ELEMENTOS DE

AUTOMATIZACIN
DE PROCESOS INDUSTRIALES

OBJETIVO GENERAL

Automatizar Procesos Industriales, seleccionando la

instrumentacin, la estrategia de control ms adecuada
para cada situacin y estableciendo un mtodo de
sintonizacin del lazo de control.

Introduccin

Un proceso industrial se puede definir como un conjunto de operaciones

destinadas a lograr un producto en cierta cantidad definida por la demanda del
mercado, con una eficiencia, seguridad, calidad y manejo medio ambiental
conforme a la normativa internacional.
El control de procesos industriales podemos definirlo como los mecanismos y las
operaciones necesarias para lograr estos propsitos con el mnimo de error, el
mejor compromiso costo-beneficio, el mximo de seguridad para las personas y
la infraestructura con el mnimo impacto medio ambiental o al menos, el impacto
menos daino, conceptos todos incluidos en el macro concepto desarrollo
sustentable.

Instrumentos de Control
En general, entenderemos por instrumento al equipo o aparato dedicado a
funciones de manejo del proceso. En este curso, se entender por
instrumento tanto a los sistemas de deteccin de seal de proceso
(sensores), de captura de la informacin (transductores), de transmisin
(transmisores), de procesamiento de la informacin (comparadores,
registradores, indicadores, controladores) y de manipulacin de la variable de
proceso (actuadores). En ocasiones, un equipo en particular cumple las
funciones de varios instrumentos, por ejemplo, un transmisor de temperatura
particular detecta (sensor) la temperatura en un punto del proceso,
transforma esta seal fsica en una seal elctrica o neumtica normalizada
(transductor) y la transmite al controlador (transmisor).

Sensor: Las variables de control son medidas evaluando los efectos de los
cambios que experimentan en el desarrollo del proceso a travs de un elemento
sensible. Este elemento sensor es llamado elemento primario puesto que es el
primer elemento en un sistema de control.
Para que el sensor realice su trabajo, es necesario que una parte de l est en
contacto directo con el proceso. Cualquier cambio en la condicin de la variable
debe reflejarse en un cambio en la condicin del elemento primario. Por
ejemplo, se puede usar un flotador para detectar el nivel de combustible en el
tanque a controlar. Si aumenta el nivel, el flotador sube, si disminuye, ste baja.
Transductor: es un elemento que transforma una seal fsica (mecnica, por lo
general) en una seal elctrica. Por ejemplo, el flotador se desplaza cierta
cantidad de centmetros hacia arriba o hacia abajo. Mediante un sistema de
engranajes, se puede transformar ese desplazamiento en variacin de una
corriente elctrica, al aprovechar ese movimiento para mover el cursor de un
potencimetro.

Convertidor: es un elemento que convierte un tipo de seal en otro tipo de seal (ms
adelante estudiaremos en detalles los tipos de seales). Por ejemplo, un convertidor puede
convertir corriente en voltaje o una seal anloga en una seal digital. Tambin puede
convertir una seal elctrica en una seal neumtica. En control de procesos, un convertidor
muy usado es el convertidor corriente a presin, que transforma seales de corriente de 4 a
20 mA en seales neumticas de 3 a 15 psig y su contraparte, que transforma seales
neumticas de 3 a 15 psig a seales de corriente de 4 a 20 mA.
Transmisor: es un dispositivo que convierte la lectura de un elemento primario o de un
transductor en una seal estndar y transmite dicha seal a un monitor o a un controlador.
Por ejemplo, el circuito potenciomtrico anterior, la corriente puede tener cualquier valor. El
transmisor tiene la misin de tomar esa seal, transformarla en una seal de 4 a 20 mA y
transportarla hasta el controlador.

Controlador: es un dispositivo que recibe informacin de un convertidor, la compara con

un valor deseado, llamado punto de consigna o set point (si usamos la nomenclatura tpica
tomada del idioma ingls). A partir de esta comparacin toma la decisin adecuada para
hacer que la seal de proceso se acerque lo ms posible al punto de consigna. Los hay
desde un simple controlador de una variable hasta sistemas complejos, donde adems de
controlar muchas variables a la vez, pueden efectuar registros histricos, visualizaciones
en tiempo real, modificaciones de las condiciones del proceso y de los puntos de consigna,
entre otras funciones.
Indicador: Es un elemento que entrega una visualizacin que puede ser leda como
informacin acerca del estado actual de una variable del proceso. Algunos de ellos tienen
la facultad de modificar las condiciones de transmisin, as como mostrar diferentes
variables en un mismo instrumento.

Registrador: Es un dispositivo que puede efectuar un registro de la informacin del

proceso, ya sea en una memoria o en un soporte fsico de papel, entregando informacin
a travs del tiempo en forma de grficos lineales o circulares.

Actuador: No puede ser considerado un instrumento, en sentido estricto. Lo ponemos

aqu como elemento fundamental en el Sistema de Control de Procesos. Es el elemento
que ejecuta la accin indicada por el controlador. Los actuadores ms comunes son los
distintos tipos de vlvulas y los distintos tipos de motores.

Algunas definiciones importantes

Variable de proceso: es una condicin del proceso que puede ser modificada al
manipular el proceso de alguna manera, por ejemplo, el nivel de combustible en un
estanque aumenta al aumentar el flujo de entrada mediante la manipulacin de una
vlvula. Algunas variables de proceso son: temperatura, flujo, presin, nivel,
densidad, acidez, alcalinidad, masa, velocidad, contenido de un gas,
conductividad, entre otros.
Punto de consigna (Setpoint): es un valor de la variable de proceso que debe ser
mantenido para asegurar que el proceso se comporte en la forma deseada. Por
ejemplo, mantener un cierto nivel de combustible en el estanque, sin que se
rebalse, a un 80% del nivel mximo. En el lenguaje comn usado en
instrumentacin, cuando se establece un set point se habla de setear un
instrumento, es decir, informar al instrumento de cul es el valor deseado o punto
de consigna.

Variable medida: Es la condicin del proceso que debe ser mantenida en el punto de
consigna establecido para lograr cierto resultado. En el ejemplo anterior, es el nivel real del
estanque.
Variable manipulada: es el factor que es cambiado a fin de mantener la variable medida en
el punto de consigna, en el ejemplo, es el flujo de alimentacin del combustible.
Offset: Es una desviacin constante de la variable de proceso respecto del punto de
consigna. Por ejemplo, si queremos que estanque est vaco, el punto de consigna es 0 mts
de nivel, pero si el estanque mantiene en el fondo 15 centmetros de nivel que no se
pueden vaciar, decimos que tiene un offset de 0.15 mts.

Seales de Instrumentacin
Normalmente los cambios en las variables de proceso generan cambios muy pequeos en
las salidas de los elementos primarios (por ejemplo, variaciones de voltaje del orden de los
milivolts en las termocuplas, o desplazamientos imperceptibles al ojo humano en las celdas
de carga). Por otra parte, sera necesario tener una gama muy grande de instrumentos
registradores, indicadores o controladores para el mismo tipo de seal, dependiendo del
nivel de salida de los transductores.
El objetivo del transmisor es convertir la salida de un sensor en una seal lo
suficientemente intensa como para que se pueda transmitir a un controlador o a otro
dispositivo. Se han desarrollado un juego de seales estndar para procesar los cambios
en las salidas de los elementos primarios. Estas seales pueden ser neumtica, elctrica,
digital, hidrulica o telemtrica. Veremos algunas de ellas.

Seal neumtica.
Las seales neumticas son introducidas por cambios en la presin de aire en una tubera
que son proporcionales a los cambios en la variable de procesos.
La seal estndar neumtica es de 3 a 15 psig. El valor 3 corresponde al valor ms bajo del
rango de la variable (LRV) y el 15 corresponde al valor mayor en el rango (URV).
Todos los transmisores neumticos tienen un arreglo de boquilla y mariposa para producir
una seal de salida proporcional a la salida del sensor.
Seal elctrica.
La seal elctrica estndar es la seal de corriente de 4 a 20 mA. La seal de 4mA
corresponde al nivel ms bajo de la variable medida y la seal de 20 mA corresponde al
nivel ms alto de dicha variable.
Las seales elctricas son llamadas tambin seales anlogas. Pueden tener cualquier
lectura dentro del rango y slo estn limitadas por las caractersticas de los instrumentos
registradores e indicadores. Transmiten al controlador en forma continua los valores
adquiridos por el elemento primario.

Seal discreta.
Las seales discretas son seales de voltaje o corriente que slo presentan determinados
valores finitos, por ejemplo, una seal que slo presenta tres valores, + 12 V, 0 V y 12V, es
una seal discreta.
Algunos sistemas entregan como informacin estas seales, cuando toman muestras de una
seal anloga. Tambin ocurre cuando la zona muerta de algn instrumento es muy grande, por
ejemplo, un instrumento que entregue lecturas en diferencias de 1 Volt, en determinado un
rango de 0 a 24 V, slo entregar 24 lecturas distintas, ni ms ni menos. Si observamos la
seal entregada por este instrumento, tendr una forma similar a la figura siguiente:

Seal digital.
Las seales digitales son un caso especial entre las seales discretas, puesto que slo
entregan dos valores, uno alto y otro bajo, que indican presencia o ausencia, encendido o
apagado.
Funcionan de acuerdo a la lgica binaria, donde uno de los valores asume el 1 lgico y el
otro valor asume el 0 lgico. Son seales emitidas en forma de tren de pulsos compatibles
con lenguajes computacionales, que describen las variables de proceso y que pueden
transportar, a la vez, otro tipo de informacin distinta a las variaciones de la seal de
proceso, como por ejemplo, cdigos de errores, bit de signo, bit de paridad, etc.
Estas seales estn normalizadas por protocolos de comunicacin, y estos protocolos
pueden ser abiertos (disponibles para cualquier usuario) o propietarios (requieren licencias
especiales otorgadas por los propietarios del protocolo)
Algunos protocolos en uso son: HART (highway addressable remote transducer),
FUNDATION Fieldbus, Profibus, MODBUS , DEVICENET.

Seal hidrulica.
La seal hidrulica corresponde a una variacin en la presin de un fluido, normalmente
algn tipo de aceite, proporcional a la variacin de la seal de proceso medida. Suele
usarse en actuadores que deben desarrollar grandes fuerzas.
Seal telemtrica.
Son seales acondicionadas para viajar por medio inalmbricos. Pueden ser seales
anlogas o digitales.

Transductores
El transductor toma informacin acerca de la variable que est siendo medida desde el
elemento primario o sensor y la transforma en una informacin ms adecuada para
dicho sistema de medida.

Esta seal de salida del transductor suele ser muy pequea y puede tener cualquier
valor, por lo que necesita ser acondicionada y transformada en una seal normalizada.
Esta es la funcin del transmisor, que finalmente entrega una seal elctrica o
neumtica dentro de ciertos rangos estandarizados (de 4 a 20 mA; de 3 a 15 psig.
Tambin se puede obtener la seal en formato digital, mediante un convertidor anlogo
digital. En tal caso todo el sistema recibe el nombre de Sistema de adquisicin de
datos.

Clasificacin de los transductores

Los transductores pueden ser clasificados de distintos modos. Uno de los criterios es segn el
principio fsico que utilizan para efectuar la deteccin, otro usa como criterio el tipo de seal
de entrada y otro, segn el tipo de seal de salida.

Segn el modo como usa la energa.

Activos: El elemento genera una seal elctrica que es proporcional al cambio producido
en la variable medida.
Pasivos: El elemento reacciona a la variacin en la variable medida cambiando alguna
caracterstica fsica, pero no genera ninguna seal elctrica.

Segn el principio fsico involucrado.

Elctricos Pasivos
Resistivos: La variacin de la variable de proceso provoca un cambio en la Resistencia del
elemento sensor. Ej. : dispositivo potenciomtrico, galga extensiomtrica resistiva, medidor de
alambre caliente, termmetro de resistencia, termistor, higrmetro de resistencia, celda
fotoconductiva.
Capacitivos: La variacin de la variable de proceso provoca un cambio en la capacitancia del
elemento sensor. Ej. : medidor de presin de capacitancia variable, micrfono de capacitor,
medidor dielctrico.
Inductivos: La variacin de la variable de proceso provoca una variacin en las propiedades
inductivas del sensor. Ej. : transductor de circuito magntico, detector de reluctancia,
transformador diferencial, medidor de corriente parsita, medidor de magnetostriccin.
Voltaje y corriente: La variacin de la variable de proceso provoca la variacin del voltaje o la
corriente aplicada en el elemento sensor. Ej. : Detector de efecto Hall (la corriente aplicada vara
al variar el flujo magntico), cmara de ionizacin (cuando el gas contenido en una cmara al
vaco recibe el impacto de radiacin radiactiva, se provoca una ionizacin y se induce un flujo de
electrones), entre otros.

Elctricos Activos
Termocupla y termopila: La variacin de la temperatura hace que se genere una fem
(fuerza electromotriz) del orden de los milivolts entre los terminales de la termocupla.
Detector piezoelctrico: Al aplicar una fuerza externa a ciertos cristales, como el cuarzo,
se genera una fem.
Celda fotovoltaica: Al recibir la incidencia de energa radiante, se genera un voltaje entre
los extremos de la celda.
Generador de bobina mvil: El movimiento de una bobina en un campo magntico genera
un voltaje.

Mecnicos
Elasticidad: La presencia de la variable de proceso provoca una elongacin
en un material. Esta elongacin es proporcional a la magnitud de la variable
de proceso. En ausencia de la variable, el elemento recupera su largo y su
posicin de reposo. Ej. : Tubo Bourdon, diafragma, fuelle, termmetro
bimetlico, entre otros.
Neumtico: Se produce una variacin de la presin de aire de salida de un
sistema de medicin cuando hay variacin de la posicin de la lengeta que
obstruye el paso de aire que escapa de una boquilla. Ej. : medidor de
desplazamiento.
Presin diferencial: La diferencia de presin entre un fluido en reposo y otro
en movimiento depende de la velocidad del fluido. Ej. : medidor de caudal.
Turbina: El movimiento de un fluido hace girar una rueda, a su vez, la rueda
hace girar un campo magntico, que induce una fem en una o ms bobinas.
La fem inducida es proporcional a la velocidad de giro de la rueda.

Tipos de Sistemas de Control

Control en Lazo Abierto
El sistema de control ms simple es el control en lazo abierto. En este tipo de control la
variable de proceso no es comparada con un punto de consigna y la accin de control no
es tomada como respuesta a una comparacin entre el valor real de la variable y el valor
deseado, sino que simplemente se establece una condicin de proceso y el sistema
funciona de acuerdo a dicha condicin. El criterio para establecer la condicin lo da la
experiencia y el conocimiento cabal del comportamiento del proceso, adems del
conocimiento de todas las perturbaciones que pueden ocurrir en el transcurso del proceso.
Por ejemplo, el tiempo de coccin de cierta masa es indicado e introducido como variable
de control en un horno industrial.

Control en Lazo Cerrado

En este sistema de control se retroalimenta la informacin de la variable
de proceso para hacer correcciones, a fin de acercar su valor al valor
deseado. En este sistema se distinguen cuatro operaciones bsicas:
a) Medicin de la variable controlada: la variable controlada es la
variable de proceso que se desea controlar. Esta es capturada por el
sistema sensor-transductor-transimisor descrito en el captulo 2. De aqu
resulta una seal compatible con las entradas del control, por lo general
voltaje o corriente.
Esta seal va a representar la variable controlada (Entrada de
Retroalimentacin).
b) Determinacin del error: esto se realiza en la seccin del punto de
suma del sistema. En el punto de suma se compara el valor medido de
la variable controlada (Entrada de Retroalimentacin) con la Entrada del
Punto de Consigna (valor deseado) y se genera una seal de error. La
operacin es una simple resta, definida como sigue:
Seal de Error ( ) = Entrada del Punto de Ajuste Entrada de
Retroalimentacin

 o epsilon es el smbolo que se usa habitualmente para esta seal.

c) Generacin de la Accin de Control: la seal de error es usada luego por el controlador
para generar la accin de control, que dar como resultado una seal que llamaremos Aout
que ser la que comandar un elemento actuador, llamado tambin elemento final de
control.
d) Generacin de la variable manipulada. La seal generada por el controlador deber ser
convertida en la seal capaz de generar una accin que tienda a disminuir el error,
accionando el actuador (vlvula, motor u otro), de manera de hacer que el valor real de la
variable controlada se aproxime al valor de la Entrada del Punto de Consigna o sea el valor
deseado. Es importante notar que los sistemas de control de bucle cerrado son accionados
mediante error. En otras palabras, deber existir un error antes que el sistema trate de
hacer la correccin respectiva.

consigna

EN LA CARGA, LA ENTRADA DE POTENCIA, QUE ALIMENTA EL CONTROLADOR Y

LA PERTURBACIN EN LA CARGA, QUE SON SITUACIONES INDESEADAS,
VARIACIONES DE LAS CONDICIONES AMBIENTALES, CAMBIOS EN LA
ALIMENTACIN DEL PROCESO, ETC., QUE DAN COMO RESULTADO UNA
DESVIACIN DE LA VARIABLE DE PROCESO RESPECTO DEL VALOR DESEADO.
EN ESTE DIAGRAMA, SE TRATA DE CONTROLAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR,
POR LO TANTO, LA SALIDA DEL CONTROLADOR DEBER SER UNA SEAL CUYA
ACCIN DE COMO RESULTADO DICHO CONTROL (POR EJEMPLO, LA VARIABLE
CONTROLADA PUEDE SER LA FRECUENCIA DE LA SEAL)

Tipos de controladores
SI CONSIDERAMOS EL FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO DE CONTROL, LOS
CONTROLADORES PUEDEN DIVIDIRSE EN CONTROLADORES DISCRETOS Y
CONTROLADORES CONTINUOS.
CONTROLADORES DISCRETOS.
CONTROLADOR ON OFF: PUEDEN TENER SLO DOS POSIBLES
ACCIONES Y EN ESTE CASO SON LLAMADOS CONTROLADORES ON
OFF (TODO O NADA, ABIERTO - CERRADO).
ESTE TIPO DE CONTROL NO MANTIENE LA VARIABLE EN EL PUNTO DE
CONSIGNA, SINO QUE STA FLUCTA EN VALORES ALREDEDOR DEL
VALOR DESEADO (SET POINT). EL RANGO DE VARIACIN ES LLAMADO
ZONA MUERTA.

EL CONTROLADOR ON OFF. Tiene dos salidas que son para mxima apertura
y para apertura mnima, o sea cierre.
Para este sistema se ha determinado que cuando la medicin cae debajo del valor
de consigna, la vlvula debe estar cerrada para hacer que se abra ; as , en el caso
en que la seal hacia el controlador automtico est debajo del valor de consigna ,
la salida del controlador ser del 100% .

CONTROLADOR MULTIPASOS: SON AQUELLOS QUE TIENEN AL MENOS OTRA

POSICIN POSIBLE, ADEMS DE TODO O NADA, ABIERTO CERRADO (POR
EJEMPLO, PUNTO MEDIO) OPERAN DE MODO SIMILAR AL CONTROL ON OFF,
PERO LAS OSCILACIONES ALREDEDOR DEL PUNTO DE CONSIGNA SON
MENORES, RESPECTO DEL CONTROLADOR ON OFF.
CONTROLADORES CONTINUOS.
SON AQUELLOS CUYA SALIDA PUEDE TOMAR CUALQUIER VALOR
EN EL TIEMPO. RESPONDEN SEGN UNA FUNCIN MATEMTICA,
QUE EXPRESA Y REPRESENTA LA ACCIN DEL CONTROLADOR.
ESTA FUNCIN RECIBE EL NOMBRE DE ALGORITMO DE CONTROL.
ESTA ACCIN PUEDE SER PROPORCIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVA,
PROPORCIONAL INTEGRAL, O PROPORCIONAL - INTEGRAL DERIVATIVA.

ACCIN DE CONTROL PROPORCONAL (P

LA ACCIN DEL CONTROLADOR RESPONDE A LA DESVIACIN DE LA SEAL DE
PROCESO RESPECTO DEL VALOR DESEADO DE UN MODO QUE ES PROPORCIONAL A
DICHA DESVIACIN. EL VALOR DE LA CONSTANTE DE PROPORCIONALIDAD RECIBE
EL NOMBRE DE GANANCIA PROPORCIONAL
La ganancia proporcional es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso y
que va a resultar en una determinada salida del control. Como se ha indicado, la seal de
error del proceso es la diferencia entre el punto de ajuste del proceso y la retroalimentacin
del proceso.
La ganancia proporcional se define matemticamente como:

Aout = Kp *
Aout = Salida del control
Kp = Ganancia proporcional
= Seal de error del proceso = (punto de
consigna retroalimentacin)

La amplitud de la salida del control es funcin del error del proceso, multiplicado por la
ganancia proporcional. Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la
ganancia proporcional, mayor ser la salida. Asimismo, para un determinado valor de la
ganancia proporcional, cuanto mayor sea el
error, mayor ser la salida.
Un problema que suele presentarse es que la salida suele mantener un error de
estado estacionario, denominado Off set

Se define un coeficiente, asociado a la Ganancia Proporcional denominado Banda

Proporcional. La Banda Proporcional se refiere al error, expresado en porcentaje de rango de la
variable que se controla, que se requiere para llevar la salida del controlador desde el valor
ms bajo hasta el valor ms alto. Su expresin matemtica es:

BP = 100 / Kp

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL

LA ACCIN DE CONTROL DEPENDER DE CUNTO TIEMPO LA SEAL DE ERROR
PERMANECE EN EL SISTEMA. ES EL COMPAERO IDEAL DEL CONTROL TIPO P,
PUESTO QUE MINIMIZA EL ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO (OFFSET). AQU
CORRESPONDE DEFINIR UN CONCEPTO LLAMADO GANANCIA INTEGRAL
La ganancia integral (tal como la ganancia proporcional) es una amplificacin de la seal de
error del proceso, pero depende del tiempo. La ganancia integral compensa la desviacin o
error de largo plazo.
La ganancia integral se define matemticamente como:

Aout =

Ki

* t

Donde :
Aout = Salida del control
Ki
= Ganancia integral

= Seal de error del proceso (punto de consigna retroalimentacin)

t = Cambio en el tiempo

La frmula anterior establece que una determinada salida del control (Aout) es igual a la
ganancia integral (Ki), multiplicada por la integral del error ( ), multiplicada por el
cambio ()en el tiempo (t). Todo ello indica simplemente que en un bucle Integrador, un
error de largo plazo se acumula (o sea, es integrado) a travs del tiempo y que la
ganancia integral permite compensar y reducir el error de largo plazo.

ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA (D)

ES UNA ACCIN PROPORCIONAL A LA RAZN DE CAMBIO DE LA DESVIACIN
RESPECTO DEL PUNTO DE CONSIGNA. TIENE UNA RPIDA RESPUESTA FRENTE A
CUALQUIER DESVIACIN DE LA SEAL DE PROCESO RESPECTO DEL PUNTO DE
CONSIGNA. A MAYOR RAZN DE CAMBIO DE LA DESVIACIN (DICHO DE OTRO
MODO, DEL ERROR), MAYOR ES LA RESPUESTA DEL CONTROLADOR. LA
DIFICULTAD ES QUE FRENTE A PEQUEAS DESVIACIONES, SU RESPUESTA RPIDA
PUEDE LLEVAR AL SISTEMA A OSCILACIONES QUE PUEDEN AFECTAR LAS PARTES
MECNICAS DEL PROCESO (RELS, CONTACTORES, ACTUADORES DE VLVULAS,
ENTRE OTROS).

Se define tambin un factor de amplificacin llamado ganancia diferencial. La

ganancia diferencial se proporciona para reducir la sobremodulacin (overshoot o
sobreimpulso) del control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran
magnitud. El elemento diferencial responde nicamente
durante las condiciones transitorias. La ganancia diferencial no es activada por
los errores de estado estacionario puesto que su razn de cambio es cero.
La ganancia diferencial se define matemticamente como:

Aout = Kd d/dt
Donde:
Aout = Salida del control
Kd
= Ganancia diferencial
d/dt = Cambio en la seal de error del
proceso dividida por el cambio en el tiempo.

Esta frmula indica que una determinada salida del control (Aout) es igual a la
ganancia diferencial (Kd) multiplicada por el cambio en la seal de error del proceso
(d) dividida por el cambio en el tiempo (dt).

Al producirse un cambio grande en el error del proceso durante un perodo fijo de

tiempo, el trmino diferencial ejercer un efecto grande sobre la salida del control. Un
pequeo cambio en el error del proceso durante un perodo fijo de tiempo ejercer
menor efecto sobre la salida del control. En la mayora de las aplicaciones, se evita
usar la accin derivativa, por los problemas de oscilaciones. De ser necesario, se la
utiliza en combinacin con las acciones proporcional e integral.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

ESTE TIPO DE ACCIN DE CONTROL SE USA CUANDO NO SE PUEDE ACEPTAR EL

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO EN EL PROCESO, CUANDO HAY MUCHO RUIDO
Y PERTURBACIONES Y CUANDO UN EXCESIVO TIEMPO MUERTO NO OFRECE
PROBLEMAS AL PROCESO. EL TIEMPO MUERTO ES EL TIEMPO TRANSCURRIDO
ENTRE QUE SE PRODUCE LA PERTURBACIN Y SE GENERA LA ACCIN DE
CONTROL.
SU EXPRESIN MATEMTICA SE CONSTRUYE POR LA SUMA DE LAS DOS
ACCIONES DE CONTROL:

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA

(PID)

ESTE TIPO DE ACCIN SE USA EN PROCESOS DONDE NO ES ACEPTABLE

UNA DESVIACIN DE ESTADO ESTACIONARIO, DONDE NO HAY RUIDOS Y SE
NECESITA UNA RESPUESTA RPIDA.
SU EXPRESIN MATEMTICA ES LA SUMA DE LOS TRES ALGORITMOS DE
CONTROL ANTES DESCRITOS:

Se puede recordar fcilmente la funcin de cada trmino teniendo en cuenta lo siguiente:

a) La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario, y est siempre
activa.
b) La ganancia Integral estar activa solamente ante desviaciones por errores de largo
plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son de breve duracin.
c) La ganancia Diferencial estar activa solamente ante desviaciones por errores
transitorios, de corto plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son
de larga duracin.