Sistemas de Control

Ing. Patricio Encalada

Fases para el control de un

sistema
Abstraccin de la realidad (Modelo
Matemtico)
Planteamiento del problema.
Aplicacin y solucinterica.
Electrnica y mecnica

Tipos de Lazos
Lazo abierto
Lazo cerrado

Lazo Abierto

Partes
Sistema o planta, es aquello que se desea
controlar.
Accionador es el encargado de convertir la seal
de control, que tiene poca potencia, en una accin
sobre el sistema, que tiene mayor potencia.
Controlador est encargado de recibir una seal
de consigna o seal de referencia y convertirla en
una seal que consiga que el sistema alcance la
referencia deseada.

Lazo Cerrado

Partes

Respuestas de Un Sistema

Oscilatoria

Carctersticas de la respuesta
transitoria

Seales Continuas Tpicas

Seal Escaln Unitario

Seal Rampa Unitaria
Seal Parbola Unitaria
Funcin Impulso Unitario
Seal Exponencial
Seal Senoidal
Seal Senoide Amortiguada

Modelos Matemticos
Un modelo matemtico es una
descripcin, en lenguaje matemtico,
de un objeto que existe en un
universo no-matemtico.
Estamos familiarizados con las
previsiones del tiempo, las cuales se
basan en un modelo matemtico
meteorolgico; as como con los
pronsticos econmicos, basados
stos en un modelo matemtico

Fases
1. Construccin
del
modelo.Transformacin
del
objeto
nomatemtico
en
lenguaje
matemtico.
2. Anlisis del modelo.- Estudio del
modelo matemtico.
3.
Interpretacin del anlisis
matemtico.- Aplicacin de los
resultados del estudio matemtico
al objeto inicial no-matemtico.

 El xito o fracaso de estos modelos

es un reflejo de la precisin con que
dicho modelo matemtico representa
al objeto inicial y no de la exactitud
con que las matemticas analizan el
modelo.

Ejemplo de lo abstracto
El proceso de calcular el volumen de
una naranja, suponerla de forma
esfrica o considerarla seccionada y
cada seccin inscrita en un cilindro,
se
corresponde
con
una
simplificacin y abstraccin de la
realidad.

MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)

MODELO DE UN SISTEMA LINEAL:

u(t)

E.D LINEAL

y(t)

u(t) variable de Estimulo o Entrada

y(t) variable de Respuesta o Salida
t
variable independiente tiempo
E. D Lineal ecuacin diferencial lineal o de primer grado, es decir
E.D donde la derivada de mayor orden tiene exponente igual a 1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.

U(s)

Y(s)

G(s)

Y(s)
G(s) =
U(s)

G(s)

Funcin de Transferencia

Y(s)

Transformada al Dominio s de y(t)

U(s)

Transformada al Domino s de u(t)

Para realizar la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propsito de

simplificar los modelos matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones
algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada
de Laplace se define por:

L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la

funcin en el dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).

L
L--1
Aplicacin de la
Transformada de Laplace

ANALISIS DEL MODELO BASADO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

U(s)

Y(s)

G(s)

Y(s)
G(s) =

Y(s) = U(s) . G(s)

U(s)

U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s,

por lo que aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del
sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del
tiempo

Para encontrar G(s), se aplican:

- Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)
- Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas
- Propiedades de las transformadas de Laplace

Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros

MODELOS MATEMTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS

TRANSFORMADAS, FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN SISTEMAS DE

CONTROL
Funciones Tpicas de Estimulo:

TABLA DE LAS TRANSFORMAS

DE LAPLACE

DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:

El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].
LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:
Proceso de primer orden
Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior

PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
U(s)

G(s) = K
TS + 1

Y(s)

Y(s) = K
. U(s)
TS + 1

RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t)
K

Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable

0,63K

Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e-t/T)

K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.

T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final

PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 2do orden.
U(s)

Y(s)

= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1

Procesos de Primer Orden en Serie:

U(s)

G(s) = K1
T1S + 1
U(s)

G(s) = K2
T2S + 1
Y(s)

G(s) =
K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T1T2 = T 2

T1 +T2 = 2 T

K1 K2 = K

Y(s)

RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALN UNITARIO U(s)

= 1/S:

= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)

G(s) =

K
T S2 + 1
2

= 1 (Amortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1

> 1 (Sobreamortiguada)

G(s) =

K
T2S2 + 2TS + 1

CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

0< < 1 (Subamortiguada)

Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.

= 1 (Amortiguada)

Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.

= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.

Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn

PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuacin Diferencial de orden superior a 2. Puede presentar
polinomios de cualquier orden en el numerador y en el denominador. Se
presentan en formas de races en le numerador llamadas Zeros y Races en el
denominador llamadas Polos.
Para evaluar la dinmica de estos proceso se recurre
al software
de anlisis de
Amortiguado
:
Subamortiguado: procesos tal como el Simulink-Matlab.
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.

Repuesta mas rpida libre de

oscilaciones antes de estabilizar.

Denominador Grado 3

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.

Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural
wn 1 Raz en el Numerador
Zeros:

Polos: 3 Raices en el Denominador

TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):

Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que representa
la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.
Y() = Lim S. Y(s)
S0
Si Y() existe, el sistema es estable
Si Y() no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable

Respuesta Inestable

Diagramas de Bloque
Un diagrama de bloque es una
simplificacin, una representacin
grfica de un sistema fsico que
ilustra las relaciones funcionales
entre los componentes del sistema.
Este nos permite evaluar las
contribuciones individuales de los
componentes del sistema.

Partes

Ejemplo de Diagrama de
Bloques

En el dominio
S

Forma cannica de un lazo de

control realimentado

Deduccin de la F.T

La funcin de
transferencia de sistemas
lineales

La funcin de transferencia
L c(t )
Funcin de transferen cia
L r (t )

c (t ) salida
r (t ) entrada
con condiciones iniciales cero

La funcin de transferencia:
La funcin de transferencia
de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

di
v(t ) Ri (t ) L
dt

i (t )
v (t )
Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s ) RI ( s ) LsI ( s )
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

1
R

I ( s)

V ( s) L s 1
R

La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y
dy
m 2 b ky (t ) r (t )
dt
dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:

k
b
m

M s 2Y ( s ) sy (0 ) y ' (0 ) b sY ( s ) y (0 ) KY ( s ) R ( s )
considerando:

y ' (0 ) 0, y (0 ) 0,

Ms 2Y ( s ) bsY ( s ) KY ( s ) R ( s )

Y (s)
1

La funcin de transferencia es:

R ( s ) Ms 2 bs K

y(t)
r(t)

Figura 1. Sistema masa

Amortiguador resorte.

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento

Elemento
fsico

Ecuacin
representativa

I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a

Inductancia
elctrica

di
v21 L
dt

Resorte
traslacional

1 df
v21
k dt

Smbolo

v1

v2

v1
Resorte
rotacional

1 dT
21
k dt

v2

1
T1

2
T2

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia
elctrica

C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a

Masa

Inercia

Capacitancia
fludica

Capacitancia
trmica

dv21
iC
dt
f m

v1

dv
dt

d
T j
dt

q21 C f

q Ct

dp21
dt
dT
dt

v2

v
T

p2
p1

q1

q2

Cf
q

Ct

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia
elctrica

R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional
Resistencia
fludica

Resistencia
trmica

1
i v21
R
f bv

T b 21

v1

v21
T

1
p21
Rf

1
q T21
Rt

v2

p1
T1

q
Rf

Rt

p2
q

T2

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s )
+
punto de suma

C (s )

E (s )
G (s )

punto de bifurcacin

B (s )
H (s )

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s)
G (s) H ( s)
E ( s)

Funcin de transferencia trayectoria directa

C (s)
G(s)
E (s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s)
G ( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie

R (s )

D (s )

G1 ( s )

G2 ( s )

C (s )

R (s )

C (s )

G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en paralelo

R (s )

G1 ( s )
+
+

G1 ( s )

C (s )

R (s )

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

R (s )

C (s )
G( s)
1 G (s) H ( s)

H (s )

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

AG B

AG
+

Diagrama de bloques equivalente

A

B
G

AG
AG

B
A
G

G
1
G
G
G

AG B
B

AG
AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

AG

Diagrama de bloques equivalente

AG

G1
G2

1
G
B

A 1
G2

G2

G1

Resolver

Paso 1

Paso 2

Paso 3

IN

OU
T

Ejercicio . Encontrar la FT

Paso 1

Paso 2

Paso 3

Paso 4

Estabilidad

Criterios de Estabilidad

Lugar Geomtrico de las

raices
Ing. Patricio Encalada

Tipos de Sistemas
Sistemas sobreamortiguados: Sistemas
lentos.

Sistemas subamortiguados:
Sistemas rpidos con oscilaciones

Sistemasconamortiguamientocrtico:
Msrpidosquelos sobreamortiguado

Resumen

Lugar geomtrico de las

races
La respuesta de un sistema depende de la posicin de los
polos en lazo cerrado

Estos, a su vez dependen de la posicin de los polos y ceros

en lazo abierto

Mtodo
Se traza la ubicacin de las races de
un sistema el lazo cerrado haciendo
variar un parmetro del sistema
Habitualmente el parmetro es el
valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde
cero a infinito

Sistema en Lazo Cerrado

Mtodo
Se cierra el Lazo , y se va viendo
como varan los polos a medida que
K (Ganancia del controlador o
regulador se modifica), los polos de
lazo abierto se mantienen fijos, y se
van moviendo los polos y los ceros
de lazo cerrado

Ejemplo de grafica de polos

 A este movimiento de polos y ceros

del sistema total se llama Lugar
geomtrico de las races.
Al denominador se lo conoce como la
ecuacin caracterstica del sistema.
K normalmente positivo

K(g(s))-- nmero con parte real e imaginaria, tiene mdulo y

ngulo

Al variar k

Ejemplo Codificacin (Matlab)

Ir a Programa

Punto de ruptura
En donde se desva la grfica en el
eje real

Frecuencia de ruptura.- En donde

corta el eje imaginario

Ganancia Crtica
rlocfind(FunTransfer);
Colocar punto de corte con eje
imaginario y observar resultado en el
workspace

Link
http://www.wolframalpha.com/input/?
i=transfer+function+(s%5E2-3)%2F(s%5E3-s%2B1)&lk=3

Lugar de las raices

Actividad
Realizar la grafica del LR de 4
funciones (primero segundo tercero y
cuarto orden) en:
Matlab
Wolfram y
Labview
Y encontrar las ganancias crticas