UNIVERSIDAD

TCNICA DE
COTOPAXI
SEPTIMO INGENIERA ELECTROMECNICA
PLC
CONTROLADOR PID

CONTROL
Es la accin o el efecto de poder
decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema. Tambin se
puede entender como la forma de
manipular ciertas variables para
conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.

SISTEMA
DE
In: Variables
de entrada: Indican que es lo
CONTROL
que debe hacer el sistema.
Out: Variables de salida: Son el efecto
producido por el sistema.
Perturbaciones: Son variables ajenas al
sistema pero que pueden influir en su
funcionamiento y no podemos controlar
Variables de control: Son variables
internas del sistema que se emplean para su
funcionamiento.

CONTROLADOR
PID

PID
Un
controlador
PID
(Proporcional
Integral
Derivativo) es un sistema de
control que mediante un
elemento, final de control
(actuador),
es
capaz
de
mantener una variable o
proceso en un punto deseado
dentro del rango de medicin
del sensor que la mide.

ESQUEMA

COMBINA
3 ACCIONES
Accin proporcional
(P)
Accin integral (I)
Accin derivativa (D)

ACCION
GANANCIA PROPORCIONAL
( Kp )
PROPORCIONAL
El
controlador
proporcional
es
aquella en el que el elemento final
de control efecta un movimiento
proporcional a la magnitud del error.
La
salida
del
controlador
es
proporcional al error, multiplicada
por una constante Kp llamada
ganancia o constante proporcional.

RACTERISTICAS
La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso
La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador y por ende al
elemento final de control
El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P
Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la accin proporcional no
elimina el error.
El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la velocidad
El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad

ACCION INTEGRA
La salida del controlador es proporcional a la
integral del error (error acumulado), multiplicada
por una constante Ki llamada constante integral.
Esta accin
estacionario,
proporcional.

elimina el
provocado

error
por

en rgimen
el
modo

El error es la desviacin existente entre el punto

de medida y el valor consigna, o set point
Caracterstica indeseable, que se conoce como
error en estado estacionario (offset)

RACTERISTICAS
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.
El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones
El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

ACCION
DERIVATIVA
La salida del controlador es proporcional a la
derivada del error multiplicada por una
constante Kd llamada constante derivativa
Da una respuesta proporcional a la derivada del
error (velocidad de cambio del error). Aadiendo
esta accin de control a las anteriores, se
elimina en exceso de oscilaciones. No elimina el
offset. Se manifiesta cuando hay un cambio en
el valor absoluto del error, (si el error es
constante, solamente actan los modos
proporcional e integral)

RACTERISTICAS
Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.
Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.
Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.
El aumento de Kd tiende a retardar el proceso
La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I.

ACCION DEL
CONTROL PID
Esta accin combinada rene las ventajas de cada una
de las tres acciones de control individuales.

FUNCIONAMIEN
TO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos :
* Un sensor, que determine el estado del sistema ( sensores
de temperatura, presin, caudal, humedad, etc)
* Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador
(sistema de control)
* Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada(servomecanismos, vlvulas, bombas, motores, etc).

APLICACIONES
Los controladores PID son suficientes para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la
industria, particularmente cuando la dinmica del
proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y
los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente limitados a especificaciones del
comportamiento del error en estado estacionario y una
rpida respuesta a cambios en la seal de referencia).

GRACIAS