Motores

En esta clase

Veremos qu es un motor elctrico y sus caracterst

Aprenderemos a controlar motores con Arduino
Sabremos qu es y cmo hacer
funcionar un servomotor
Y veremos otros tipos de motores empleados
en robtica

 Qu es un motor?

Son mquinas
capaces de
transformar
diversos tipos de
energa en energa
mecnica con la
que realizar trabajo
Los motores elctricos se basan en
interacciones electromagnticas para
transformar energa elctrica en mecnica

 Motores de corriente continua con

escobillas
Requieren de conmutadores rotativos para
generar el campo magntico adecuado
La velocidad depende generalmente de la tensin aplicada

 Arranque del motor

Al arrancar no existe fcem, por tanto la
corriente queda limitada por la
resistencia del bobinado
Hay que prestar
atencin a esos
picos de
corriente!!

 Control de motores de corriente

continua: PWM

SEAL PWM
Podemos ver como la anchura del pulso modifica el
valor medio de la tensin de la seal

 Inversin del sentido de giro y frenado

Para invertir sentido el giro hay que invertir la polar

El motor puede tener frenado pasivo,
reosttico o regenerativo
Al desconectar un motor, colapsa el campo
magntico de las bobinas y se produce un pico
de tensin de polaridad opuesta
No debe cambiarse bruscamente el sentido
de giro de un motor cargado, es mejor
frenarlo primero

 El puente en H
Consiste en 4 interruptores conectados en parejas

Permite controlar la velocidad, invertir el giro y frenar

 Puente en H de nuestro robot: el L293D

Existen varios chips que
pueden suministrar ms o
menos potencia, a la vez de
tener otras caractersticas
similares
> Consta de dos puentes
en H completos (4 medios
puentes)
> Incluye diodos para
absorber la fcem al
desconectar
> Hasta 600mA continuos, 1.2A
de
pico
> Transistores
bipolares

 Uso del L293D

Consta de 4 entradas y 4 salidas + 2
ENABLE
Cada ENABLE activa uno de los puentes
Las entradas controlan las salidas segn la siguiente

 Esquema de conexin

 Ejemplo con Arduino

Modificaciones:
Donde dice pin 4 nosotros
lo conectaremos al pin 5
External power supply
significa la pila de 9V
Eliminaremos toda la parte
del pulsador

 Ejemplo con Arduino: cdigo

La funcin AnalogWrite de arduino no da
valores puramente analgicos, sino PWM.
Vamos a aprovecharlo para
controlar nuestro L293D.
Lo primero ser activar el ENABLE
del puente que vamos a utilizar
Despus, pondremos una entrada a HIGH o a
LOW y haremos PWM en la otra. Conmutaremos
las funciones para cambiar de sentido de giro.

 Ejemplo en Arduino de CNY 70

Enviaremos una A por serie
para activar el puente, una P
para desactivarlo.
Enviaremos d para que el
motor gire a la derecha, i para
que gire a la izquierda. El motor
frenar y luego arrancar en el
otro sentido.
Enviaremos F para que el
motor frene y se mantenga
frenado.
Enviaremos + para incrementar
la velocidad de giro, - para
disminuirla

 Otros tipos de motores

Un tipo de motor
muy empleado en
radiocontrol es el
BLDC
Son muy eficientes y
pueden suministrar
grandes potencias en
tamaos reducidos

Requieren corrientes sinusoid

 Otros tipos de motores

Los motores paso a paso
pueden hacer
desplazamientos discretos
(pasos) de una serie de
grados
Conmutando
secuencialmente las
bobinas pueden hacerse
girar
Pueden quedarse
fijos en una posicin

 Servomotor
Es un motor elctrico de cualquier tipo con
realimentacin de posicin
Mediante un sistema de control especfico,
pueden quedarse fijos en cualquier posicin
angular y mantenerla
Suelen consistir en un motor, una caja
reductora acoplada a un potencimetro, y un
circuito de control
Normalmente se les aplica pulsos cuya
duracin es proporcional a la posicin
deseada

 Servomotor

Colores habituales de los cables

 Ejemplo con Arduino: giros con

servomotor
Vamos a utilizar la clase Servo de
Arduino para el control de servomotores
Tiene mtodos para decirle al servo la
posicin angular a la que quieres que se
mantenga directamente en grados
Simplifica mucho el control y es compatible
con la gran mayora de los servos, ya que las
anchuras de pulso en funcin de la posicin
deseada estn prcticamente estandarizadas

 Ejemplo con Arduino: giros con

servomotor

Conectaremos el positivo del servo

a 5V, el negativo a tierra, y el cable
de seal al pin 12

 Ejemplo con Arduino: giros con

servomotor
Enviaremos por serie la
posicin deseada, entre 0 y
180 grados.
El servo se mover hasta esa
posicin.

Y eso es todo por hoy

Alguna duda?