CLP

FIC CLP (Controlador Lgico

Programvel)
Prof. Alexsander Furtado Carneiro
Contato:
alexsander.carneiro@ifsc.edu.br
(49) 3221-4252

CLP
Circuito de comando de uma partida Estrela Tringulo

CLP
Circuito de comando de uma partida Estrela Tringulo

Introduo a Automao
Qual a definio da Automao?
... Qualquer sistema, apoiado a
computadores, que substitui o
trabalho humano, em favor da
segurana
das
pessoas,
da
qualidade dos produtos, rapidez
da produo ou da reduo de
custos, assim aperfeioando os
complexos
objetivos
das
indstrias, dos servios ou bem

Introduo a Automao
Onde vemos a presena da
Automao?
A automao est presente em vrios
ambientes em que estamos presentes:
Nas residncias : Lavadora de roupas,
no porto eletrnico, micro-ondas, etc.
Na rua: Semforo, controlador de
velocidade, trens, etc.
No trabalho: Esteiras rolantes, robs
de solda, controle de temperatura,
presso e vazo, etc.

Sistemas de Controle
Sistema de Controle de Malha
Aberta:
So aqueles em que a sada no
exerce nenhuma ao de controle
no sistema.
Ex. Mquina de lavar roupa.

Sistemas de Controle
Os Sistemas de controle de malha
fechada apresentam a
caracterstica de utilizar um
sensor como sinal de
realimentao.
Ex. Controle de temperatura.

Sistemas de Controle
Baseado no sistema de controle
de malha fechada temos diversas
estratgias de controle.
Dentre elas:
Controle Liga e Desliga: O
controlador compara o sinal de
entrada (Set Point) com o da sada
(PV), quando PV alcana o SP
desliga o controle.

Sistemas de Controle
Controle
Proporcional:
O
controlador entrega energia ao
processo com valor proporcional
diferena entre o Set Point e o
valor atual da grandeza ( PV ),
esta diferena chamada de erro.

Sistemas de Controle
Controle
Integral:
Esta
estratgia de controle utiliza a
operao matemtica chamada
integrao, que produz uma sada
nula quando no houver erro, ou
um valor que ser tanto maior
quanto maior for o tempo de
existncia do erro. O valor de
sada do controlador aumenta
enquanto o erro existir, at atingir
o valor mximo na sada, e quanto

Sistemas de Controle
Controle
Proporcional
e
Integral: a combinao das
duas estratgias de controle
anteriores, pois, a utilizao do
controlador integral elimina um
dos problemas presentes no
controle proporcional, que o erro
de regime constante

Sistemas de Controle
Controle
Proporcional
e
Derivativo: Combinao entre o
controle proporcional, j visto, e o
derivativo. Este tem como base a
operao matemtica chamada
de
derivada.
De
forma
simplificada,
esta
pode
ser
entendida como a taxa de
variao do erro em relao ao
tempo.

Sistemas de Controle
Controle
Proporcional,
Integral
e
Derivativo:
a
combinao da estratgia anterior
com o controle integral. O
resultado apresenta as vantagens
dos trs tipos de controladores,
podendo cada uma das variveis
ser ajustada independentemente
conforme as caractersticas do
processo a ser controlado. Assim,
obtm-se
um
controle
com

CLP
Essas aes de controle podem
ser implementadas no Controlador
Lgico Programvel.
Sendo este o principal controlador
utilizado na industria.

CLP Histrico
O primeiro CLP surgiu na industria
automobilstica
americana
ate
ento um usurio em potencial dos
reles eletromagnticos utilizados
para
controlar
operaes
sequenciadas e repetitivas numa
linha
de
montagem,
especificamente
na
Hydromic
Division da General Motors, em
1968, devido a grande dificuldade
existente para alterar-se a lgica

CLP Histrico
Sob a liderana do engenheiro
Richard Morley, foi preparada
uma especificao que refletia os
sentimentos de muitos usurios
de reles, no s da industria
automobilstica como de toda a
industria manufatureira.

CLP Histrico
Os
primeiros
controladores
surgiram
baseados numa especificao resumida a
seguir:
Facilidade de programao;
Facilidade de manuteno com conceito
plug-in;
Alta confiabilidade;
Dimenses menores que painis de
Reles, para reduo de custos;
Envio de dados para processamento
centralizado;

CLP Histrico
A
grande
vantagem
dos
controladores programveis era a
possibilidade de reprogramao,
permitindo
transferir
as
modificaes de hardware em
modificaes de software.

CLP Histrico
Linha do Tempo
Dcada
de
60
aumento
de
competitividade na industria, melhoria das
linhas de produo.
1968 Diviso Hydramatic (GM) define
especificaes de projeto para um PLC.
1969 Bedford Associates (Modicon)
desenvolve
primeiro
PLC,
chamado
MODICON 084.
1972 - PLCs incorporam funes de
Temporizao e Contagem.

CLP Histrico
1973The
"084"
e
melhorado
e
reintroduzido
como
"184".
So
introduzidas:
Operaes
Aritmticas,
manipulao de dados e comunicao com
computadores.
1974 - Comunicao com Interfaces
Homem maquina.
1975 - Modicon lana o "284", o primeiro
controlador com um microprocessador e
controle distribudo e o "384, o primeiro
PLC com algoritmos digitais para controle

CLP Histrico
1979 - Companhia introduz Modbus, a
primeira rede de comunicaes industrial,
permitindo
o
interfaceamento
de
computadores e controladores. Graas a
sua confiabilidade, Modbus se torna um
padro industrial.
1979/1980 Mdulos de I/O remotos,
mdulos inteligentes e controle de
posicionamento.
1981 Comunicao em rede.
1982 Aparecimento dos primeiros minis e

CLP Histrico
Anos 90s ocorre uma gradual reduo em
novos protocolos e a modernizao das
camadas fsicas dos protocolos mais
populares dos anos 80.
1993 E introduzido o padro
internacional IEC 1131-3 com a finalidade
de unificar as linguagens de programao
dos PLCs.
2000 - E criada a Automao Web para
superviso remota de processos com
produo automatizada. A soluo integra

O que um CLP ?
De acordo com (Natale, 2003, p.11), o CLP
E um computador com as mesmas
caractersticas conhecidas do computador
pessoal, porem, (e utilizado) em uma
aplicao dedicada [...]
Definio segundo a ABNT:
O CLP e um equipamento eletrnico digital
com hardware e software compatveis com
aplicaes industriais.

O que um CLP ?

Entradas e Sadas
Entradas e Sadas
So mdulos responsveis pelo
interfaceamento da CPU com o
mundo exterior, adaptando os
nveis de tenso e corrente e
realizando a converso dos sinais
no formato adequado. Cada
entrada ou sada de sinal
denominada de ponto. Esses
mdulos tambm so conhecidos

Entradas
Mdulos de Entrada
Fazem a interface entre os
elementos de sinais de entrada e
o CLP.

Entradas
Mdulos de Entrada
Cada CLP pode receber um certo
nmero de entrada. Alguns
possibilitam a expanso das
entradas. Cabe ao catalogo do
fabricante
indicar
quantas
entradas
possui
o
seu
equipamento.
As entradas podem ser dividas
em
entradas
digitais
e

Entradas
Entrada digital
Esse tipo de entrada recebe
somente dois valores: 0 ou 1,
ligado ou desligado, verdadeiro
ou falso.
Os dispositivos de entrada digital
funcionam essencialmente como
chaves, enviando o nvel lgico 0
(OFF) quando abertas e nvel
lgico 1 (ON) quando fechadas.

Entradas
Entrada digital
Exemplo
de
entrada
digital e como ela
interpretada pelo CLP.
O CLP trabalha com uma
fonte de 24V para as
suas entradas. Sendo
que ela pode ser interna
ou externa

Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem
proposta.
Utilizar:
1 Boto sem reteno
1 Lmpada
1 Multiteste
Antes de apertar o boto,
medir a tenso em cima da
lmpada.
Apertar o boto e medir a
tenso em cima da lmpada.

Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem
proposta.
Utilizar:
2
1
1
1

Boto sem reteno

Contator
Lmpada
Multiteste

Antes de apertar o boto,

medir a tenso em cima da
lmpada.
Apertar o boto e medir a
tenso em cima da lmpada.

Entradas
Atividade prtica
Realizar a montagem proposta.
Utilizar:
2
1
1
1

Botes sem reteno

Contator
Lmpada
Multiteste

Ligar a Fotoclula, medir a tenso

em cima da lmpada.
Escurecer o sensor da fotoclula e
medir a tenso em cima da
lmpada.

Entradas
Dispositivos de Entrada
Os dispositivos de entrada digital
se caracterizam pelo seu estado de
repouso.
Normalmente aberto
Normalmente fechado

Entradas
Caractersticas de sada dos sensores
Sensores com sadas digitais, para serem
ligados nas entrada digitais. Possuem dois
tipos de sada.

Sadas
Sadas Digitais
Assim como a entrada admitem apenas
dois estados. Ligado ou desligado.
Nela podemos ligar diversos equipamentos.

Sadas
Sadas Digitais
As sadas digitais so divididas em trs
tipos bsicos:
Sada digital a rel: Aciona cargas
alimentadas por tenso tanto contnua
quanto alternada. Imune a rudo. Baixa
vida til

Sadas
Sadas Digitais

Sadas
Sadas Digitais
Sada Digital a transistor: Utilizado para
fontes de corrente contnua. Possui alta
velocidade de comutao. Possui uma vida
til alta.

Sadas
Sadas Digitais
Sada Digital a TRIAC: Utilizado para
fontes de corrente alternada. Possui alta
velocidade de comutao. Possui uma vida
til alta.

Linguagem Ladder
A
funo
principal
de
um
programa em linguagem Ladder
controlar
o
acionamento
de
sadas,
dependendo
da
combinao lgica dos contatos
de entrada.

Linguagem Ladder
Vamos iniciar o estudo desta linguagem de
programao, baseado no programa da
WEG TPW03-PCLINK V2.1

Linguagem Ladder
Iniciamos criando um novo
projeto

Escolhemos o modelo do

Linguagem Ladder
Aparece linha das entradas

Aparece a linha das sadas

Linguagem Ladder
Iniciamos inserindo uma
entrada

E definimos uma sada

Linguagem Ladder
Entrada NA (normalmente
aberta)

Entrada NF (Normalmente
Fechada)

Linguagem Ladder
Sada NA (Normalmente
Aberta)

Sada NF (Normalmente
Fechada)

Linguagem Ladder
Instruo SET - Aciona uma sada e a
mantm ligada

Instruo RST (reset) Desliga a

sada

Linguagem Ladder
Fazer o programa exemplo

Linguagem Ladder
Vamos simular.
Para tanto, v at o
menu PLC e Simulate (U)

Linguagem Ladder
Para alterar as entradas clicamos duas
vezes na mesma

Aparece o
menu ao lado,
nele podemos
fora a entrada
ON, OFF ou
alterar o
estado

Linguagem Ladder

Aps a simulao,
vamos conectar
com o CLP, atravs
do menu PLC,
Connect(C)

Aparece a tela de
conexo, e
apertamos o boto

Linguagem Ladder
Vamos fazer uma
atividade prtica

Exerccio 1
O boto X0 Liga o sistema e a lmpada
passa 5 segundos ligada e 5 segundos
desligada. Utilizar Y0 como sada.

Exerccio 2
Elabore um programa de CLP
capaz
de
interromper
automaticamente
o
funcionamento
de
uma
esteira transportadora de
peas. A parada se realiza
sempre que um sensor tico
no detectar a passagem de
uma
nova
pea
num
intervalo
menor
que
5
segundos. O
religamento da esteira se d

Exerccio 3
As condies de funcionamento so as
seguintes: se o nvel estiver em a, ento
fecha-se a vlvula P. Se o nvel for inferior a
b, ento abre-se a vlvula P. Acima de
b, M1 e M2 bombeiam. Abaixo de b,
somente M1 bombeia. Abaixo de c, soa o
alarme AL. Abaixo de d, nenhuma das
bombas dever funcionar.

Contador
O contador acionado por uma das
entradas.
Faz a contagem conforme os pulsos da
entrada.
Pode fazer na subida ou na descida

Memria Auxiliar
utilizada para auxiliar na construo do
programa.

Memria de Dados e
Funo MOV
A Funo MOV utilizada para o transporte
de informaes dentro do CLP e a memria
de dados utilizada para armazenar esses
dados.

Sensores
So
dispositivos
que
indicam
uma
mudana.
Por exemplo:
Presena ou ausncia de um objeto ou
material (deteco discreta)
Uma mudana na distncia, temperatura,
cor (deteco analgica)

Sensores
Sensores com contato so dispositivos
que indicam a mudana atravs do contato
direto com o objeto alvo.
Ex: chave fim de curso, chave de
emergncia, encoder.

Sensores
Sensores sem contato So dispositivos
de estado slido que criam um campo
(eltrico, magntico) ou um feixe (luz
infravermelha, laser) e reagem a alteraes
a estes.
Exemplos: indutivo, capacitivo, barreira de
luz, ultrassnicos.

Sensores
Deteco Discreta: Esta responde a
pergunta, O alvo est l? o sensor
produz uma resposta baseado na presena
do alvo. Sim nvel alto, No nvel baixo
por exemplo.
Deteco Analgica: Esta responde as
perguntas Onde est? ou Quanto est?
fornecendo uma resposta continua. A sada
proporcional ao efeito do alvo no sensor.
Ex. Sensor de temperatura, para 0 C o

Chave Fim de Curso

Dispositivo eletromecnico
que consiste em um atuador
mecnico conectado a um
conjunto de contatos.
Quando um objeto entra em
contato com o atuador, o
dispositivo altera o estado
de repouso dos contatos.
Na sua maioria as chaves
fim de curso vem com um
contato NA e outro NF.

Chave Fim de Curso

Um exemplo de utilizao da chave
fim de curso o porto de
garagem.
Agora desenvolva um programa
utilizando
CLP
baseado
no
funcionamento
do
porto
eletrnico.
Chave A Aberto (entrada X2)
Chave B Fechado (entrada X3)
X0 Aciona porto
X1 Para porto
Sada Y0 Liga motor
Sada Y1 Sentido do motor (0

Sensores Indutivos
Estes sensores so dispositivos de estado slido
destinados a deteco de objetos metlicos.
No esto sujeitos avaria ou desgaste
mecnicos.
No so afetados pelo acmulo de
contaminantes tais
como: p, graxa, leo ou fuligem, na face
sensora.
Detectam tanto os metais ferrosos (que contm
ferro)
quanto os no-ferrosos.
Seu princpio de funcionamento baseia-se na

Sensores Indutivos
Vantagens:
1. No so afetados pela umidade;
2. No so afetados pelos ambientes com
poeira/sujeira;
3. Sem partes mveis/sem desgaste
mecnico;
4. No dependem de cor;
5. Menor superfcie dependente do que
outras tecnologias sensoras;
6. Sem zona cega.

Sensores Indutivos
Desvantagens:
1. Detectam somente a presena de alvos
metlicos;
2. A amplitude operacional menor do que
em outras tecnologias sensoras;
3. Podem ser afetados por campos
eletromagnticos fortes.

Sensores Indutivos

Sensores Capacitivos
Deteco capacitiva uma tecnologia
prpria para detectar no metais, slidos e
lquidos. Pode detectar metais, porm o
custo mais elevado que o indutivo.
Os sensores de proximidade capacitivos
so
semelhantes aos sensores de proximidade
indutivos em tamanho, forma e conceito.
Entretanto, enquanto os sensores indutivos
usam campos magnticos indutivos para
detectar
objetos,
os
sensores
de

Sensores Capacitivos
Vantagens:
1. Detectam metais e no metais, lquidos
e slidos
2. Podem "ver atravs" de certos materiais
(caixas de produto)
3. Estado slido, vida til longa
4. Diversas configuraes de montagem

Sensores Capacitivos
Desvantagens:
1. Distncia sensora curta (1 polegada ou
menos) varia amplamente de acordo com o
material a ser detectado;
2. Muito sensvel aos fatores ambientais umidade em climas litorneos podem
afetar o resultado da deteco;
3. Nem um pouco seletivo em relao ao
alvo - o controle do que se aproxima do
sensor essencial.

Sensores Capacitivos

Sensores Fotoeltricos
Princpio de Funcionamento:
Todos os sensores fotoeltricos
operam
detectando
uma
mudana na quantidade de luz
recebida por um detector de luz.
A mudana na luz permite que o
sensor detecte a presena ou a
ausncia do objeto, bem como
seu tamanho, sua forma, sua
capacidade refletora, opacidade,
transparncia ou cor.

Sensores Fotoeltricos
Tipos:
a) Tipo Barreira;
b) Tipo Retro Refletido (com
espelho prismtico);
c) Tipo Difuso;
d) Com Fibra tica (objetos
pequenos e alta temperatura).

Sensores Fotoeltricos
a) Barreira (Feixe transmitido)
Neste modo de deteco, o emissor e o
receptor de luz esto em invlucros
separados. As duas unidades esto
posicionadas em lados opostos de forma
que a luz do emissor brilhe diretamente
sobre o receptor. O feixe entre o receptor e
a fonte de luz deve ser interrompido para a
deteco do objeto.

Sensores Fotoeltricos
b) Retrorefletido
Um
sensor
retrorefletido contm
tanto o emissor quanto
o receptor em um
invlucro. O feixe de
luz do emissor
propagado do refletor
(ou
de
material
refletivo especial) e
detectado
pelo

Sensores Fotoeltricos
b) Retrorefletido Polarizado
Os sensores retrorefletidos polarizados
contm filtros polarizadores em frente do
emissor e do receptor que orientam a luz
em um nico plano. Esses filtros so
perpendiculares ou ficam posicionados
90 fora de fase entre si.

Sensores Fotoeltricos
c) Difuso
Neste tipo detectado um reflexo
diretamente a partir do objeto.
A superfcie do objeto espalha a luz em
todos os ngulos; uma pequena parte
refletida em direo ao receptor. Esse
modo de deteco denominado deteco
difusa.

Entradas
Entrada Analgica
Permite
ao
CLP
manipular
grandezas analgicas que so
enviadas
por
sensores
eletrnicos.

Entradas
Entrada Analgica
As grandezas tratadas pelo CLP
so tenso e corrente.
Temos as seguintes faixas de
Corrente
trabalho:
Tenso
0 a 10 Vcc
0 a 5 Vcc
1 a 5 Vcc
-5 a +5 Vcc
-10 a +10 Vcc

0 a 20 mA
4 a 20 mA

Entradas
Entrada Analgica
Outra questo que deve ser analisada a
resoluo
da
entrada,
normalmente
medida em bits.
Os equipamentos em suas entradas
analgicas do a faixa de trabalho por ex:
WEG TPW03 a entrada analgica em
tenso de 0 a 10 Vcc a variao de 0 a
4000.
Ou seja se eu tenho uma leitura de 0 o
valor na entra zero. Se eu tenho uma

Programao
Softwares utilizados

WEG
http://www.weg.net/files/products/WEG-soft
ware-de-programacao-do-controlador-tpw-03
pclink-2.1-software-english.zip

Programao
Omron

Programao
Conceito de
programao
ECA (Escreve
Copia Apaga)
Utilizado
para
evitar o uso de
intertravamentos
no CLP e para que
o mesmo faa um
passo de cada vez