resolva a equao do momento para a acelerao
angular da polia.
M G M G eff
45 N 0,15m 22,5 N 0,25m I mB aB 0,25m mA a A 0,25m
45 0,15 22,5 0,25 0,22 945,81 0,15 0,15 229,81,5 0,25 0,25
2,41 rad s 2
I 0,22 N m s
a A 0,25 m s 2
a B 0,15 m s 2
ento,
a A rA
0,25 m 2,41 rad s 2
aB rB
0,15m 2,41 rad s 2

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a A 0,603 m s 2
a B 0,362 m s 2
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Exemplo 16.4
SOLUO:
das foras externas e efetivas no disco.
Resolva as trs equaes de equilibrio

escalar para as velocidades horizontal,
vertical e angular do disco.
Um cabo enrolado em um disco
homogneo de massa 15 kg. O cabo
puxado para cima com uma fora T =
180 N.
Determine: (a) a acelerao do centro
do disco, (b) a acelerao angular do
disco, e (c) a acelerao do cabo
Determine a acelerao do cabo

avaliando a acelerao tangencial do
ponto A do disco.
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16 - 30
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Exemplo 16.4
SOLUO:
efetivas no disco.
Resolva as equaes de equilibrio.
Fx Fx eff
ax 0
0 ma x
Fy Fy eff
T W ma y
T W 180 N - 15 kg 9.81m s 2
ay
m
15 kg
a y 2.19 m s 2
M G M G eff
Tr I
12 mr 2
2T
2180 N
15 kg 0.5 m
mr
Julio Rezende
48.0 rad s 2
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Exemplo 16.4
Determine a acelerao do cabo avaliando a acelerao
tangencial do ponto A do disco.
acord a A t a a A G t
2.19 m s 2 0.5 m 48 rad s 2
acord 26.2 m s 2
ax 0
a y 2.19 m s 2
48.0 rad s 2
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16 - 32
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Exemplo 16.5
SOLUO:

das foras externas e efetivas na esfera.
Resolva as equaes de equilibrio
escalar para a reao normal e
aceleraes angulares e tangenciais na
Uma esfera uniforme de massa m e raio
esfera.
r projetada ao longo de uma
Aplicar as relaes cinemticas para o
superfcie spera horizontal com uma
velocidade linear v0. O coeficiente de
movimento uniformemente acelerado
atrito cintico entre a esfera e a
para determinar o momento em que a
superfcie k.
velocidade tangencial da esfera seja
Determine: (a) o tempo t1 no qual a
zero, ou seja, quando a esfera para de
esfera vai comear a rolar sem deslizar,
deslizar.
e (b) as velocidades linear e angular da
esfera no tempo t1.
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Exemplo 16.5
SOLUO:
efetivas na esfera.
Resolva as trs equaes de equilbrio.
Fy Fy eff
N W mg
N W 0
Fx Fx eff
F ma
k mg
a k g
M G M G eff
Fr I
k mg r 23 mr 2
5 k g
2 r
NOTA: Enquanto a esfera desliza e rotaciona , seus
movimentos linear e angular so uniformemente
acelerados
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16 - 34
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Exemplo 16.5
Aplicar as relaes cinemticas para o movimento
uniformemente acelerado para determinar o momento em
que a velocidade tangencial da esfera seja zero, ou seja,
quando a esfera para de deslizar.
v v 0 a t v 0 k g t
5 k g
t
2 r
0 t 0
No instante t1 quando a esfera para de deslizar,

a k g
5 k g
2 r
v1 r1
5 k g
t1
2 r
t1
v0 k gt1 r
5 k g
5 k g
t1
2
r
2
r
2 v0
5 v0
7 r
v1 r1 r
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2 v0
7 k g
5 v0
7 r
v1 75 v0
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16 - 35
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Exerccio 1
Uma caixa com massa de 50 kg repousa sobre
uma superfcie horizontal com coeficiente de
atrito cintico de k = 0,2. Determine a
acelerao da caixa, se uma fora P = 600 N
aplicada.
F k N C 0 ,2 N C
Equaes de movimento:
Fx m( aG )x
Fy m( aG )y
MG 0
600 0 ,2 N C 50 aG
N C 490 ,5 0
600( 0 ,3 ) N C ( x ) 0 ,2 N C ( 0 ,5 ) 0
N C 490 ,5 N
x 0 ,467 m
aG 10 m / s 2
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Exerccio 2
A viga de 100 kg mostrada na figura suportada
por duas barras que tm massa desprezvel.
Determine a fora desenvolvida em cada barra, se
no instante mostrado =30 e =6 rad/s
( aG )n 2 r ( 6 )2 ( 0 ,5 ) 18 m / s 2
Fn m( aG )n TB TD 981 cos 30 0 100 ( 18 )

Ft m( aG )t
981 sen30 0 100 ( aG )t
M G 0 ( TB cos 30 0 )( 0 ,4 ) ( TD cos 30 0 )( 0 ,4 ) 0
TB TD 1,32 kN
( aG )t 4 ,905 m / s 2
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Exerccio 2
A viga de 100 kg mostrada na figura suportada
por duas barras que tm massa desprezvel.
Determine a fora desenvolvida em cada barra, se
no instante mostrado =30 e =6 rad/s
( aG )n 2 r ( 6 )2 ( 0 ,5 ) 18 m / s 2
Fn m( aG )n TB TD 981 cos 30 0 100 ( 18 )

Ft m( aG )t
981 sen30 0 100 ( aG )t
M G 0 ( TB cos 30 0 )( 0 ,4 ) ( TD cos 30 0 )( 0 ,4 ) 0
TB TD 1,32 kN
( aG )t 4 ,905 m / s 2
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16 - 38
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Movimento plano limitado
A maioria das aplicaes de engenharia

envolvem corpos rgidos que se movem sob
restries dadas, por exemplo, manivelas,
bielas e as rodas .
Movimento plano restrito: movimentos com
determinadas relaes entre os componentes
da acelerao do centro de massa e da
acelerao angular do corpo.
Soluo de um problema envolvendo
movimento plano limitado comea com uma
anlise cinemtica..
Ou seja, dado e, encontrarP, NA, e NB.
- anlise cinemtica nos leva a a x e a y .
- a aplicao do princpio de dAlembert leva
a P, NA, and NB.
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Exerccio 3
A roda de 100 kg tem um raio de girao em relao ao seu centro O, kO = 500 mm. Se a roda
parte do repouso, determine a sua velocidade angular em t = 3s.
I O m kO2 100 ( 0 ,5 )2 25 kg .m 2
M O IO
100 ( 0 ,6 ) ( 25 )
2 ,4 rad / s 2
0 C t
0 ( 2 ,4 )( 3 )
7 ,2 rad / s
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16 - 40
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Rotao fora de centro

Rotao fora de centro: movimento de um corpo
que forado a girar sobre um eixo fixo que no
passa pelo seu centro de massa
Relao cinemtica entre o movimento do centro

de massa G e o o movimento do corpo em relao
a G.
at r
an r 2
As relaes cinemticas so usadas para
eliminar at e an
das equaes
derivadas do princpio de dAlembert ou do
mtodo do equilibrio dinmico
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16 - 41
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Rolamento
Para um disco uniforme limitado a

rolar sem deslizar,
x r a r
rolar sem deslizar:
F s N
a r
Rolando , deslizamento iminente
F s N
a r
Rolando e deslizando
a, r independent
F k N
Para o centro geomtrico de um
disco no uniforme:
aO r
A acelerao do centro de massa,
aG aO aG O
aO aG O aG O
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16 - 42
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Exemplo 16.6
SOLUO:
mE 4 kg
k E 85 mm
mOB 3 kg
A parte AOB do mecanismo acionada

por uma engrenagem D e no instante
mostrado tem uma velocidade angular
no sentido horrio de 8 rad/s e uma
acelerao angular sentido anti-horrio
de 40 rad/s.
Determinar: a) fora tangencial
exercida pela engrenagem D, e b)
componentes da reao no eixo O.
Escrever as equaes do diagrama de

corpo livre para AOB, observando a
equivalncia entre as foras externas e
as efetivas.
Avaliar as foras externas devido ao
peso das engrenagens E e do brao OB
e as foras eficazes associadas com a
velocidade angular e a acelerao.
Resolva as trs equaes do diagrama
de corpo livre para a fora tangencial
em A e para os componentes
horizontal e vertical da reao em O
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Exemplo 16.6
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre.
Avaliar as foras externas devido ao peso das
engrenagens E e do brao OB.
WE 4 kg 9.81m s 2 39.2 N
WOB 3 kg 9.81m s 2 29.4 N
I E mE k E2 4kg 0.085 m 2 40 rad s 2

1.156 N m
mE 4 kg
k E 85 mm
mOB 3 kg
40 rad s 2
8 rad/s
mOB aOB t mOB r 3 kg 0.200 m 40 rad s 2
24.0 N
mOB aOB n mOB r 2 3 kg 0.200 m 8 rad s 2

38.4 N
I OB
121 mOB L2 121 3kg 0.400 m 2 40 rad s2
1.600 N m
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Exemplo 16.6
Resolva as trs equaes do diagrama de corpo livre
para a fora tangencial em A e para os componentes
horizontal e vertical da reao em O
M O M O eff
F 0.120m I E mOB aOB t 0.200m I OB
1.156 N m 24.0 N 0.200m 1.600 N m
F 63.0 N
Fx Fx eff
WE 39.2 N
WOB 29.4 N
I E 1.156 N m
Rx mOB aOB t 24.0 N
Rx 24.0 N
Fy Fy eff
mOB aOB t 24.0 N
R y F WE WOB mOB aOB
mOB aOB n 38.4 N
R y 63.0 N 39.2 N 29.4 N 38.4 N

R y 24.0 N
I OB 1.600 N m
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Exemplo 16.8
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo

livre , observando a equivalncia entre as
foras externas e as efetivas.
Com as aceleraes lineares e angulares
relacionadas, resolver as equaes
escalares derivadas da equao de corpo
livre para a acelerao angular e as
Uma esfera de peso W liberada sem
reaes normais e tangenciais em C.
velocidade inicial e rola sem
Calcule o coeficiente de atrito necessrio
escorregar sobre o plano inclinado.
para a reo tangencial indicada em C
Determinar: a) o valor mnimo do
coeficiente de atrito, b) a velocidade Calcule a velocidade depois de 3m de
de G aps a esfera rolar 3m e c) a
movimento uniformemente acelerado
velocidade do G se a esfera se
Desprezando o atrito, calcule a acelerao
deslocar 3m abaixo de um declive sem linear e a velocidade correspondente aps
atrito.
o deslocamento de 3 m.
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Exemplo 16.8
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre ,
Com as aceleraes lineares e angulares relacionadas,
resolver as equaes escalares derivadas da equao de
corpo livre para a acelerao angular e as reaes
normais e tangenciais em C.
M C M C eff
a r
W sin r ma r I
mr r 52 mr 2
W
2W 2
r r
r
g
5 g
5 g sin 30
7
5 9,81 m s 2 sin 30
5 g sin
7r
a r
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a 3.50 m s 2
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Exemplo 16.8
Resolver as equaes escalares derivadas da equao de
corpo livre para a acelerao angular e as reaes
normais e tangenciais em C.
Fx Fx eff W sin F ma
W 5 g sin
g
7
2
F W sin 30 0.143W
7
N W cos 0
Fy Fy
eff
5 g sin
7r
a r 3.50 m s 2
N W cos 30 0.866W
Calcule o coeficiente de atrito necessrio para a reao

tangencial indicada em C
F s N
F 0.143W
N 0.866W
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s 0.165
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Exemplo 16.8
Calcular a velocidade de depois de um deslocamento
de 3m uniformemente acelerado
v 2 v02 2a x x0
0 2 3.50 m s 2 3 m
v 4,6 m s
Desprezando o atrito, calcule a acelerao linear e a

velocidade correspondente aps o deslocamento de 3 m
M G M G eff
5 g sin
7r
0 I
Fx Fx eff
W
a
W sin ma
g
a 9,81 m s 2 sin 30 4,9 m s 2
a r 11.50 ft s 2
v 2 v02 2a x x0
0 2 4,9 m s 2 3m
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v 5,5 m s
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Exemplo 16.9
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo

livre, observando a equivalncia entre as
foras externas e as efetivas.
Considerando que a roda no desliza sobre
a superfcie, resolva as equaes escalares
para a acelerao,e reaes normal e
tangencial na superfcie
Uma corda envolvida em torno do
centro de uma roda e puxada
horizontalmente com uma fora de
200 N. O volante tem uma massa de
50 kg e um raio de giro de 70 mm.
Sabendo s = 0,20 e k = 0,15,
determine a acelerao de G e a
acelerao angular da roda.
Compare a reao tangencial necessria com

com a mxima fora de atrito possvel
Se a roda deslizar , calcule a fora cintica
de frico e ento resolva as equaes
escalares para a acelerao angular e
linear.
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Exemplo 16.9
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre,
Considerando que a roda no desliza sobre a
superfcie, resolva as equaes escalares
M C M C eff
200 N 0.040 m ma 0.100 m I

8.0 N m 50 kg 0.100 m 2 0.245 kg m 2
I mk 2 50 kg 0.70 m 2
0.245 kg m 2
Considerando que a roda no desliza,
a r
0.100 m
10.74 rad s 2
a 0.100 m 10.74 rad s 2 1.074 m s 2
Fx Fx eff
F 200 N ma 50 kg 1.074 m s 2
F 146.3 N
Fx Fx eff
N W 0
N mg 50kg 1.074 m s 2 490.5 N

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Exemplo 16.9
Compare a reo tangencial necessria com com a
mxima fora de atrito possvel
Fmax s N 0.20 490.5 N 98.1 N
Sem deslizamento,
F 146.3 N N 490.5 N
F > Fmax , rolamento sem deslizamento no

possvel.
Calcule a fora de atrito com deslizamento e resolva as
equaes para as aceleraes linear e angular.
F Fk k N 0.15 490.5 N 73.6 N
Fx Fx eff
200 N 73.6 N 50 kg a
a 2.53 m s 2
M G M G eff
73.6 N 0.100 m 200 N 0.0.060 m
0.245 kg m 2
18.94 rad s 2
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18.94 rad s 2
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Exemplo 16.10
SOLUO:
Com base na cinemtica do movimento

restrito, expressar as aceleraes de A, B e
G em termos da acelerao angular.
As extremidades de uma haste de

1,2m com peso de 225 N podem
mover-se livremente e sem atrito ao
longo de duas pistas em linha reta.
A haste liberada sem velocidade a
partir da posio mostrada.
Determinar: a) a acelerao angular
da haste, e b) as reaes em A e B.

corpo livre , observando a equivalncia
entre as foras externas e as efetivas.
Resolva as equaes escalares para a
acelerao angular e para as reaes em A
e em B
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Exemplo 16.10
SOLUO:
Com base na cinemtica do movimento restrito,
expressar as aceleraes de A, B e G em termos da
acelerao angular.
Expressando a acelerao de B como
a B a A aB A
Com aB A 4 , os vetores correspondentes e com a

lei dos senos, nos leva a:
a A 1,64
aB 1,47
A acelerao de G agora obtida por:

a a G a A aG A
onde a 2
G A
Resolvendo para x e y ,
a x 1,64 0,6 cos 60 1,34

a y 0,6 sin 60 0,52
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Exemplo 16.10
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre ,.
Resolva as equaes escalares para a acelerao
angular e para as reaes em A e em B
M E M E eff
225 0,52 30,73 1,34 11,93 0,52 2,75

2.33 rad s 2
1 225 N
2
1
,
2
m
12 9,81 m s 2
2,75 kg m
I 121 ml 2
I 2,75
225
1,34 30,73
9,81
225
ma y
0,52 11,93
9,81
ma x
2.30 rad s 2
Fx Fx eff
RB sin 45 30,73 2,33
RB 101,26 N
Fy Fy eff
RB 101,26 N
RA RB cos 45 225 11,93 2,33

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45o
RA 125,6 N
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Aplicaes
A manivela de um equipamento de bombeamento de
petrleo sofre uma rotao em torno de um eixo fixo,
causada pelo torque de acionamento M do motor. As
cargas mostradas no diagrama de corpo livre causam
os efeitos mostrados no diagrama cintico.
Se os momentos so somados em relao a G:
M G IG
Se os momentos so somados em relao a
O, observando que: ( a ) d
G t
M A I G ( maG )t d ( maG )( 0 ) ( I G md 2 ) I O
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Aplicaes
Se a situao envolve um cilindro ou corpo circular que rola
sobre uma superfcie spera, sem deslizar, podemos somar os
momentos em relao ao centro instantneo de velocidade
nula.
medida que o compactador desloca-se para a frente, ele
realiza em movimento plano geral. As foras mostradas no
diagrama de corpo livre causam os efeitos mostrados no
diagrama cintico.
Se os momentos so somados em relao a
G:
M G IG
Se os momentos so somados em relao a A
(CI):
M A I G ( maG )d I A
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Exerccio 4
A barra mostrada na figura tem massa m e um comprimento l e

solta do repouso quando = 0. Determine as componentes
verticais e horizontais da fora que o pino, em A, exerce sobre a
barra no instante = 90.
1
IA m l2
3
l
Fn m 2 rG An mg sen m 2 ( 1 )
2
Ft m rG
M A IA
no constante:
At mg cos m
(2)
l 1 2
ml ( 3 )
2
3
Diagrama de corpo livre
mg cos
d d ( 4 )
Resolvendo para = 90 :
1,5 g
cos d
l
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Exerccio 4 - Continuao
=0
quando = 0 :
1,5 g
d
90 0
cos d
3g
l
Substituindo este valor em (1), com =90 e resolvendo as equaes

1 a 3:
Diagrama de corpo livre
0
At 0
An 2 ,5 mg
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Exerccio 5
Determine a acelerao angular da bobina, que tem massa de 8 kg e
raio de girao de kG = 0,35 m. As cordas de massa desprezvel esto
enroladas em torno de seu cubo e borda externos.
I G m kG2 8 ( 0 ,35 )2 0 ,980 kg .m 2

Fy m( aG )y
MG 0
T 100 78 ,48 ( 8 ) aG
100( 0 ,2 ) T ( 0 ,5 ) ( 0 ,980 )
Pela cinemtica podemos relacionar aG e :
aG r
aG 5 ,16 m / s 2
aG ( 0 ,5 )
T 19 ,8 N
7 ,2 rad / s 2
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Exerccio 6
A barra uniforme de 50 kg mantida na posio de equilbrio
pelas cordas AC e BD. Determine a trao em BD e a
acelerao angular da barra, imediatamente aps AC ser
cortada.
Fx m( aG )x
0 ( 50 )( aG )x
Fy m( aG )y
TB 50( 9 ,81 ) ( 50 ) (aG )y
M G I G
( aG )x 0
( 50 )( 3 )2
12
TB ( 1,5 )
a G a B rG / B 2 rG / B
0 aB
-(aG )y j aB i ( k) ( 1,5i ) 0
( aG )y 7 ,36 m/s 2
-(aG )y j aB i 1,5 j
4 ,905 rad / s 2
( aG )y 1,5
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Se formularmos estas integrais em relao ao

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1,5m W 3,6m N B 1,2m ma

Frear k N rear 0.690 0.175W

F front k N front 0.690 0.325W