Curso en C para Pic Ccs

Compilador C para
PIC
CCS C
Compilador C para PIC

CCS PIC COMPILER
Un compilador convierte un lenguaje de alto nivel a instrucciones en
cdigo mquina.
Un cross-compiler es un compilador que funciona en un procesador
(normalmente en PC) diferente al procesador objeto. Varios compiladores C
tiene como procesador objetos los PICmicro tal es el caso de HiTECH,
MicroChip y CCS.
Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el

PC.
El cdigo mquina es cargado del PC al sistema PIC mediante el ICD2.
El cdigo es ejecutado en el PIC y puede ser depurado (puntos de ruptura,
2
paso a paso, etc) desde el PC.

CCS PIC COMPILER
Los elementos bsicos de un programa en C
Directivas de preprocesado
Indican al compilador cmo debe generar
el cdigo mquina.
Programas
Bloques de programa.
Siempre debe incluirse una llamada
main().
Sentencias
Instrucciones que definen lo que hace el
programa y la secuencia de ejecucin del
mismo.
Comentarios
Imprescindibles como documentacin del
cdigo fuente.
3

VARIABLES
Una variable es un nombre asignado a una o varias posiciones de memoria
RAM.
En C es necesario declarar todas las variables antes de poder utilizarlas,
indicando el nombre asignado y el tipo de datos que en ella se van a
almacenar (opcionalmente tambin el valor inicial asignado).
tipo nombre_variable [=valor];
p.e.:int i;
Los tipos de datos aceptados en C estndar son cinco:

char (carcter)
int (entero)
float (coma flotante en 32 bits) double (coma flotante en 64
bits)
void (sin valor)
Las variables pueden ser locales o globales. Las variables locales slo
pueden ser usadas en la funcin en que se declaran, mientras que las
variables globales son compartidas por todas las funciones del programa
(deben declararse fuera de cualquier funcin y antes de ser utilizadas).
4

VARIABLES
El compilador de CCS acepta los siguiente tipos de variable.
Especificacin
Significado
Tamao
Rango
char
carcter
8 bits
0 a 255 (sin signo)
int
entero
8 bits
0 a 255 (sin signo)
float
coma flotante
32 bits
6 bits de precisin
double float doble precisin no soportado No para PCM
void
sin valor
nulo
ninguno
int1
entero de 1 bit
1 bit
0a1
int8
entero de 8 bits
8 bits
0 a 255 (sin signo)
int16
entero de 16 bits 16 bits
0 a 65535 (sin signo)
int32
0 a (232-1)
short
entero de 1 bit
1 bit
0a1
long
0 a 65535 (sin signo)
Los tipos de variable short y long pueden tener detrs la palabra int sin
efecto alguno.
5

VARIABLES
Todos los tipos de datos son por defecto sin signo (unsigned) salvo los de
tipo float.
Para almacenar datos con signo, hay que introducir el modificador signed
delante del tipo. El efecto que se consigue es el recogido en la siguiente
tabla.
Especificacin Significado
signed char
carcter con signo
signed int16
entero con signo
16384 a 16383
signed long
coma flotante
32767
Tamao
8 bits
16 bits
Rango
-128 a 127
16 bits
-32768 a
Los nmeros negativos se codifican en complemento a 2.

Cuando se opera con distintos grupos de datos en una misma expresin, se
aplican una serie de reglas para resolver las diferencias. En general se
6
produce una promocin hacia los tipos de datos de
mayor longitud

FUNCIONES
Las funciones son los bloques constructivos fundamentales en C. Todas las
sentencias deben encontrarse dentro de funciones.
Las funciones deben ser definidas antes de ser utilizadas.
Formato general de definicin de una funcin:
tipo_dato_return
nombre_func (tipo param1 , tipo param2 ,
)
{
cuerpo de la funcin (sentencias);
}
Las funciones pueden devolver un valor a la sentencia que las llama. El tipo
de dato devuelto se indica mediante tipo_dato (char, int16, long). Si no se
indica nada, se entiende que devuelve un entero. Si no devuelve nada, debe
incluirse una especificacin tipo void.

FUNCIONES
La manera que tiene una funcin para devolver un valor es mediante la
sentencia return.
return (expresin);
return expresin;
La expresin debe proporcionar el mismo tipo de dato que el especificado
en la funcin. Si no debe devolver nada, se finaliza con return;
Cuando una funcin se encuentra con una sentencia return se vuelve a la
rutina de llamada inmediatamente y las sentencias posteriores a return no se
ejecutan.
Adems de con las sentencia return, las funciones terminan su ejecucin y
vuelven al lugar desde donde se les llam cuando alcanzan la llave de cierre
de funcin } tras ejecutar la ltima sentencia de la misma.

FUNCIONES
Adems de devolver valores, una funcin tambin puede recibir parmetros
(denominados argumentos) segn se indic en su definicin.
int suma (int a , int b)
{
return (a+b);
}
main()
{
int c;
c = suma (10 , 23);
}
Parmetros formales
Argumentos de llamada
Los argumentos se pueden pasar a las funciones por valor o por referencia.
La llamada por valor copia el argumento de llamada en el parmetro
formal de la funcin (No modifica su valor en la funcin de partida).
La llamada por referencia usa la direccin de la variable que se pasa a la
funcin (se consigue usando punteros o arrays).

OPERADORES
El lenguaje C define numerosos operadores mediante los cuales se
construyen las expresiones (combinacin de operadores y operandos).
De asignacin
Aritmticos
10

OPERADORES
Relacionales
Lgicos
De bits
11

OPERADORES
In/decremento
Desplazamiento bit
Direccin/indireccin
En lenguaje C profesional es muy frecuente usar abreviaturas.

As, por ejemplo, es ms habitual ver a += b; que a = a + b;
12

OPERADORES
13

DECLARACIONES
14

Sentencias de control de programa
Sentencia if
Se ejecuta una sentencia o bloque de cdigo si la expresin que
acompaa al if tiene un valor distinto a cero (verdadero). Si es cero
(falso) contina sin ejecutar la sentencia o bloque de sentencias.
if (expresin)
sentencia;
sentencia 1;
sentencia 2;
...
}
Sentencia if-else
Se evala una expresin y, si es cierta, se ejecuta el primer bloque
de cdigo (o sentencia 1). Si es falsa, se ejecuta el segundo.
if (expresin)
sentencia 1;
else
sentencia 2;
(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);
15

Sentencia if-if/else
If (P1 !=0) c=20;
else c=0;
If (a>b) {
If (a>d) c = 15;
else c=0; }
If (a>b) {
If (a>d) c = 15;
}
else c=0;
16

Sentencia switch
Substituye a if-else cuando se realiza una seleccin mltiple que
compara una expresin con una lista de constantes enteras o
caracteres. Cuando se da una coincidencia, el cuerpo de sentencias
asociadas a esa constante se ejecuta hasta que aparezca break.
switch (expresin)
{
case constante 1:
grupo 1 de sentencias;
break;
case constante 2:
grupo 2 de sentencias;
break;
...
default:
grupo n de sentencias;
}
break es opcional. Si no
aparece se sigue con el case
siguiente.
No puede haber constantes
iguales en dos case de la
misma sentencia switch.
default es opcional y el bloque
asociado se ejecuta slo si no
hay ninguna coincidencia con
las constantes especificadas.
17

Sentencia switch
Switch (k) {
case 0:
x=1;
break;
case 2:
c=6;
b=15;
break;
case 3: x=12;
break;
default: break;
}
18

Sentencia de bucle for

Se emplea para repetir
sentencias.
una
sentencia
bloque
de
for (inicializacin ; condicin ; incremento)

{
sentencia(s);
}
En la inicializacin se le asigna un valor inicial a una variable que se
emplea para el control de la repeticin del bucle.
La condicin se evala antes de ejecutar la sentencia. Si es cierta,
se ejecuta el bucle. Si no, se sale del mismo.
El incremento establece cmo cambia la variable de control cada
vez que se repite el bucle.
Es posible anidar bucles for para modificar dos o ms variables de
control.
19

Sentencia de bucle for
For (i=1;i<=100;i++) {
delay_ms(33);
px=?px;
}
For (y=1;i<=99;y=y+3) {
delay_ms(33);
px=y;
}
20

Sentencia de bucle while

La repeticin se lleva a cabo mientras sea cierta una expresin.
while(mientras) (expresin)
{
sentencia(s);
}
La expresin se evala antes de cualquier iteracin. Si es falsa, ya

no se ejecuta la sentencia o bloque de sentencias.
Sentencia de bucle do-while.
do
{
sentencia(s);
}
while (expresin)
Las sentencias se ejecutan antes de que se evale la expresin, por
lo que el bucle se ejecuta siempre al menos una vez.
21

Sentencia de bucle while-do/while

while (x>0 && y++<5) {
a=1;
b=45;
x=p1;
}
do {
a=1;
b=45;
x=p1;
}
while (x>0 && y++>5);
22

Comentarios
Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el

sentido y la intencin del cdigo al que acompaan. Son ignorados
por el compilador y no afectan a la longitud ni rapidez de ejecucin
del cdigo final.
Un comentario se puede colocan en cualquier lugar del programa y
pueden tener la longitud y el nmero de lneas que se quiera.
Hay dos formatos posibles para los comentarios.
Formato 1. Empiezan por // y finalizan con el final de la lnea.
// Esto es un comentario.
Formato 2. Empiezan por /* y finalizan por */. No es posible anidar
comentarios con este formato.
/* Esto tambin es
un comentario */
/* Pero esto que /* parece un comentario vlido*/ no lo es */
23

C especfico para los PIC
Las principales diferencias entre compiladores residen en las

directivas (pre-processor commands) y en las funciones integradas
(built-in functions).
Al final de esta seccin se incluyen sendas listas con las directivas y

las funciones integradas correspondientes al compilador de CCS.
Directivas de preprocesado ms habituales:

#ASM
#ENDASM
Las lneas entre estas dos directivas deben ser instrucciones

ensamblador que se insertan tal y como aparecen.
#BIT id=x.y
x
Se crea una variable tipo bit correspondiente al bit y del byte

en memoria.
#BYTE id=x
Se crea una variable y se sita en el byte x en memoria. Si ya

exista esa variable, se coloca fsicamente en la posicin
especificada.
24

#DEFINE id texto
El identificador se sustituye por el texto adjunto.
#DEVICE chip
Define el micro para el que se escribe el cdigo.
#FUSES options
grabacin del
Define la palabra de configuracin para la

microcontrolador.
#INCLUDE <fichero>
#INCLUDE fichero
Se incluye el texto del fichero especificado en el

directorio o fuera de l.
#INLINE
memoria de
La funcin que sigue a esta directiva se copia en

programa cada vez que se le llame. Puede servir para
mejorar la velocidad.
#SEPARATE
de
ahorra
La funcin que sigue a esta directiva se implementa

manera separada (no INLINE). De esta manera se
25

#ORG start
de la
Sita el cdigo a partir de una determinada posicin

memoria de programa
#INT_xxxx
#INT_GLOBAL
genrico de
cuando se
Indica que la funcin que sigue es un programa de

tratamiento de la interrupcin xxxx.
Indica que la funcin que sigue es un programa
tratamiento de interrupcin. No se incluye cdigo de
salvaguarda de registros ni de recuperacin como
usa #INT_xxxx.
#PRIORITY ints
Establece un orden de prioridad en las interrupciones.
#USE DELAY (clock = frecuencia en Hz)

Define la frecuencia del oscilador que se va a utilizar,
que se
26
emplea para realizar los clculos
para funciones

pre-processor commands
27

built-in functions
28

built-in functions
29

PIC C COMPILER
INICIO > PIC-C > PIC C COMPILER
Se puede Crear o abrir un fichero (FILE > NEW / OPEN) o crear un

proyecto (conjunto de ficheros y opciones de compilacin que se
utilizan en un programa). Los proyectos tienen la extensin PJT.
Para crear un nuevo proyecto PROJECT > NEW > PIC WIZARD /
MANUAL CREATE
30

PIC C COMPILER
PCB (12bit)
PCM (14bit)
PCH (PIC18)
COMPILAR (F9)
MONTARLO
31

GESTION DE PUERTOS
Existen dos opciones para configurar y manejar los puertos E/S
Definiendo los registros como variables localizadas en RAM. Se

definen los puertos y los registros de direccin como variables de C y
se colocan en las posiciones reales de estos registros en la memoria
RAM de datos. Constituye la manera ms directa de trabajar con los
puertos E/S.
Usando las funciones integradas especficas del compilador. Se

definen la direccin de datos si es necesario y se gestionan las
entradas y las salidas mediante funciones relativas al manejo de todo
el puerto o de bits particulares del mismo.
Cuando se usan las funciones integradas del compilador de CCS, el
cdigo que introduce el compilador puede variar en cuanto a
tamao y tiempo de ejecucin. Depender de la activacin de
ciertas directivas de preprocesado:
#USE FAST_IO - #USE FIXED_IO - #USE STANDARD_IO

32

GESTION DE PUERTOS: POR RAM
OPCIN 1. Definiendo los registros en la RAM. Se definen los registros PORTx
y TRISx como bytes y se sitan en la posicin correspondiente de la
memoria RAM. La directiva C utilizada es #BYTE:
#BYTE variable=constante;
#BYTE
#BYTE
#BYTE
#BYTE
TRISA = 0x85 //Variable TRISA en 85h.

PORTA = 0x05 //Variable PORTA en 05h.
TRISB = 0x86 //Variable TRISB en 86h.
PORTB = 0x06 //Variable PORTB en 06h.
Una vez definidas estas variables se pueden configurar y controlar

los puertos mediante comandos de asignacin.A partir de este punto,
estas variables permiten controlar los puertos y se pueden utilizar en
sentencias de asignacin.
TRISA = 0xFF;
TRISB = 0x00;
TRISC = 0x0F;
// 8 terminales de entrada
// 8 terminales de salida
// 4 pin de mayor peso OUT,4 pin de menor peso IN
33

Escritura en los puertos:

PORTC = 0x0A; // salida del datos 00001010 por el puerto C
Lectura de puertos:
valor = PORTA;// Asigna el dato del puerto A a la variable valor.
Manejo de sentencias:
TRISD=0x0F;
if (PORTD & 0x0F) PORTD |= 0xA0;
de
//comprueba los 4 terminales
// menor peso del puerto D y si son

// 1111 saca por los 4 terminales de
// mayor peso el dato 1010.
34

El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas

que permite manejar los bits de una variable previamente definida.
bit_clear (var,bit);
variable.
bit_set (var , bit);
variable.
bit_test (var , bit);
variable.
swap (var);
4
//Pone a 0 el bit especfico (0 a 7) de la

//Pone a 1 el bit especfico
(0 a 7) de la
//Muestra el bit especfico (0 a 7) de la

//Intercambia los 4 bits de mayor peso por los
//de menor peso de la variable.
bit_set (PORTC , 4);

//saca un 1 por el terminal RC4
if (bit_test(PORTB,0)==1) bit_clear(PORTB,1); //si RB0 es 1 borra
RB1
Tambin se puede declarar un bit de un registro con una variable

mediante la directiva #BIT y trabajar directamente con la variable.
#BIT nombre = posicin.bit #BIT RA435= 0x05.4

Ejemplo: LED CONTROLADO POR BOTON
COMPILAR
(F9)
MONTARLO
36

GESTION DE PUERTOS: POR DIRECTIVAS
OPCIN 2. Usando funciones integradas del compilador.
saca
El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas

orientadas a trabajar con los puertos E/S.
output_X (valor);
//Por el puerto correspondiente se

// el valor (0-255).
//Se obtiene el
input_X();
valor en el puerto
correspondiente.
set_tris_X(valor);
//Carga el registro TRISx con el valor
(0-255).
port_b_pullups (valor); //Mediante valor=TRUE o valor=FALSE
habilita o
//deshabilita las resistencias de pull-up en
PORTB.
37

Hay una serie de funciones asociadas a un terminal o pin*. El

parmetro pin* se define en un fichero include (por ejemplo,
16F876.h) con un formato del tipo PIN_Xn, donde X es el puerto y n
es el nmero de pin.
#define PIN_A0 40
#define PIN_A1 41
output_low (pin*);
//Pin a 0.
output_high (pin*);
//Pin a 1.
output_bit (pin* , valor);
//Pin al valor especificado.
output_toggle(pin*);
//Complementa el valor del pin.
output_float (pin*);
//Pin de entrada, quedando a tensin flotante
input_state(pin*);
//lee el valor del pin sin cambiar su
sentido
input(pin*);
// lee el valor del pin.
38

La generacin de cdigo para las funciones output_x( ) e input_x( )

depende de la ltima directiva del tipo #USE *_IO que est activa.
#USE FAST_IO (PUERTO) [PUERTO: A]

Cada vez que se emplea una funcin output...() se saca el valor
directamente al puerto, y cada vez que se emplea una funcin
input...() se lee el puerto, pero no se modifican previamente el
registro TRIS correspondiente.
El usuario debe asegurarse de que los registros TRIS estn cargados
adecuadamente antes de llamar a las funciones.
Ej. #USE FAST_IO (B)
#USE STANDARD_IO (PUERTO) [PUERTO: A]
Cada vez que se emplea una funcin output...() se inserta cdigo
previo para forzar a que el bit particular o el puerto completo sean de
salida (mediante la carga del TRIS correspondiente). Si se trata de
una funcin input...() se carga cdigo para definir bit o puerto
completo como de entrada.
sta es la opcin activa por defecto.
Ej. #USE STANDARD_IO (C)
39

#USE FIXED_IO (PUERTO_OUTPUTS=pin* , ...) [PUERTO: A]
Se genera cdigo relativo a la direccin de los datos de manera
previa cada vez que aparece una funcin integrada del tipo input( )
output( ), pero los pines se configuran de acuerdo con la
informacin que acompaa a la directiva (slo se indican los pines de
salida) y no dependiendo de que la operacin sea de entrada o de
salida como sucede con #USE STANDARD_IO(PUERTO)
Ej. USE FIXED_IO (B_OUTPUTS = PIN_B2 , PIN_B3)
El efecto de colocar una u otra directiva se puede observar en los

ficheros *.lst que se generan como resultado de la compilacin. En
general se puede decir que resulta ms cmodo gestionar los pines
de E/S de modo STANDARD, pero hacindolo de modo FAST se
adquiere ms control de lo que se le est mandando al PIC y se
optimiza cdigo.
40

41

GESTION DE PUERTOS: POR PUNTEROS
La memoria se puede acceder en C usando punteros. Los punteros deben

ser del tipo INT.
#define portb (int *) 0x06
portb es un puntero INT cuyo valor es la direccin del bus del

dispositivo. El puerto es accesible mediante el uso del operado *.
int p
p = *portb
En este ejemplo el valor del dato en el puerto direccionado en la

posicin de memoria 0x06 (puerto B) es asignado a la variable p.
Antes de que el puerto sea leido es necesario establecer si es de
entrada o salida
#define trisb (int *) 0x86
*trisb = 0xFF
42

Los pines pueden escritos o leidos mediante operadores

lgicos.
*portb |= 0b00000100;
pone el pin 2 del portB a 1
*portb &= 0b11111011;
pone el pin 2 del portB a 0.
Para lee el valor del pin 7 del portB:

If (*portb & 0b10000000) {..
43

44
45
46
47
48
49
50

Ejemplo: DISPLAY
LCD con driver HD44780
1.- Vss (Masa)
2.- Vcc (Alimentacin de 2.7V a 5.5V)
3.- Ajuste de contraste (de 0 a 5.5V)
4.- RS (seleccin de registro)
5.- R/W (lectura/escritura)
6.- E (enable)
7.- D0 (dato LSB)
8.- D1
9.- D2
10.- D3
11.- D4
12.- D5
13.- D6
14.- D7 (dato MSB)
51

Ejemplo: DISPLAY
52

Ejemplo: DISPLAY
LCD en el compilador C de CCS
El compilador C de CCS incluye un driver para manejar LCD, el

fichero que define las funciones indicadas a continuacin.
lcd_init ();
Debe llamarse antes que ninguna otra funcin del fichero LCD.C.
Tal y como aparece en el fichero, adems de borrar el display,
configura el LCD para trabajar como sigue:
a) En formato de 4 bits, con dos lneas y con caracteres de 58
puntos.
b) Con display encendido, cursor apagado y sin parpadeo.
c) Con autoincremento del puntero de direcciones y sin
desplazamiento
del display real.
lcd_gotoxy (x , y);
Establece la posicin del LCD a la que se
debe acceder.
Recurdese que la primera posicin de la primera lnea tiene
coordenadas (1 , 1), y que la primera posicin de la segunda lnea es
la (1 , 2).
53

Ejemplo: DISPLAY
lcd_putc (dato);
Escribe dato en la posicin a la que apunta el puntero de
direcciones.
La variable dato es de tipo char, y se definen algunos caracteres
especiales:
\f
Borra el display
\n
Se posiciona en el inicio de la segunda lnea
\b
Retrocede una posicin
Por defecto, este driver usa siete bits del puerto B para establecer la
comunicacin entre el LCD y el microcontrolador (aunque tambin se
puede utilizar el puerto D).
B0
Enable
B4
Bit de datos D4
B1
RS
B5
Bit de datos D5
B2
R/W
B6
Bit de datos D6
B3
B7
Bit de datos D7
54

Ejemplo: DISPLAY
Tambin es posible escribir en el LCD usando la siguiente funcin.

printf(lcd_putc,cadena,vars);
cadena: Cadena de caracteres que puede formarse usando el

contenido de una o ms variables.
vars: Variables incluidas en la cadena (separadas por comas).
exp)
Para indicar la posicin y el tipo de las variables a incluir en la

cadena, se usa el formato %nt, donde n es opcional.
n:
(opcional)
1-9
Indica el nmero de caracteres a mostrar
01-09 Indica el nmero de ceros a la izquierda
1.1-9.9 Indica cuntos decimales se han de mostrar
t:
Carcter
s
u
Cadena o carcter
Entero sin signo
sin signo
e
f
Flotante
(formato
Flotante truncando
lu
Entero largo
x X
Entero hexadecimal
lx lX Entero largo
hexadecimal
d
Entero con signo
ld
Entero largo
con signo
g
Flotante rendondeado
55
w
Entero sin signo. La 1 cifra indica
el total, la 2 el n

Ejemplo: DISPLAY
Algunos ejemplos.
printf(lcd_putc , Hola);
printf(lcd_putc , Tecla %c pulsada %u veces , key ,
cont );
Ejemplos de formato.
Especificador Valor=0x12
%03u
018
%u
18
%2u
18
%5
18
%d
18
%x
12
%X
12
%4X
0012
%3.1w
1.8
Valor=0xfe
254
254
???
254
-2
fe
FE
00FE
25.4
56
Compilador
Ejemplo:
DISPLAY
C para PIC
El driver LCD.C est pensado para trabajar con el PORTB o el PORTD.
Si se quiere trabajar con otro puerto, como por ejemplo el PORTC, se

deben cambiar los datos en el fichero
#define use_portb_lcd TRUE permite seleccionar el PORT
57
C1/CLKIN
C2/CLKOUT
CLR/Vpp/THV
0/AN0
1/AN1
2/AN2/V REF3/AN3/V REF+
4/T0CKI
5/AN4/S S

Ejemplo: DISPLAY
LCD2
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/P GM
RB4
RB5
RB6/P GC
RB7/P GD
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/S CK/S CL
RC4/S DI/ SDA
RC5/S DO
RC6/TX /CK
RC7/RX /DT
RS
RW
E
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14
4
5
6
1
2
3
VSS
VDD
VEE
LM016L
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
16F876
COMPILAR (F9)
MONTARLO
58

Ejemplo: DISPLAY/MENU
LCD1
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
4
5
6
1
2
3
7
8
9
10
11
12
13
14
VSS
VD D
VEE
LM0 16L
U1
OS C1/CLKIN
OS C2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RA 0/A N0
RA 1/A N1
RA 2/A N2/VRE FRA 3/A N3/VRE F+
RA 4/T 0CKI
RA 5/A N4/SS
RB0/IN T
RB1
RB2
RB 3/PGM
RB4
RB5
RB 6/PGC
RB 7/PGD
R C0/T 1OSO/T1CKI
RC1/T1OS I/C CP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/S CL
RC4/S DI/SDA
RC5/SDO
RC6/T X/C K
RC7/RX/D T
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
PI C16F87 6
COMPILAR (F9)
MONTARLO
59

Ejemplo: TECLADO/DISPLAY
KEYPAD (3x4) en el compilador C de CCS
El compilador C de CCS incluye un driver KBD.C para manejar el

teclado (3x4).
kbd_get();
Devuelve el valor de la tecla pulsada en funcin de la tabla que
tiene programada.
Vista desde atrs
60

El driver KBD.C est pensado para trabajar con el PORTB o el PORTD.
#define use_portb_lcd TRUE permite seleccionar el PORT
61

Las conexiones vienen dadas en el fichero pero se pueden modificar:

col
pin(port)
LCD2
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RA5/AN4/SS
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T1OSO/T 1CKI
RC1/T 1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
4
5
6
11
12
13
14
7
8
9
10
2
3
4
5
6
7
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/T HV
VSS
VDD
VEE
U1
9
10
1
1
2
3
LM016L
11
12
13
14
15
16
17
18
PIC16F876
C0
C1 C2
R0
R1
R
2
R3
62

LCD2
LM016L
5
6
7
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/T HV
RA0/AN0
RA1/AN1
RA4/T0CKI
RA5/AN4/SS
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T 1OSO/T1CKI
RC1/T 1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/T X/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
D5
D6
D7
D0
D1
D2
D3
D4
RS
RW
E
4
5
6
11
12
13
14
7
8
9
10
2
3
4
VSS
VDD
VEE
U1
9
10
1
1
2
3
A
28
11
12
13
14
15
16
17
18
PIC16F876
63

LCD2
LM016L
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
V SS
V DD
V EE
1
2
3
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
64

COMPILAR (F9)
MONTARLO
65

66

Ejemplo: INTERRUPCIONES
Las directivas #INT_xxxx. Indican que la funcin que aparece a

continuacin corresponde al tratamiento de una interrupcin (no
tiene ni necesita parmetros).
En el caso de los PIC 16F87x hay 14 posibles directivas.
#INT_RTCC
#INT_RB
#INT_EXT
#INT_AD
#INT_TBE
#INT_RDA
#INT_TIMER1
#INT_TIMER2
#INT_CCP1
(CCP1IF)
#INT_CCP2
(CCP2IF)
#INT_SSP
(SSPIF)
#INT_BUSCOL
#INT_EEPROM
Desbordamiento de TMR0.
Cambio en los pines RB<4:7>.
Flanco en pin RB0.
Fin de conversin A/D.
Buffer de transmisin USART vaco.
Dato recibido en USART.
Captura / Comparacin en mdulo
(T0IF)
(RBIF)
(INTF)
(ADIF)
(TXIF)
(RCIF)
(TMR1IF)
(TMR2IF)
CCP1.
Captura / Comparacin en mdulo CCP2.

Envo / Recepcin de dato serie sncrono.
Colisin de bus I2C.
(BCLIF)
Escritura completa en EEPROM de67datos.
(EEIF)

La directiva #INT_DEFAULT. Indica que la funcin que viene a

continuacin ser llamada si se dispara una interrupcin y ninguno
de los flags est activo.
La directiva #INT_GLOBAL. Indica que la funcin que va a

continuacin sustituye todas las acciones que inserta el compilador al
aceptarse una interrupcin. Slo se ejecuta lo que vaya en dicha
funcin.
Ventajas de usar las directivas de interrupciones

El compilador genera el cdigo necesario para saltar a la funcin
que va tras esta directiva en el momento de la interrupcin.
Tambin genera cdigo para salvar al principio y restituir al final el
contexto, y borrar el flag que se activ con la interrupcin.
El programador
interrupciones.
debe
seguir
encargndose
68
de
habilitar
las

Funciones para gestin de interrupciones. El compilador C de CCS

incluye algunas funciones integradas destinadas a manejar
interrupciones.
enable_interrupts (nivel);
nivel es una constante definida en 16F876.h y genera el cdigo
necesario para activar las mscaras necesarias.
Etiquetas de nivel definidas para el 16F876:
GLOBAL
INT_RTCC
INT_RB
INT_EXT
INT_AD
INT_TBE
INT_RDA
INT_TIMER1
INT_TIMER2
INT_CCP1
INT_CCP2
INT_SSP
INT_PSP
INT_BUSCOL
INT_EEPROM
La mscara global (la que hace GIE=1) debe activarse de manera
independiente. Las otras slo activan la mscara particular y el PEIE
si es necesario.
disable_interrupts (nivel);
Hace la accin contraria a la funcin anterior, poniendo a 0 las
mscaras relacionadas con la interrupcin indicada.
69

Existe tambin una funcin adicional destinada a configurar el flanco

activo que genera la interrupcin externa (en RB0).
ext_int_edge (H_TO_L);
Selecciona flanco de bajada para activar el flag INTF.
ext_int_edge (L_TO_H);
Selecciona flanco de subida para activar el flag INTF.
#INT_EXT
ext_isr() {
......}
enable_interrupts (INT_EXT);
ext_int_edge (H_TO_L);
enable_interrupts (GLOBAL);
// Activa mscara INTE

// Flag INTF si flanco de bajada.
// Habilita mscara global de int.
/* Si entra una interrupcin por flanco de bajada en RB0, se ir a la

funcin que aparece tras la directiva #INT_EXT */
disable_interrupts (INT_EXT); // Desactiva interrupciones en RB0.
disable_interrupts (GLOBAL); // Desactiva todas las interrupciones.
70

SW1
SW-SPDT -MOM
D1
LED-GREE N
R1
180
Ejemplo: INTERRUPCIONES_RB0
COMPILAR (F9)
MONTARLO
71

Ejemplo: TIMER0
TMR0 / WDT en el compilador C de CCS

Configuracin del mdulo TMR0.
setup_timer_0 (modo);
modo: RTCC_INTERNAL
(OPTION_REG 00h)
RTCC_EXT_L_TO_H
(OPTION_REG 20h)
RTCC_EXT_H_TO_L
(OPTION_REG 30h)
RTCC_DIV_2
(OPTION_REG 00h)
RTCC_DIV_4
(OPTION_REG 01h)
RTCC_DIV_8
(OPTION_REG 02h)
RTCC_DIV_16
(OPTION_REG 03h)
RTCC_DIV_32
(OPTION_REG 04h)
RTCC_DIV_64
(OPTION_REG 05h)
RTCC_DIV_128
(OPTION_REG 06h)
RTCC_DIV_256
(OPTION_REG 07h)
Se pueden agrupar constantes de distintos grupos con |.
72

Ejemplo: TIMER0
Configuracin del mdulo WDT.

setup_wdt (modo);
modo: WDT_18MS
WDT_36MS
WDT_72MS
WDT_144MS
WDT_288MS
WDT_576MS
WDT_1152MS
WDT_2304MS
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
(OPTION_REG
08h)
09h)
0Ah)
0Bh)
0Ch)
0Dh)
0Eh)
0Fh)
Para que el temporizador WATCHDOG pueda llevar a cabo su misin

es necesario indicarlo as con la directiva #fuses.
#fuses [opciones], WDT [opciones] WDT activado
#fuses
[opciones],
NOWDT
[opciones]
WDTdesactivado
73

Ejemplo: TIMER0
Configuracin de los mdulos TMR0 y WDT (obsoleto).

Funciones implementadas en el compilador por compatibilidad con
versiones anteriores. No se recomienda su uso.
setup_counters (rtcc , prescaler);
rtcc:
RTCC_INTERNAL
(OPTION_REG 00h)
RTCC_EXT_L_TO_H
(OPTION_REG 20h)
RTCC_EXT_H_TO_L
(OPTION_REG 30h)
prescaler:
RTCC_DIV_2
(OPTION_REG 00h)
... ...
RTCC_DIV_256
(OPTION_REG 07h)
WDT_18MS
(OPTION_REG 08h)
WDT_36MS
(OPTION_REG 09h)
WDT_72MS
(OPTION_REG 0Ah)
WDT_144MS
(OPTION_REG 0Bh)
WDT_288MS
(OPTION_REG 0Ch)
WDT_576MS
(OPTION_REG 0Dh)
WDT_1152MS
(OPTION_REG 0Eh)
WDT_2304MS
(OPTION_REG 0Fh)
74

Ejemplo: TIMER0
Escritura en el mdulo TMR0.

set_timer0 (valor);
valor: Entero de 8 bits.
(TMR0 valor)
Lectura del mdulo TMR0.

valor = get_timer0 ();
(valor TMR0)
Puesta a cero del Watchdog.

restart_wdt ();
No precisa ningn parmetro.
(equivale a CLRWDT)
75

Ejemplo: TIMER0
#INCLUDE <16F876.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses XT,NOWDT
#use standard_io(B)
int1 var0=0;
//variable de cambio
Generar una seal cuadrada

de 1KHz utilizando la
interrupcin del Timer0.
Con un semiperiodo de
500us
500us=4/Fosc(256-x)
X=6
Con Fosc=4MHz y preescaler
1:2
#int_TIMER0
void TIMER0_isr(void) {
var0++;
//se complementa la variable
if (var0==1) output_bit(PIN_B0,1);
//para semiperiodo alto
else output_bit(PIN_B0,0);
//para semiperiodo bajo
set_timer0 (0x06); }
//se recarga el timer0
void main() {
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_2); //configuracin timer0
set_timer0 (0x06);
//carga del timer0
enable_interrupts(INT_TIMER0);
//habilita interrupcion timer0
enable_interrupts(global);
//habilita interrupcin general
while (1);
//bucle infinito
}
76

Ejemplo: TIMER0
Para ajustar el tiempo se

carga el timer0 con 29
(0x1D).
Esto es debido a la
generacin de cdigo
ensamblador por parte del
compilador.
77

Ejemplo: TIMER1
Registro T1CON (10h)
bits 5-4 T1CKPS1:T1CKPS0: Seleccin del prescaler

00: Prescaler1:1.
10: Prescaler1:4.
01: Prescaler1:2.
11: Prescaler1:8.
bit 3 T1OSCEN: Habilitacin del oscilador de TMR1
0: Apagado
1: Habilitado
bit 1 TMR1CS: Reloj de TMR1
0: Reloj interno (fOSC/4).
1: Reloj externo ( en RC0).
bit 2 T1SYNC: Control de la sincronizacin con el reloj externo
Slo si TMR1CS=1
0: Sincronizar
1: No sincronizar
bit 0 TMR1ON: Bit de encendido de TMR1
0: TMR1 apagado.
1: TMR1 encendido.
78

Ejemplo: TIMER1
TMR1 en el compilador C de CCS

setup_timer_1 (modo);
modo:
T1_DISABLED
(T1CON 00h)
T1_INTERNAL
(T1CON 85h)
T1_EXTERNAL
(T1CON 87h)
T1_EXTERNAL_SYNC
(T1CON 83h)
T1_CLK_OUT
(T1CON 08h)
T1_DIV_BY_1
(T1CON 00h)
T1_DIV_BY_2
(T1CON 10h)
T1_DIV_BY_4
(T1CON 20h)
T1_DIV_BY_8
(T1CON 30h)
Se pueden agrupar constantes de distintos grupos con |.
Lectura / Escritura en el mdulo TMR1.
set_timer1 (valor);
79

Ejemplo: TIMER1
#include <16f876.h>
#fuses XT,NOWDT
#use standard_io(b)
temp1s()
{
int cont=0;
output_toggle(PIN_B1);
while (cont<2)
{
set_timer1 (3036);
while (get_timer1()>=3036);
cont++;
}
}
Configurar el mdulo TMR1

para generar una
temporizacin de 1s.
(dos de 0,5)
0.5=4/Fosc(65536-x)P
X = 3036
Con Fosc=4MHz y preescaler
1:8
main ()
{
setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);
while(1){
temp1s();
}
80

Ejemplo: TIMER2
Registro T2CON (12h)
bits 6-3 TOUTPS3:TOUTPS0: Seleccin del postscaler

0000: Postscaler1:1
0001: Postscaler1:2
0010: Postscaler1:3
.....
1111: Postscaler1:16
bit 2 TMR2ON: Bit de encendido de TMR2
0: Apagado 1: Habilitado
bits 1:0 T2CKPS1:T2CKPS0: Seleccin del prescaler
00: Prescaler1
01: Prescaler4
1x: Prescaler16
81

Ejemplo: TIMER2
TMR2 en el compilador C de CCS

setup_timer_2 (modo,periodo,postscaler);
modo:
T2_DISABLED (T2CON 00h)
T2_DIV_BY_1
(T2CON 04h)
T2_DIV_BY_4
(T2CON 05h)
T2_DIV_BY_16 (T2CON 06h)
periodo: Entero de 8 bits (0-255) que se pasa al registro PR2.
postscaler: Valor del postscaler (1-16).
Lectura / Escritura en el mdulo TMR2.
set_timer2 (valor);
82

Ejemplo: TIMER2
INCLUDE <16F876.h>
#fuses XT,NOWDT
#use standard_io(B)
int1 var0=0;
#int_TIMER2
void TIMER2_isr(void) {
var0++;
if (var0==1) output_bit(PIN_B0,1);
else output_bit(PIN_B0,0);
set_timer0 (0x7C); }
Generar una seal cuadrada de

1KHz utilizando la interrupcin del
Timer2.
Temp=[Prescaler(PR2+1)Postscaler]Tins
tr
500us=(4/4000000)[4 (X+1) 1]
x = 125
Con Fosc=4MHz
//variable de cambio
preescaler 4
postscaler 1
//Funcin Interrupcin
//se complementa la variable
//para semiperiodo alto
//para semiperiodo bajo
//se recarga el timer0
void main() {
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4 ,124,1); //configuracin timer2
enable_interrupts(INT_TIMER2);
//habilita interrupcion timer0
enable_interrupts(global);
//habilita interrupcin general
while (1);
//bucle infinito
}
83

Ejemplo: TIMER2
Para ajustar el tiempo se

carga el timer2 con 124
(0x7C).
Esto es debido a la
generacin de cdigo
ensamblador por parte del
compilador.
84

Ejemplo: INTERRUPCIONES_TIMER
U1
9
10
1
2
3
4
5
6
7
OS C1/CLKIN
OS C2/CLKOUT
MCLR/V pp/ THV
RA 0/AN0
RA 1/AN1
RA 2/AN2/V RE FRA 3/AN3/V RE F+
RA 4/T0CKI
RA 5/AN4/S S
RB0/INT
RB 1
RB 2
RB 3/PGM
RB 4
RB 5
RB 6/PGC
RB 7/PGD
RC0/T1OS O/T 1CKI
RC1/T 1OSI/CCP2
RC2 /CCP1
RC3/SCK/ SCL
RC4/ SDI /SDA
RC5/SDO
RC6/T X/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
D3
D1
D2
LE D-GRE EN LE D-GREENLE D-GREEN
R3
R1
R2
180
180
180
PIC16F876
COMPILAR (F9)
MONTARLO
85

Medir el ancho de un pulso mediante el TIMER1 y la Interrupcin

Externa por RB0.
El TIMER1 es un contador de 16 bits que se incrementa cada 4 ciclos

de Reloj (FOSC *4). A este tiempo le vamos a llamar PASO de
TIMER1. Si el cristal de cuarzo es de 4 Mhz, entonces 1s se
produce un PASO de TIMER1.
Un ciclo completo del TIMER1, desde 0x0000 hasta 0xFFFF (65536

pasos), ocupa un tiempo total de 1s * 65.536 = 65,536ms.
Podemos fijar un tipo de flanco a detectar y escribir un cierto cdigo

para ejecutarlo cuando ese tipo de flanco, subida o bajada, es
detectado. este cdigo escrito para tratar la interrupcin externa
por RB0 podemos mantener o cambiar el flanco a detectar,
cambindolo del de Subida al de Bajada o viceversa y leer o escribir
el valor de TIMER1 que en ese momento tiene el contador.
86

1. Se configura la INTEXT por RB0 para detectar inicialmente el Flanco
de Subida.
2.
Al llegarnos este Flanco de Subida se guarda el valor en ese

momento de TIMER1.
3. Se cambia la configuracin de la INTEXT por RB0 para detectar el

siguiente Flanco de Bajada.
4. Cuando llegue el Flanco de Bajada se guarda de nuevo el valor de
TIMER1.
5. Se vuelve a configurar la INTEXT por RB0 para detectar de nuevo un
Flanco de Subida.
6. Con estos dos valores de TIMER1 se obtiene, expresados en PASOS de
TIMER1, restando el segundo del primero, el tiempo que ha
permanecido en alto el Pulso. Multiplicando dicho nmero de PASOS
de TIMER1 por el tiempo que dura cada PASO (dependiente del
cristal) se obtiene el Tiempo W.
7. El ancho de pulso mximo es de 65,536ms (un ciclo de TIMER1). El
mnimo depender del tiempo que tarda en programa en gestionar la
interrupcin y los clculos.
87

Modificar el fichero LCD.C para trabajar con el LCD en el puerto C
(guardarlo como LCD_MIO.C)
LCD2
LM016L
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
VSS
VDD
VEE
U1(RB0/INT )
2
3
4
5
6
7
RA0/AN0
RA1/AN1
RA4/T 0CKI
RA5/AN4/SS
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T 1OSO/T 1CKI
RC1/T 1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3 /SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/T X/CK
RC7/RX/DT
4
5
6
21
22
23
24
25
26
27
28
7
8
9
10
11
12
13
14
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/T HV
1
2
3
U1
9
10
1
11
12
13
14
15
16
17
18
PIC16F876
88

89

COMPILAR (F9)
MONTARLO
90

Ejemplo: EEPROM INTERNA
LCD2
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
4
5
6
1
2
3
7
8
9
10
11
12
13
14
VSS
VDD
VEE
LM016L
U1
9
10
1
2
3
4
5
6
7
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/T HV
RA0/AN0
RA1/AN1
RA4/T 0CKI
RA5/AN4/SS
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T1OSO/T 1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
PIC16F876
Simularlo con
el ISIS y leer la
EEPROM con el
DEBUG
91

Curso en C para Pic Ccs

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Compilador C para

Compilador C para PIC

Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

tipo nombre_variable [=valor];

Los tipos de datos aceptados en C estndar son cinco:

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Los nmeros negativos se codifican en complemento a 2.

Compilador C para PIC

nombre_func (tipo param1 , tipo param2 ,

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

En lenguaje C profesional es muy frecuente usar abreviaturas.

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle for

for (inicializacin ; condicin ; incremento)

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle for

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle while

La expresin se evala antes de cualquier iteracin. Si es falsa, ya

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle while-do/while

Compilador C para PIC

Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el

Compilador C para PIC

Las principales diferencias entre compiladores residen en las

Al final de esta seccin se incluyen sendas listas con las directivas y

Directivas de preprocesado ms habituales:

Las lneas entre estas dos directivas deben ser instrucciones

Se crea una variable tipo bit correspondiente al bit y del byte

Se crea una variable y se sita en el byte x en memoria. Si ya

Compilador C para PIC

El identificador se sustituye por el texto adjunto.

Define el micro para el que se escribe el cdigo.

Define la palabra de configuracin para la

Se incluye el texto del fichero especificado en el

La funcin que sigue a esta directiva se copia en

La funcin que sigue a esta directiva se implementa

Compilador C para PIC

Sita el cdigo a partir de una determinada posicin

Indica que la funcin que sigue es un programa de

Establece un orden de prioridad en las interrupciones.

#USE DELAY (clock = frecuencia en Hz)

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Se puede Crear o abrir un fichero (FILE > NEW / OPEN) o crear un

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC