Material Oficina Robotica 2014

Oficina de
Robtica
Eletrnica e
Programao em
Arduino
Laboratrio de Automao
e Robtica Mvel
Apresentao
Material produzido para o projeto Oficina de

Robtica por:
Anderson Luiz Fernandes Perez
Renan Rocha Dars
Contatos:
Universidade Federal de Santa Catarina
-Laboratrio de Automao e Robtica Mvel
anderson.perez (at) ufsc.br
renanrdaros (at) hotmail.com
http://oficinaderobotica.ufsc.br
UFSC - Oficina de Robtica - @2013
e Robtica Mvel
Sumrio
ELETRNICA
Introduo
Diagramas Esquemticos
Corrente e Tenso
Resistncia Eltrica
Condutores e Isolantes
Resistores
LED
Protoboard
Motor DC
Ponte H
ARDUINO
Introduo ao Arduino
Arduino UNO
Programao
Ambiente de Desenvolvimento
Funes setup() e loop()
Monitor Serial
E/S Digital
Entrada Analgica
PWM
e Robtica Mvel
Introduo
A eletrnica pode ser definida como a cincia

que estuda formas de controlar a energia
eltrica em circuitos eltricos.
um ramo da engenharia que desenvolve
solues
aplicando
os
princpios
de
eletricidade descobertos pela fsica.
Usa
circuitos
eltricos
formados
por
condutores
eltricos
e
componentes
eletrnicos para controlar sinais eltricos.
A eletrnica divide-se em analgica e digital.
e Robtica Mvel
Introduo
Eletrnica na robtica
Eletrnica
Micro-mecnica + pneumtica + hidrulica
Computao (informtica)
Mecatrnica
Robtica
Robtica
e Robtica Mvel
comum precisarmos representar
graficamente um circuito ou sistema
eletrnico.
A representao grfica de sistemas e
circuitos eletrnicos facilita o desenvolvimento
de novos projetos, serve como guia durante o
reparo de equipamentos e uma tima
ferramenta de ensino e aprendizagem de
eletrnica.
Dentre todas as formas de representao
grfica utilizadas na eletrnica, a que mais se
destaca so os Diagramas Esquemticos.
e Robtica Mvel
Apresentam a forma como todos os
componentes de um circuito esto
interconectados para formar um sistema ou
parte dele.
Utilizam smbolos, que representam os mais
variados componentes eletrnicos, e linhas
que representam as conexes entre os
terminais desses componentes.
e Robtica Mvel
Exemplo:
e Robtica Mvel
Corrente e Tenso
tomo
Composto por prtons, nutrons
e eltrons.
Os prtons carregam cargas
positivas e esto presentes no ncleo do
tomo.
Os nutrons no carregam carga e assim
como os prtons esto presentes no ncleo
do tomo.
Os eltrons carregam carga negativa e
orbitam o ncleo do tomo.
e Robtica Mvel
Corrente e Tenso
tomo
e Robtica Mvel
10
Corrente e Tenso
tomo
Quando o tomo possui o mesmo nmero
de eltrons e de prtons considerado
neutro.
Quando o tomo possui um nmero maior
de prtons do que de eltrons
considerado positivo.
Quando o tomo possui um nmero maior
de eltrons do que de prtons
considerado negativo.
Ionizao o nome dado quando

o tomo ganha ou perde eltrons.
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11
Corrente e Tenso
Atrao e Repulso
Corpos com cargas de sinais opostos de
atraem e corpos com cargas de mesmo
sinal de repelem.
e Robtica Mvel
12
Corrente e Tenso
Corrente Eltrica
Os eltrons livres movimentam-se de um
tomo a outro atravs de um meio condutor.
Corrente eltrica um fluxo de eltrons que
circula em um condutor.
A corrente eltrica (I) medida em Ampre
(A).
Para os eltrons se moverem de um tomo a
outro necessrio haver uma diferena de
potencial ou tenso.
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13
Corrente e Tenso
Sentido Real vs Sentido Convencional

da Corrente Eltrica
Em um circuito os eltrons livres se deslocam
do polo negativo para o polo positivo. Esse o
sentido real da corrente eltrica.
Em anlise de circuitos, entretanto, costuma-se
considerar que os eltrons se deslocam no
sentido oposto: do polo positivo para o polo
negativo. Esse o sentido convencional da
corrente eltrica.
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14
Corrente e Tenso
Sentido Real vs Sentido Convencional

da Corrente Eltrica
e Robtica Mvel
15
Corrente e Tenso
Tipos de correntes eltricas

Corrente contnua
Os eltrons se movem sempre no mesmo
sentido.
Grande parte dos equipamentos eletrnicos
trabalha com corrente contnua.
e Robtica Mvel
16
Corrente e Tenso

Corrente alternada
Na corrente alternada o sentido dos eltrons
invertido periodicamente, ou seja, ora a
corrente positiva, ora negativa.
A energia eltrica que chega em nossas casas
do tipo corrente alternada.
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17
Corrente e Tenso

Corrente pulsante
Somente alterna o valor.
Corrente resultante da retificao da corrente
alternada.
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18
Corrente e Tenso
Tenso Eltrica
a fora responsvel por impulsionar os
eltrons em um condutor.
A tenso medida em Volts (V).
Exemplos:
Bateria/pilha de 9 volts
Tomada de 110 ou 220 volts
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19
Resistncia Eltrica
Resistncia eltrica uma grandeza que

indica o quanto um determinado
condutor se ope a passagem de
corrente eltrica.
Bons
condutores
de
eletricidade
possuem um nmero maior de eltrons
livres, por esse motivo possuem uma
baixa resistncia eltrica.
A resistncia eltrica medida em Ohms
e o smbolo a letra grega mega - .
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20
Condutores
So materiais que pouco se opem
passagem de corrente eltrica.
Possuem baixa resistividade.
Os eltrons da camada de valncia esto
fracamente ligados ao ncleo e, assim,
quebram facilmente suas ligaes com o
tomo, tornando-se livres para
compor a corrente eltrica.
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21
Condutores
e Robtica Mvel
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Isolantes
Fazem muita oposio passagem de
corrente eltrica.
Possuem alta resistividade.
Os eltrons da camada de valncia esto
fortemente ligados ao ncleo e, por isso,
precisam de uma energia muito maior para
desfazer suas ligaes com o tomo. Isso
resulta em poucos eltrons livres para
compor a corrente eltrica.
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23
Isolantes
e Robtica Mvel
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Resistores
O resistor um componente eletrnico
utilizado para limitar o fluxo de
corrente.
Os resistores podem ser do tipo fixo ou
do tipo varivel.
Os resistores mais comuns so os de
filme de carbono.
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25
Resistores
Um resistor fixo de filme de carbono

possui em seu corpo faixas coloridas
que indicam o seu valor de resistncia.
Onde:
A
A
A
A
primeira faixa indica o primeiro nmero.

segunda faixa indica o segundo nmero.
terceira faixa indica o multiplicador.
quarta faixa indica a tolerncia.
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26
Resistores
Tabela de cores para a identificao de

resistores
Cores
Faixa 1 e 2
Faixa 3
Faixa 4
Preto
Marrom
10
1%
Vermelho
100
2%
Laranja
1000
Amarelo
10.000
Verde
100.000
Azul
1.000.000
Violeta
10.000.000
Cinza
Branco
Ouro
5%
Prata
10%
Sem cor
20%
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27
Resistores
Exemplo:
Primeira faixa = laranja -> 3

Segunda faixa = laranja -> 3
Terceira faixa = marrom -> 10
Resistor de: 33 * 10 = 330
Quarta faixa = ouro -> tolerncia de 5%
Resistor de: 313.5 a 346.5
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28
Resistores Variveis
Potencimetro
um resistor varivel, ou seja, sua
resistncia pode ser ajustada conforme a
necessidade da aplicao (circuito).
Um potencimetro pode ser linear ou
logartmico, dependendo da funo do
ngulo de giro de seu eixo.
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29
Resistores Variveis
LDR (Light Dependent Resistor

resistor dependente de luz)
O LDR ou foto resistor um resistor

varivel que aumenta ou diminui a
resistncia de acordo com a intensidade da
luz que est sendo incidida sobre ele.
um tipo de sensor muito utilizado em
robtica.
Quanto maior a luminosidade incidida sobre
ele menor ser a resistncia.
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30
Resistores Variveis
Sensor de Temperatura
Os sensores de temperatura, termistores,
podem ser do tipo NTC Negative
Temperature Coefficient ou PTC Positive
Temperature Coefficient.
Nos sensores do tipo NTC a resistncia
diminui com o aumento da temperatura.
Nos sensores do tipo PTC a resistncia
aumenta com o aumento da temperatura.
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31
LED
LED (Light-Emitting Diode Diodo

Emissor de Luz)
O LED emite luz visvel (amarela, verde,
vermelha, laranja ou azul) ou luz
infravermelha.
Deve ser ligado em srie com um resistor
limitador de corrente.
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LED
LED (Light-Emitting Diode Diodo

Emissor de Luz)
O LED um exemplo de componente
eletrnico polarizado.
O posicionamento desse componente em
um circuito precisa levar em conta os polos
da fonte de alimentao.
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33
LED
Identificao dos Terminais
e Robtica Mvel
34
Protoboard (Matriz de Contatos)

Ferramenta
que
auxilia
no
desenvolvimento de prottipos de
circuitos eletrnicos.
Torna desnecessria a soldagem de
componentes eletrnicos em uma
placa.

composta de furos que so
interconectados por um material
condutor localizado abaixo da camada
de plstico.
e Robtica Mvel
35
A figura ilustra a forma como os furos

esto interconectados.
e Robtica Mvel
36
Passo-a-passo para a montagem de

um pequeno circuito
Passo 1
e Robtica Mvel
37

um pequeno circuito
Passo 2
e Robtica Mvel
38

um pequeno circuito
Passo 3
e Robtica Mvel
39

um pequeno circuito
Passo 4
e Robtica Mvel
40
Motor DC (Motor de Corrente

Contnua)
Transforma energia eltrica em energia

mecnica.
O sentido de giro do rotor depende do
sentido da corrente que percorre as
bobinas do motor.
Invertendo-se os polos da fonte de
alimentao, inverte-se o sentido de giro
do rotor.
e Robtica Mvel
41

Contnua)
Partes de um motor DC:
Rotor: Parte mvel do motor. Gira quando o

alimentado.
motor
Estator: Parte esttica do motor. montado

ao redor do rotor.
Escovas: Conectam os terminais ao comutador.
Comutador: Conecta o rotor alimentao e
inverso do sentido da
corrente,
necessria para o correto
funcionamento do motor.
faz a
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42

Contnua)
Rotor: Parte mvel do motor. Possui

bobinas que geram um campo magntico
quando o motor alimentado.
e Robtica Mvel
43

Contnua)
Rotor: Parte mvel do motor. Possui

bobinas que geram um campo magntico
quando o motor alimentado.
e Robtica Mvel
44

Contnua)

ao redor do rotor. Composto de ms
permanentes ou bobinas.
e Robtica Mvel
45

Contnua)

ao redor do rotor. Composto de ms
permanentes ou bobinas.
e Robtica Mvel
46

Contnua)
Escovas: Conectam os terminais ao

comutador.
e Robtica Mvel
47

Contnua)

comutador.
e Robtica Mvel
48

Contnua)

comutador.
e Robtica Mvel
49

Contnua)
Comutador: Conecta o rotor alimentao

e faz a inverso do sentido da corrente,
necessria para o correto funcionamento
do motor.
e Robtica Mvel
50

Contnua)
Inverso do sentido de giro:
e Robtica Mvel
51
Ponte H
A Ponte H um circuito que permite a

inverso do sentido de giro de um
motor DC atravs da comutao de
chaves eletrnicas.
Pode ser implementada com chaves de
contato,
como
push-buttons,
ou
transistores,
que
permitem
o
acionamento e inverso do sentido de
giro de um motor atravs de sinais
eltricos, sem a interveno humana.
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52
Ponte H
Todas as
parado.
chaves
abertas
Motor
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53
Ponte H
S1-S3 fechadas e S2-S4 abertas Rotor

gira em um sentido.
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54
Ponte H
S2-S4 fechadas e S1-S3 abertas Rotor

gira no sentido oposto ao anterior.
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55
Ponte H
S1-S4 fechadas Essa configurao no

deve ocorrer. *** CURTO CIRCUITO ***
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56
Ponte H
S2-S3 fechadas Tambm no deve

ocorrer.
*** CURTO CIRCUITO ***
e Robtica Mvel
57
Ponte H
Todas as chaves fechadas Tambm

no deve ocorrer. *** CURTO CIRCUITO
***
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e Robtica Mvel
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Introduo ao Arduino
O Arduino uma plataforma utilizada para

prototipao de circuitos eletrnicos.
O projeto do Arduino teve incio em 2005 na
cidade de Ivrea, Itlia.
O Arduino composto por uma placa com
microcontrolador Atmel AVR e um ambiente de
programao baseado em Wiring e C++.
Tanto o hardware como o ambiente de
programao do Arduino so livres, ou seja,
qualquer pessoa pode modific-los e reproduzilos.
O Arduino tambm conhecido como plataforma
de computao fsica.
e Robtica Mvel
60
Introduo ao Arduino
Tipos de Arduino
Existem vrios tipos de Arduino com especificidades de
hardware. O site oficial do Arduino lista os seguintes tipos:
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
Arduino
UNO
Leonardo
Due
Esplora
Mega
Mega ADK
Ethernet
Mini
LilyPad
Micro
Nano
ProMini
Pro
Fio
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61
Introduo ao Arduino
Referncias na WEB:
O site oficial do Arduino http://arduino.cc
Um documentrio sobre o Arduino pode ser
assistido em:
http://arduinothedocumentary.org/
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62
Arduino UNO
Vista da placa do Arduino UNO Rev 3

(frente e verso)
e Robtica Mvel
63
Arduino UNO
Caractersticas
Microcontrolador: ATmega328
Tenso de operao: 5V
Tenso recomendada (entrada): 7-12V
Limite da tenso de entrada: 6-20V
Pinos digitais: 14 (seis pinos com sada PWM)
Entrada analgica: 6 pinos
Corrente contnua por pino de entrada e sada: 40 mA
Corrente para o pino de 3.3 V: 50 mA
Quantidade de memria FLASH: 32 KB (ATmega328)
onde 0.5 KB usado para o bootloader
Quantidade de memria SRAM: 2 KB (ATmega328)
Quantidade de memria EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Velocidade de clock: 16 MHz
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64
Arduino UNO
Alimentao
O Arduino UNO pode ser alimentado pela
porta USB ou por uma fonte externa DC.
A recomendao que a fonte externa seja
de 7 V a 12 V e pode ser ligada
diretamente no conector de fonte ou nos
pinos Vin e Gnd.
e Robtica Mvel
65
Programao
O microcontrolador do Arduino um
computador
que
segue
instrues
detalhadas dadas por seres humanos.
Para que o Arduino execute determinada
tarefa, precisamos ensin-lo a executar
essa tarefa, passo a passo.
Os humanos passam instrues para o
Arduino escrevendo programas.
Um programa uma sequncia de
instrues codificadas em uma linguagem
de programao.
e Robtica Mvel
66
Programao
Linguagens de Programao
Uma linguagem de programao um meio
utilizado para se comunicar com computadores,
inclusive o Arduino, de um modo relativamente
simples para os seres humanos.
Os computadores s conseguem executar
instrues a eles enviadas na forma de
sequncias de 0s e 1s (linguagem de mquina).
Passar instrues a um computador usando
linguagem de mquina seria extremamente
complexo e tedioso, por isso usamos linguagens
de programao mais prximas da linguagem
natural.
e Robtica Mvel
67
Programao
Algoritmo
Sequncia de passos que visa atingir um
objetivo bem definido.
e Robtica Mvel
68
Programao
Processamento de dados
Entrada
Processamen
to
Sada
e Robtica Mvel
69
Ambiente de
Desenvolvimento
O ambiente de desenvolvimento do
Arduino (IDE) gratuito e pode ser
baixado
no
seguinte
endereo:
arduino.cc.
As principais funcionalidades do IDE
do Arduino so:
Escrever o cdigo do programa

Salvar o cdigo do programa
Compilar um programa
Transportar o cdigo compilado para a
placa do Arduino
e Robtica Mvel
70
Ambiente de
Desenvolvimento
Interface principal do ambiente de

desenvolvimento
e Robtica Mvel
71
As duas principais partes (funes) de

um programa desenvolvido para o
Arduino so:
setup(): onde devem ser definidas algumas
configuraes iniciais do programa.
Executa uma nica vez.
loop(): funo principal do programa. Fica
executando indefinidamente.
Todo programa para o Arduino deve

ter estas duas funes.
e Robtica Mvel
72
Formato das funes setup() e loop()
e Robtica Mvel
73
Primeiro programa: Blink LED
e Robtica Mvel
74
Comentrios
Muitas vezes importante comentar alguma

parte do cdigo do programa.
Existem duas maneiras de adicionar comentrios
a um programa em Arduino.
A primeira usando //, como no exemplo abaixo:
// Este um comentrio de linha
A segunda usando /* */, como no exemplo abaixo:

/* Este um comentrio de bloco. Permite acrescentar
comentrios com mais de uma linha */
Nota:
Quando o programa compilado os comentrios so
automaticamente suprimidos do arquivo executvel,
aquele que ser gravado na placa do Arduino.
e Robtica Mvel
75
Comentrios
Primeiro programa comentado
e Robtica Mvel
76
Portas digitais
O Arduino possui tanto portas digitais
quanto portas analgicas.
As portas servem para comunicao
entre
o
Arduino
e
dispositivos
externos, por exemplo: ler um boto,
acender um led ou uma lmpada.
Conforme j mencionado, o Arduino
UNO, possui 14 portas digitais e 6
portas
analgicas
(que
tambm
podem ser utilizadas como portas
digitais).
e Robtica Mvel
77
Portas digitais
As portas digitais trabalham com
valores bem definidos. No caso do
Arduino esses valores so 0V e 5V.
0V indica a ausncia de um sinal e 5V
indica a presena de um sinal.
Para escrever em uma porta digital
basta
utilizar
a
funo
digitalWrite(pino, estado).
Para ler um valor em uma porta digital
basta
utilizar
a
funo
digitalRead(pino).
e Robtica Mvel
78
Portas digitais
As portas digitais so usadas para entrada e

sada de dados.
Para definir se uma porta ser usada para
entrada ou para sada de dados, necessrio
explicitar essa situao no programa.
A funo pinMode(pino, estado) utilizada para
definir se a porta ser de entrada ou sada de
dados.
Exemplos:
Define que a porta 13 ser de sada
pinMode(13, OUTPUT)
Define que a porta 7 ser de entrada

pinMode(7, INPUT)
e Robtica Mvel
79
Constantes
Um dado constante quando no
sofre nenhuma variao no decorrer
do tempo.
Do incio ao fim do programa o valor
permanece inalterado.
Exemplos:
10
Bata antes de entrar!
-0,58
e Robtica Mvel
80
Constantes
A criao de constantes no Arduino

pode ser feita de duas maneiras:
Usando a palavra reservada const
Exemplo:
const int x = 100;
Usando a palavra reservada define

Exemplo:
#define X 100
e Robtica Mvel
81
Constantes
No Arduino existem algumas constantes

previamente definidas e so consideradas
palavras reservadas.
As constantes definidas so:
true indica valor lgico verdadeiro
false indica valor lgico falso
HIGH indica que uma porta est ativada, ou seja,
est em 5V.
LOW indica que uma porta est desativada, ou seja,
est em 0V.
INPUT indica que uma porta ser de entrada de
dados.
OUTPUT indica que uma porta ser de sada de
dados.
e Robtica Mvel
82
Variveis
Variveis so lugares (posies) na memria

principal que servem para armazenar dados.
As variveis so acessadas atravs de um
identificador nico.
O contedo de uma varivel pode variar ao longo
do tempo durante a execuo de um programa.
Uma varivel s pode armazenar um valor a
cada instante.
Um identificador para uma varivel formado
por um ou mais caracteres, obedecendo a
seguinte regra: o primeiro caractere deve,
obrigatoriamente, ser uma letra.
e Robtica Mvel
83
Variveis
ATENO!!!
Um identificador de uma varivel

ou constante no pode ser
formado por caracteres especiais
ou palavras reservadas da
linguagem.
e Robtica Mvel
84
Tipos de Dados
Tipos de dados definem:

A quantidade de memria que uma varivel ou
constante ir ocupar;
As operaes que podem ser executadas sobre
uma varivel ou constante de determinado tipo;
A faixa de valores que uma varivel ou
constante pode armazenar;
O modo como o valor armazenado ser
interpretado.
e Robtica Mvel
85
Tipos de Dados
Tipos de Variveis no Arduino

Tipo
Definio
void
Indica tipo indefinido. Usado geralmente para informar que

uma funo no retorna nenhum valor.
boolean
Os valores possveis so true (1) e false (0). Ocupa um byte de

memria.
char
Ocupa um byte de memria. Pode ser uma letra ou um

nmero. A faixa de valores vlidos de -128 a 127.
unsigned char
O mesmo que o char, porm a faixa de valores vlidos de 0

a 255.
byte
int
unsigned int
word
Ocupa 8 bits de memria. A faixa de valores de 0 a 255.

Armazena nmeros inteiros e ocupa 16 bits de memria
( 2bytes). A faixa de valores de -32.768 a 32.767.
O mesmo que o int, porm a faixa de valores vlidos de 0 a
65.535.
O mesmo que um unsigned int.
e Robtica Mvel
86
Tipos de Dados
Tipos de Variveis no Arduino

Tipo
Definio
long
Armazena nmeros de at 32 bits (4 bytes). A faixa de valores

de -2.147.483.648 at 2.147.483.647.
unsigned long
O mesmo que o long, porm a faixa de valores de 0 at

4.294.967.295.
short
Armazena nmero de at 16 bits (2 bytes). A faixa de valores

de -32.768 at 32.767.
float
Armazena valores de ponto flutuante (com vrgula) e ocupa 32

bits (4 bytes) de memria. A faixa de valores de
-3.4028235E+38 at 3.4028235E+38
double
O mesmo que o float.
e Robtica Mvel
87
Monitor Serial
O monitor serial utilizado para
comunicao entre o Arduino e o
computador (PC).
O monitor serial pode ser aberto no
menu tools opo serial monitor, ou
pressionando
as
teclas
CTRL+SHIFT+M.
As principais funes do monitor serial
so: begin(), read(), write(), print(),
println() e available().
e Robtica Mvel
88
Monitor Serial
Algumas funes bastante usadas:

begin(): inicializa a comunicao entre o
Arduino e um computador;
read(): recebe caracteres inseridos no
monitor serial;
print(): imprime caracteres no monitor serial;
println(): imprime caracteres no monitor
serial, mas causa uma quebra de linha no
final;
available(): retorna o nmero de bytes
disponveis no buffer de leitura do monitor
serial.
e Robtica Mvel
89
Monitor Serial
Imprimindo uma mensagem no monitor

serial
e Robtica Mvel
90
Monitor Serial
Sada no monitor serial
e Robtica Mvel
91
Operadores
Em uma linguagem de programao

existem
vrios
operadores
que
permitem operaes do tipo:
Aritmtica
Relacional
Lgica
Composta
e Robtica Mvel
92
Operadores
Operadores aritmticos
Smbolo
Funo
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso
Mdulo (resto da diviso inteira)
e Robtica Mvel
93
Operadores
Operadores relacionais
Smbolo
Funo
>
Maior
<
Menor
>=
Maior ou igual
<=
Menor ou igual
==
Igual
!=
Diferente
e Robtica Mvel
94
Operadores
Operadores lgicos
Smbolo
Funo
&&
E (and)
||
OU (or)
No (not)
e Robtica Mvel
95
Operadores
Operadores compostos
Smbolo
Funo
++
Incremento
--
Decremento
+=
Adio com atribuio
-=
Subtrao com atribuio
*=
Multiplicao com atribuio
/=
Diviso com atribuio
e Robtica Mvel
96
Operadores
Operador de Atribuio
A atribuio de valores a variveis e constantes
feita com o uso do operador de atribuio (=).
O operador de atribuio coloca o valor situado
sua direita dentro do objeto localizado sua
esquerda.
Exemplos:
int valor = 100;
const float pi = 3.14;
Ateno!!!
O operador de atribuio no vale para o comando
#define.
e Robtica Mvel
97
Operadores
Usando o operador de atribuio
e Robtica Mvel
98
Comandos de Seleo
Em vrios momentos em um programa

precisamos verificar uma determinada
condio afim de selecionar uma ao ou
aes que sero executadas.
Um comando de seleo tambm
conhecido por desvio condicional, ou seja,
dada um condio, uma parte do programa
executada.
Os comandos de seleo podem ser do tipo:
Seleo simples
Seleo composta
Seleo de mltipla escolha
e Robtica Mvel
99
Comandos de Seleo
Seleo simples
Um comando de seleo simples avalia uma
condio, ou expresso, para executar uma ao
ou conjunto de aes.
No Arduino o comando de seleo simples :
if (expr) {
cmd
onde:
expr representa uma expresso a ser avaliada que
pode ser do tipo lgica, relacional ou aritmtica. O
resultado da avaliao de uma expresso sempre
um valor lgico.
cmd comando(s) a ser executado.
e Robtica Mvel
100
Comandos de Seleo
Seleo simples
Acendendo leds pelo monitor serial
e Robtica Mvel
101
Comandos de Seleo
Seleo simples
Verificando se h caracteres no buffer de leitura
e Robtica Mvel
102
Comandos de Seleo
Seleo composta
Um comando de seleo composta complementar ao
comando de seleo simples.
O objetivo executar um comando mesmo que a expresso
avaliada pelo comando if (expr) retorne um valor falso.
No Arduino o comando de seleo composta :
if (expr) {
cmd;
}
else {
cmd;
}
onde:
expr representa uma expresso a ser avaliada que pode
ser do tipo lgica, relacional ou aritmtica. O resultado da
avaliao de uma expresso sempre um valor lgico.
cmd comando(s) a ser executado.
e Robtica Mvel
103
Comandos de Seleo
Seleo composta
Verificando se h caracteres no buffer de leitura
e Robtica Mvel
104
Comandos de Seleo
Seleo composta (Comandos if aninhados)

Acendendo e apagando leds pelo monitor serial
e Robtica Mvel
105
Comandos de Seleo

Na seleo de mltipla escolha possvel comparar vrios valores.
No Arduino o comando de seleo de mltipla escolha :
switch (valor) {
case x: cmd1;
break;
case y: cmd2;
break;
default: cmd3;
}
onde:
valor um dado a ser avaliado. representado por uma
varivel de memria.
cmdx comando a ser executado.
case indica a opo a ser executada.
default comando padro que dever ser executado se
nenhuma outra escolha (case) tiver sido selecionada.
e Robtica Mvel
106
Comandos de Seleo

Acendendo e apagando leds pelo monitor serial
e Robtica Mvel
107
Entrada Digital de
Dados
Lendo um boto
Para ler um boto basta lig-lo em uma
porta digital.
Para que um circuito com boto funcione
adequadamente, ou seja, sem rudos,
necessrio o uso de resistores pull-down ou
pull-up.
Os resistores pull-down e pull-up garantem
que os nveis lgicos estaro prximos s
tenses esperadas.
e Robtica Mvel
108
Entrada Digital de Dados
Lendo um boto com resistor pull-down

Ligao na protoboard
Resistor
pull-down
10k
e Robtica Mvel
109
Lendo um boto com resistor pull-down

Programa
e Robtica Mvel
110
Lendo um boto com resistor pull-up

Ligao na protoboard
Resistor
pull-up
10k
e Robtica Mvel
111
Lendo um boto com resistor pull-up

Programa
e Robtica Mvel
112
Nota
O Arduino possui resistores pull-up nas
portas digitais.
Para ativar os resistores pull-up de uma
porta digital basta defini-la como entrada e
coloc-la em nvel alto (HIGH) na funo
setup().
pinMode(pin, INPUT)
digitalWrite(pin, HIGH)
Para desativar os resistores pull-up de uma

porta digital basta coloc-la em nvel baixo.
digitalWrite(pin, LOW)
e Robtica Mvel
113
Ativando o resistor pull-up de uma porta

digital
Quando o boto for pressionado o led ir apagar
e Robtica Mvel
114
Ativando o resistor pull-up de uma porta

digital
Quando o boto for pressionado o led ir apagar
e Robtica Mvel
115
Nota
O Arduino possui uma constante chamada
INPUT_PULLUP que define que a porta ser
de entrada e o resistor pull-up da mesma
ser ativado.
Exemplo:
void setup()
{
pinMode(10, INPUT_PULLUP);
}
Define
Define a
a porta
porta 10
10 como
como entrada
entrada
de
dados
e
ativa
o
resistor
de dados e ativa o resistor pullpullup.
up.
e Robtica Mvel
116
Entrada Analgica de
Dados
O Arduino UNO possui 6 (seis) portas analgicas.

Por padro todas as portas analgicas so
definidas como entrada de dados, desta forma
no necessrio fazer esta definio na funo
setup().
O conversor analgico-digital do Arduino de 10
(dez) bits, logo a faixa de valores lidos varia de 0
a 1023.
As portas analgicas no Arduino UNO so
identificadas como A0, A1, A2, A3, A4 e A5.
Estas portas tambm podem ser identificadas
por 14 (A0), 15 (A1), 16 (A2), 17 (A3), 18 (A4) e
19 (A5).
e Robtica Mvel
117
Entrada Analgica de Dados

Na seo Portas Digitais vimos que
para ler dados em uma porta digital
precisvamos
usar
uma
funo
chamada digitalRead().
De forma semelhante, para fazer uma
leitura de dados em uma porta
analgica usaremos analogRead().
Exemplo:
analogRead(A0)
e Robtica Mvel
118
Lendo dados de um potencimetro
e Robtica Mvel
119
Lendo dados de um potencimetro
e Robtica Mvel
120
Entrada Analgica de
Dados
Lendo dados de
acionando um LED
um
potencimetro
e Robtica Mvel
121
Entrada Analgica de
Dados
Lendo dados de
acionando um LED
um
potencimetro
e Robtica Mvel
122
Entrada Analgica de
Dados
Lendo dados de um LDR e imprimindo no

monitor serial.
e Robtica Mvel
123
Entrada Analgica de
Dados
Lendo dados de um LDR e imprimindo no

monitor serial.
e Robtica Mvel
124
Entrada Analgica de
Dados
Mapeando valores
Algumas vezes precisamos alterar valores
que se encontram dentro de uma
determinada faixa, de modo a obter um
novo valor, proporcional ou inversamente
proporcional ao primeiro, e que se
enquadre em uma nova faixa de valores.
A biblioteca do Arduino possui uma funo
chamada map(), que realiza essa tarefa.
e Robtica Mvel
125
Entrada Analgica de
Dados
Mapeando valores
Exemplo de uso da funo map():
novo_valor = map(valor, min_in, max_in, min_out, max_out);
Onde:
novo_valor recebe o valor j modificado pela funo map();

valor o dado a ser alterado;
min_in o menor valor da faixa de entrada;
max_in o maior valor da faixa de entrada;
min_out o menor valor da faixa de sada;
max_out o maior valor da faixa de sada.
e Robtica Mvel
126
Entrada Analgica de
Dados
Mapeando valores
e Robtica Mvel
127
Comandos de Repetio
Muitas vezes necessrio repetir uma

determinada instruo ou conjunto de
instrues.
Os comandos de repetio mantm em um
lao uma instruo ou conjunto de
instrues enquanto uma condio estiver
sendo satisfeita.
Os comandos de repetio do Arduino so:
Baseados em um contador
Baseados em uma expresso com teste no incio
Baseados em uma expresso com teste no final
e Robtica Mvel
128
Comandos de Repetio
Repetio baseada em um contador

Este tipo de comando de repetio deve ser
utilizado quando se sabe a quantidade de vezes
que uma determinada instruo deve ser
executada.
No Arduino o comando de repetio baseado em
um contador :
for (inicializao; condio; incremento) {
cmd;
}
onde:
inicializao: onde se atribui um valor inicial a um
contador;
condio : uma expresso relacional ou lgica;
incremento : onde se atribui um novo valor ao contador.
e Robtica Mvel
129
Comandos de Repetio
Repetio baseada em um contador

Escrevendo uma mensagem x vezes no
monitor serial
e Robtica Mvel
130
Comandos de Repetio
Nota
possvel declarar o contador dentro do
cabealho do lao for.
e Robtica Mvel
131
Comandos de Repetio
Repetio com teste no incio

Este tipo de comando de repetio avalia uma expresso, caso
seja verdadeira, a(s) instruo(es) dentro do lao
permanecem sendo executadas.
No Arduino o comando de repetio com teste no incio :
while (expr) {
cmd;
}
onde:
expr uma expresso que pode ser lgica, relacional ou
aritmtica. A permanncia de execuo do lao
garantida enquanto a expresso for verdadeira.
Nota:
Neste tipo de comando de repetio a avaliao da
expresso realizada no incio do lao, ou seja, pode ser que
o cmd no execute nenhuma vez.
e Robtica Mvel
132
Comandos de Repetio
e Robtica Mvel
133
Comandos de Repetio
e Robtica Mvel
134
Comandos de Repetio
Repetio com teste no final

Este tipo de comando de repetio avalia uma
expresso, caso seja verdadeira, a(s) intruo(es)
dentro do lao permanecem executando.
No Arduino o comando de repetio com teste no final
:
do {
cmd;
} while (expr) ;
onde:
expr uma expresso que pode ser lgica, relacional ou
aritmtica. A permanncia de execuo do lao
garantida enquanto a expresso for verdadeira.
Nota:
Neste tipo de comando de repetio a avaliao da
expresso realizada no final do lao, ou seja, garantido
que pelo menos uma vez o cmd ser executado.
e Robtica Mvel
135
Vetores e Matrizes
Uma varivel escalar pode armazenar

muitos valores ao longo da execuo do
programa, porm no ao mesmo tempo.
Existem variveis que podem armazenar
mais de um valor ao mesmo tempo.
Essas variveis so conhecidas como
variveis compostas homogneas.
No Arduino possvel trabalhar com dois
tipos
de
variveis
compostas
homogneas, vetores e matrizes.
e Robtica Mvel
136
Vetores e Matrizes
Vetor
A declarao de um vetor feita da mesma
maneira que uma varivel escalar, entretanto
necessrio definir a quantidade de itens do vetor.
Exemplo:
int vetor[4];
Vetor
Dado armazenado
ndices
Vetor com 4 (quatro) elementos do tipo inteiro.
e Robtica Mvel
137
Vetores e Matrizes
Vetor
7
Para atribuir um valor a uma determinada

posio do vetor, basta usar o ndice, ou
seja, a posio onde o valor ser
armazenado no vetor.
Exemplo:
vetor[0] = 7;
Atribui o valor 7 a posio 0 do vetor.
e Robtica Mvel
138
Vetores e Matrizes
Vetor
7
Para acessar um determinado valor em uma

posio do vetor, basta usar o ndice, ou seja, a
posio onde o valor est armazenado no vetor.
Exemplo:
digitalWrite(vetor[0], HIGH);
Ativa a porta cujo nmero est definido na
posio 0 do vetor.
e Robtica Mvel
139
Vetores e Matrizes
Vetor
Acendendo e apagando leds cujas portas
esto definidas em um vetor
e Robtica Mvel
140
Vetores e Matrizes
Matriz
Uma matriz similar a um vetor, entretanto pode ser formada por duas ou
mais dimenses.
Uma matriz bidimensional possui um determinado nmero de linhas e de
colunas.
Exemplo:
int matriz[4][6];
ndices
Valor
Valor armazenado
armazenado
na
posio
na posio [3,0]
[3,0]
as 1
h
n
i
l
2
co
l un
as
3
10 11 12
13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24
0
Matriz com 4 (quatro) linhas e 6 (seis) colunas de elementos do tipo inteiro.

e Robtica Mvel
141
Vetores e Matrizes
Matriz
Para atribuir um valor a uma determinada
posio da matriz, basta usar o ndice da
linha e o ndice da coluna, ou seja, a
posio onde o valor ser armazenado na
matriz.
Exemplo:
matriz[1][2] = 9;
Atribui o valor 9 a posio 1 (linha), 2 (coluna)
da matriz.
e Robtica Mvel
142
Vetores e Matrizes
Matriz
Para acessar um determinado valor em
uma posio da matriz, basta usar o ndice
da linha e o da coluna, ou seja, a posio
onde o valor est armazenado na matriz.
Exemplo:
digitalWrite(matriz[0][0], HIGH);
Ativa a porta cujo nmero est definido na
posio 0 (linha), 0 (coluna) da matriz.
e Robtica Mvel
143
Vetores e Matrizes
Matriz
Acendendo e apagando leds aleatoriamente em
uma matriz
e Robtica Mvel
144
Pulse Width Modulation

(PWM)
A Modulao por Largura de Pulso

(Pulse Width Modulation PWM) uma
tcnica que nos permite gerenciar a
quantidade de energia enviada para
uma sada digital.
Essa modulao feita definindo-se
um ciclo de trabalho que determina
com que frequncia o sinal muda do
nvel lgico HIGH para o nvel lgico
LOW e vice-versa.
e Robtica Mvel
145

(PWM)
Extrado de Teach Yourself PIC Microcontrollers for Absolute Beginners M. Amer Iqbal Qureshi,
2006
e Robtica Mvel
146

(PWM)
O Arduino UNO possui 6 (seis) portas
PWM - 3, 5, 6, 9, 10 e 11.
O sinal PWM pode variar de 0 a 255 e
para ativ-lo basta usar a seguinte
instruo em uma das portas PWM:
analogWrite(pin, valor);
Note que as portas PWM so todas

digitais, porm o sinal modulado
como se fosse um sinal analgico.
e Robtica Mvel
147

(PWM)
Exemplo: Usando o PWM para controlar

intensidade de luz emitida por um LED.
e Robtica Mvel
148
Modularizao
O objetivo da modularizao separar o

programa em mdulos funcionais dividir para
conquistar.
Um mdulo pode ser chamado (acionado) em
qualquer ponto do programa.
Os mdulos funcionais de um programa tambm
so chamados de funes.
Uma funo implementa uma ou mais instrues
responsveis por uma parte do programa.
As funes deixam um programa mais
organizado e legvel, uma vez que so
responsveis por aes bem especficas.
e Robtica Mvel
149
Modularizao
Uma funo tem quatro partes fundamentais:
um tipo de dado associado a ela (pode ser void);

um nome;
uma lista de parmetros (se houver);
conjunto de instrues.
Parmetros
Nome
Nome
Tipo
Tipo de
de retorno
retorno
int soma(int a, int b)

{
int resultado= a + b;
return resultado;
}
Conjunto
Conjunto de
de
instrues
instrues
e Robtica Mvel
150
Modularizao
Exemplo: Blink Leds Modularizado
e Robtica Mvel
151

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