Sistemas de Controle III

N8SC3
Prof. Dr. Cesar da Costa
2.a Aula: Representacao no Espaco de Estados (1.a Parte)

Modelo Matemtico de Sistemas Dinmicos

O modelo matemtico de um sistema dinmico obtido a partir da aplicao

de Leis Fsicas e de Equaes constitutivas dos elementos, que compem o
sistema, o que conduz, normalmente, a um sistema de equaes diferenciais
e/ou equaes algbricas. Tal sistema de equaes, usualmente,
representado de trs maneiras:

a) Representao no Espao de Estados;

b) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada);
c) Representao por Matriz de Transferncia.

Modelagem

A modelagem consiste na obteno de um conjunto de equaes que

representam a dinmica da iterao entre a entrada e a sada de um

processo.

Os modelos podem ser obtidos a partir das leis fsicas e/ou qumicas que
regem o processo ou pela identificao do modelo, por meio de ensaios
realizados sobre o processo.

Modelagem
Forma de apresentao:
Equaes integro-diferenciais (sistemas contnuos) ou;
Por equaes as diferenas (sistemas discretos).

Formas de representao:

Funo de transferncia (transformada de Laplace ou transformada Z);

Variveis de estado.

Modelagem - Exemplo 1

Variao de volume:

dV (t )
Qi Q0
dt

Modelagem - Exemplo 1

Sabendo que:

V (t ) A.h(t )
h(t )
Q0
R

Onde:

R a resistencia hidrulica inserida pela vlvula a0.

Modelagem - Exemplo 1

Chega-se a seguinte equao diferencial relacionando a entrada Qi(t) com a

sada h(t):

dh(t ) h(t )
A

Qi (t )
dt
R

Modelagem - Exemplo 1

Para um nvel inicial h(0) e aplicando a transformada de Laplace, obtm-se:

REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS

um enfoque mais moderno, que repousa sobre o conceito de Variveis de

Estado.

Nesta representao, um modelo matemtico descrito por uma equao

diferencial de ordem n substitudo por um sistema de n equaes
diferenciais, todas de 1.a ordem.

Se o modelo matemtico for descrito por m equaes diferenciais de ordem

n, ento ele ser substitudo por um sistema de m x n equaes diferenciais
de 1a ordem.

REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS

A representao no espao de estados particularmente til na anlise e no

projeto de sistemas de controle. Ela possui as seguintes caractersticas:

Usa o domnio do tempo;

Quaisquer condies iniciais;

Aplicabilidade mais ampla: sistemas lineares e no-lineares;

REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS

sistemas invariantes no tempo e variantes no tempo

sistemas SISO (Single Input, Single Output) e

MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)

Interpretao fsica mais abstrata.

Sistemas lineares e no-lineares

Equaes lineares so equaes que envolvem relaes algbricas entre
variveis de grau um;
Graficamente, as equaes lineares podem ser retas, planos
ou hiperplanos;

Notao:

Sistemas lineares e no-lineares

Sistemas Invariantes no Tempo e Variantes no Tempo

Um sistema invariante no tempo aquele que para um sinal de entrada x(t), o

sinal de sada y(t), no importa quando aplicada esta entrada.

Ou seja, as condies dinmicas do sistema no mudam com o passar do

tempo. Na realidade nenhum sistema invariante no tempo, mas na prtica
consideramos como invariante no tempo muitos sistemas, cuja variao no
tempo muito lenta.

Sistemas SISO (Single Input, Single Output)

Sistemas MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)

Controle Moderno

A tendncia moderna dos sistemas de engenharia ter a sua complexidade

aumentada tanto em termos de descrio do modelo (sistemas variantes no
tempo e no lineares), quanto ao desempenho desejado (tarefas complexas
com alta preciso).

Para atender a necessidade de controlar sistemas mais complexos, surgiu na

dcada de 1960 a teoria de controle baseada na representao por variveis de
estado (denominada de controle moderno).

Limitacoes da Teoria Convencional de Controle

Na teoria convencional de controle, apenas os sinais de entrada, sada e de

erro so considerados importantes.

A anlise e projeto de sistemas de controle so feitos usando-se funes de

transferncia, juntamente com uma variedade de tcnicas , tais como:

Lugar das razes;

Grficos de Nyquist.

Limitacoes da Teoria Convencional de Controle

A caracterstica essencial da teoria convencional de controle que ela

baseada na relao de entrada-sada, ou a funo de transferncia.

A principal desvantagem dessa teoria que, de modo geral, ela aplicvel

apenas para sistemas lineares invariantes no tempo SISO (nica entrada e
nica sada). .

Limitacoes da Teoria Convencional de Controle

A teoria convencional de controle impotente para sistemas variantes no

tempo, sistemas no lineares (exceto mais simples) e sistemas MIMO
(mltiplas entradas e mltiplas sadas).

Portanto, as tcnicas convencionais (mtodos do lugar das razes e de resposta

em frequncia) no se aplicam para o projeto de sistemas timos ou de
sistemas adaptativos, que so em geral variantes no tempo e/ou no lineares.

Uma Nova Abordagem para Anlise e Projeto de

Sistemas de Controle .

A tendncia atual em sistemas de engenharia focar uma maior complexidade,

maior preciso e tarefas bem mais complexas.

A teoria de controle moderno essencialmente um abordagem de domnio de

tempo, enquanto que a teoria de controle convencional uma abordagem de
domnio de frequncia complexa.

Variveis de Estado

Esta teoria se baseia em uma representao no domnio do tempo, atravs de

um conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem.

Estado: o estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis

(chamadas de variveis de estado x1(t), x2(t),...,xn(t) ), tais que o
conhecimento destas variveis no instante inicial (t=0), juntamente com o
conhecimento do sinal de entrada para t > t0 suficiente para determinar
completamente o comportamento dinmico do sistemas para t > t0.

Variveis de Estado
O conceito de estado pode representar no somente uma grandeza fsica, mas

tambm variveis biolgicas, qumicas, econmicas e sociais (alm de

abstraes matemticas).

As variveis de estado no necessitam ser quantidades fsicas mensurveis ou

observveis.

Variveis que no representam grandezas fsicas (possivelmente, no

mensurveis ou observveis) tambm podem ser escolhidas como variveis de
estado.

Variveis de Estado

Existem infinitas representaes por variveis de estado para um determinado

sistema dinmico.

Esta flexibilidade na definio das variveis de estado pode ser utilizada para
gerar representaes mais convenientes para obteno da resposta no tempo,
anlise de estabilidade e sntese de controle.

Vetor de Estado

Se forem necessrias n condies iniciais para definir completamente a

resposta de um sistema, ento teremos n estados x1(t), x2(t), . . . , xn(t) que
comporo o vetor de estados x(t):

Espaco de Estados

A representao por variveis de estado consiste em n equaes diferenciais

de primeira ordem que so apresentadas utilizando uma notao com matrizes
e vetores.

O espao n-dimensional cujos eixos de coordenadas so os eixos x1, x2, ...xn

chamado de um espao de estados. Qualquer estado pode ser representado
por um ponto no espao de estados.

Representacao de Estados Exemplo 1

Dado o circuito RLC a seguir.

Representacao de Estados Exemplo 1

O comportamento dinmico do sistema completamente definido para t=0 e

t>0, se os valores iniciais da corrente i(t0), a tenso do capacitor Vc(t0), e a
tenso de entrada V(t0) para t=0 e t>0 so conhecidas.

Portanto, o estado do circuito para t=0 e t>0 completamente determinado por

i(t) e Vc(t) e a tensao de entrada V(t).

Logo, i(t) e Vc(t) so um conjunto de variveis de estado para o circuito RLC

apresentado.

Representacao de Estados Exemplo 1

Suponha que escolhemos i(t) e Vc(t) como as variveis de estado. Entao as

equaes que descrevem a dinmica do sistema so:

L di Ri vc v
dt

c dv i
dt

Representacao de Estados Exemplo 1

Em notao vetorial, temos:

.
i

.
v
c

R / L 1/ L i 1/ L
v

v
0 c 0
1/ C

Esta uma representao de espao de estados para o circuito ou sistema

dado.