DISEO E IMPLEMENTACIN DE UNA

PIERNA ROBTICA DE CUATRO GRADOS DE

LIBERTAD CONTROLADA POR UNA (BCI)
BRAIN COMPUTER INTERFACES

HECTOR FAVIAN ARIAS URBINA

YEISER ALBERTO MONTERO ROMERO
DIRECTOR: MIGUEL ANGEL MEJIA ROBLES

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar una pierna robtica de cuatro grados de
libertad usando una (BCI) Brain Computer Interfaces para el
laboratorio de robtica de la UPC.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear y construir una pierna robtica de 4 grados de

libertad.
Implementar una
interface BCI para el control
cinemtico de los movimientos de la pierna de 4 grados
de libertad antropomrfica.
Disear una tarjeta electrnica (hardware) para para el
control de los actuadores de la pierna y comunicacin
con la interfaz BCI

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE

CONTROL (BCI) PARA UNA PIERNA ROBOTICA

Tipos BCI
Invasiva

No invasiva

Ventajas y Desventajas

Interfaz Cerebro Computador Emotiv

EPOC
Emotiv EPOC es un auricular neuronal de alta resolucin, multicanal, sistema porttil que ha sido diseada para aplicaciones de
investigacin, este conjunto de herramientas y software permite al
propietario usar las API y libreras de emotic EPOC.

Interfaz desarrollada en Visual Basic

2010
Se ha diseado e implementado una interfaz de visualizacin en Microsoft
Visual Studio 2010 que permite monitorear los eventos capturados por el
auricular neuronal y los generados por el mismo auricular, como lo son
intensidad de conexin PC-auricular, nivel de batera, calidad de los
contacto de los sensores biopotenciales sobre la piel, adems de los datos
interpretados por el mismo sistema (expresivos, afectivos y cognitivos).

Hardware de control
PIC16F877

DISEO E IMPLEMENTACION DE LA PIERNA ROBOTICA

Modelado de la Base en Corel draw
X7

Modelado de la Base en
Solidworks

ANLISIS CINEMTICO DIRECTO

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para
representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo
C CS SS aC
S CC SC aS

.i1A=

0
0

S
0

Articulacin
1

la

lb

lc

Tabla de Parmetros
0
ldDH

T=

C
0

d
1

ANALISIS CINEMATICO INVERSO

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar
los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del
robot q= [q1, q2,..., qn]T para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada localizacin espacial.

Al introducir valores de P4 = (283,105,0)

el resultado para los anglos es 0 en todas
las articulaciones.

ESPACIO DE TRABAJO
El espacio de trabajo o campo de accin es el volumen espacial al que
puede llegar el extremo del robot. Este volumen est determinado por el
tamao, forma y tipo de los eslabones que integran el manipulador.
El espacio de trabajo del manipulador acorde con el conjunto de rangos
lmites de cada uno de los elementos. El conjunto del Manipulador ha
sido limitado para evitar posibles colisiones entre los propios
componentes del sistema (restricciones mecnicas).
Elemento

Mnimo

Mximo

q1

-15

135

q2
q3
q4

-155
-45
-65

10
25
65

PRUEBAS Y RESULTADOS
Los resultados obtenidos durante el ciclo de la investigacin han sido un
sistema capaz de mover una pierna robtica de cuatro grados de libertad,
utilizando como control una interfaz cerebro computador

PRUEBAS Y RESULTADOS

Conclusiones
Esta experiencia ha mostrado como es posible disear y aplicar un control
cinemtico a una pierna robtica de cuatro grados de libertad utilizando
una interfaz cerebro computador, el diseo de la pierna se ha basado en
cuatro articulaciones donde se utiliza un servomotor para dar movimiento
a cada una de ellas, no siendo esta la mejor solucin, ya que al realizar
pruebas se ha podido determinar que este tipo de actuadores consumen
una cantidad de corriente considerable que los hacen ineficientes para
este tipo de sistemas, en la construccin de los eslabones se tuvo una
serie de dificultades por los materiales que se usaron para construirla,
debido a que este material deba ser liviano pero a su vez resistente, la
opcin ms ptima que se encontr en el mercado local es utilizar acrlico
ya
que
cumple
con ya
lassecondiciones
y adems
es de pero
fcil
En el
mercado
actual
encuentran anteriores
diversos prototipos
de robots,
maleabilidad.
esta
investigacin ms que estudiar los sistemas fsicos de los mismos su
objetivo principal era desarrollar un control cinemtico, donde se utiliz
una BCI no invasiva desarrollada y distribuida por Emotic EPOC, debido a
que esta presenta una serie de eventos que se utilizan para dar rdenes al
hardware de control, en comparacin con la BCI Mindwave desarrollada
por Neurosky es mucho ms completa ya que cuanta con sistema sensores
ms complejo.

Recomendaciones
Un avance que se debera obtener en estos sistemas es reducir el
nmero de equipos, es decir lograr una conexin directa del
hardware controlador (microcontrolador) con el auricular neuronal
as se evitara el uso de un computador el cual har un sistema
ms prctico y se reducen los costos.
Los actuadores (servo-motor MG996R) que se utilizaron en este
prototipo no son ptimos para disear una prtesis, debido a que
consumen mucha energa y a causa de esto se vuelven
inestables, para un mejor rendimiento se deben buscar
actuadores neumticos aunque son de mayor costo y volumen,
pero los resultados esperados son ms gratificantes.