Automao de Sistemas

Mecnicos
Pontifcia Universidade Catlica de Minas
Gerais
Engenharia Mecnica - 2/2016
Aula 1 Engenharia de Automao
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Bibliografia bsica
MORAES, Cicero Couto; CASTRUCCI, Plnio.
Engenharia de automao industrial. 2. ed. Rio de
Janeiro: LTC - Livros Tcnicos e Cientficos, 2007.
xi, 347 p.

Disponvel no Acervo:
N de Exemplares: 15.

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Processo de Avaliao

Primeiro Trabalho Prtico (10 pontos): 15/09

Primeira Prova (40 pontos): 22/09
Segundo Trabalho Prtico (10 pontos): 17/11
Segunda Prova (40 pontos): 24/11
Prova de Reavaliao/Reposio (40 pontos): 29/11

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Sistemas dinmicos
So sistemas que variam suas propriedades com
o tempo. So descritos por equaes diferenciais
(contnuos no tempo) ou equaes de diferena
(discretos no tempo).
Esses sistemas podem ser mecnicos, eltricos,
trmicos, qumicos, hidrulicos, pneumticos,
biolgicos, econmicos etc. Existem tambm
sistemas hbridos que combinam dois ou mais tipos
de sistemas.
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Sistemas dinmicos
Alm dos sistemas intrinsecamente dinmicos,
ou acionados pelo tempo (time-driven), existem
os sistemas dinmicos acionados por eventos
(event-driven).
Estes so sistemas cuja evoluo decorre
unicamente de eventos instantneos, repetitivos ou
espordicos. So descritos por lgebra de Boole,
lgebra diide, autmatos finitos, redes de Petri e
programas computacionais.
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Classificao de sistemas

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Sinal contnuo x discreto

contnuo

discreto

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Linearidade
Diz-se que um sistema linear se ele
satisfizer o princpio da superposio, ou seja, a
resposta de um sistema linear a uma soma
ponderada de sinais de entrada igual
mesma soma ponderada de sinais de sada. Um
sistema que no satisfaz o princpio da
superposio dito no linear.

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Determinstico x Estocstico
Sistemas determinsticos so aqueles possuem
comportamento
dinmico
completamente
previsvel, enquanto sistemas estocsticos so
caracterizados pela presena de alguma varivel
ou de algum parmetro cuja definio se faz por
meios estatsticos.

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Sistemas dinmicos a eventos discretos (SEDs)
Os sinais assumem valores num
enumervel, como {on, off}, {verde,
vermelho}, {1,2,3,...} etc.

conjunto
amarelo,

As alteraes de valor, quando ocorrem, so to

rpidas que se podem modelar como instantneas,
em qualquer instante de tempo.
Eventos instantneos externos constituem sinais de
entrada que causam eventos discretos internos e de
sada, de acordo com regras de causa e efeito.
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Sistema a evento discreto (exemplo)
C = L1 + L2 L3

No se deve confundir sistemas a eventos

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discretos com sistemas discretos no tempo.

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Controle dinmico
Controle envolve atingir e manter valores de referncia
para variveis importantes, as variveis controladas,
alterando o comportamento do sistema fsico atravs das
variveis manipuladas, que por sua vez so modificadas
pelo controlador.
Os sistemas de controle so usados para obter aumento
de produtividade e melhoria de desempenho de um
dispositivo ou sistema. Utiliza-se controle automtico de
mquinas e processos para gerar um produto dentro de
tolerncias especificadas e para obter alta preciso.
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Controle dinmico
James Watt (1769) desenvolveu um controlador
centrfugo de velocidade de uma mquina a vapor
(regulador de esferas). aceito como o primeiro
controle automtico de um sistema com retroao.
Dispositivo inteiramente mecnico no qual a
quantidade de vapor admitida na mquina
ajustada de acordo com a velocidade real.
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Definies
Varivel controlada: grandeza ou condio que medida e
controlada.
Varivel manipulada: grandeza ou condio variada pelo controlador
de modo a afetar o valor da varivel controlada.
Perturbao ou distrbio: tende a afetar de modo adverso o valor da
varivel de sada de um sistema.
Valor de referncia ou setpoint: valor desejado da varivel
controlada.
Erro: diferena entre o valor de referncia e o valor real da varivel
controlada.

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Sistema de controle de velocidade (exemplo)

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O processo a controlar o motor de combusto
interna e a varivel controlada a velocidade do
eixo de sada do motor. A varivel manipulada a
abertura da vlvula de combustvel.
Quando a velocidade real cai abaixo do valor
desejado em funo de algum distrbio (variao
no esperada no valor da carga), a ocorre atuao
na vlvula, fornecendo mais combustvel ao motor.
Isso produz um aumento na velocidade do motor
at que o valor desejado seja obtido novamente.
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Sistema de controle de temperatura (exemplo)

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A temperatura do forno eltrico medida por
um dispositivo analgico e o processamento
digital. O valor analgico da temperatura
convertido para um valor numrico por
intermdio de um conversor A/D (analgicodigital).
Quando existe qualquer discrepncia (erro), o
controlador envia um sinal para o aquecedor
atravs do conjunto interface-amplificador-rel,
de modo a trazer o valor da temperatura para o
valor desejado.
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Malha aberta x Malha fechada
Um sistema de controle a malha aberta
utiliza um dispositivo de atuao para controlar
diretamente o processo sem usar retroao.

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Malha aberta x Malha fechada
Um sistema de controle a malha fechada usa
uma medida da sada e a retroao deste sinal
para compar-lo com a sada desejada.

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Diagrama de blocos de um sistema de controle a malha
fechada

A retroao ou feedback leva a medida da sada para

comparao com o valor de referncia, dado que o
objetivo do sistema que o erro seja nulo, ou seja a
sada real atinja e mantenha o valor da sada desejada.
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Sistema de controle de direo do automvel
(exemplo)

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Sistema de controle manual de nvel (exemplo)

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Sistema de controle automtico de nvel (exemplo)

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