Control I y Laboratorio

M. C. Toms Amateco
Reyes

CONTENIDO
1. Conceptos generales.
1.1. Introduccin a los sistemas de control.
1.2. Realimentacin y sus efectos.
1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.
1.4. Linealizacin de un modelo matemtico no
lineal.

1. Conceptos generales.
1.1. Introduccin a los sistemas de control.
Teora de control: Se desea que un proceso, representado por una
ecuacin diferencial, llegue al cabo de algn tiempo a un estado (objetivo)
prefijado, con tal fin se introducen en el proceso (ecuacin diferencial)
ciertos elementos que garanticen la consecucin de tal objetivo, a estos
elementos se les denomina controles.
Tambin puede ser el caso de que el proceso llegue por s solo al objetivo
y entonces se introducen los controles con el fin de que lo alcance en
forma mejor , por ejemplo, en menos tiempo.
Se reconocen dos tipos de control, el control de lazo abierto y el control de
lazo cerrado (automtico o de retroalimentacin). En el primero se
introduce en el proceso un cierto elemento fijo u(t) para obtener una
respuesta en funcin de un estado inicial dado; mientras que en el
segundo, el insumo u(t) depende de la respuesta x(t), y vara en funcin
de sta con el objeto de alcanzar cierto estado independientemente de
cuales hayan sido las condiciones iniciales.
El problema de disear controles de lazo cerrado se conoce con el nombre

1. Conceptos generales.
1.1. Introduccin a los sistemas de control.

Control de lazo abierto.

Control de lazo cerrado.

1. Conceptos generales.
1.1. Introduccin a los sistemas de control.

Figura 1. Sistema de calefaccin.

1. Conceptos generales.
1.2. Realimentacin y sus efectos.
Sistema de control en lazo abierto: La entrada se elige con base en
la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de
salida requerido. Esta salida no es afectada por el cambio en las
condiciones de las operaciones externas.

Figura 2. Subsistema en un sistema de control en

lazo abierto.

1. Conceptos generales.
1.2. Realimentacin y sus efectos.
Sistema de control en lazo cerrado: Se tiene una seal de
realimentacin desde la salida hacia la entrada, misma que se emplea
para modificar la entrada de manera que la salida permanezca
constante a pesar en los cambios en las condiciones de operacin.

Figura 3. Subsistema en un sistema de control en

lazo cerrado.

1. Conceptos generales.
1.2. Realimentacin y sus efectos.

Sistema de control en lazo abierto

Sistema de calefaccin.

Sistema de control en lazo cerrado

Figura 4. Sistema de calefaccin y sus sistemas de control en lazo

abierto y lazo cerrado.

1. Conceptos generales.
1.2. Realimentacin y sus efectos.
El problema de eigenvectores algebraico.
Las fuerzas de control se disean para modificar las caractersticas del
sistema y as producir una respuesta deseada.
El comportamiento de un sistema dinmico lineal est gobernado por
sus eingenvalores.
La respuesta se aproxima a cero asintticamente si la parte real de
todos los eigenvalores del sistema son negativos.
El objetivo del control realimentado es ajustar el sistema de ciclo
abierto de tal manera que todos los eingenvalores del sistema de ciclo
cerrado sean negativos en su parte real.
Esto es equivalente a controlar los modos del sistema (control modal).
Consecuentemente, el conocimiento de los eigenvalores de ciclo
abierto del sistema es crtico.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

La respuesta de un sistema de control se conforma por una
respuesta en estado estable y una respuesta transitoria. La respuesta
transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta
cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un
breve intervalo. La primera en estado estable es la respuesta que
permanece despus de que desaparecen todos los transitorios.

Figura 5. Respuesta transitoria y en estado estable de

sistema resorte.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Sistema resorte.

Figura 6. a) Entrada escaln para un sistema de

primer orden y b) la salida resultante.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Figura 7. Sistema resorte de segundo orden.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Figura 8. Tipos de variacin de la salida con el tiempo con a)

para una entrada escaln con b) no amortiguamiento, c) algn
amortiguamiento, y d) amortiguamiento alto.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Equilibrio dinmico de sistemas.
Para el estudio del comportamiento dinmico de las estructuras se han
desarrollado modelos matemticos que permiten reproducir, de manera
relativamente precisa, las caractersticas de comportamiento de las
estructuras reales.
As, mediante el modelo matemtico establecido por el principio de
DAlembert, ha sido posible estudiar la respuesta de sistemas
estructurales sometidos a excitaciones ssmicas.
Este principio establece que el equilibrio dinmico de un sistema se
logra agregando a las fuerzas externas una fuerza ficticia conocida
como fuerza de inercia.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Equilibrio dinmico de sistemas.
En el sistema mostrado en la figura 9, k es la rigidez del sistema, y es el
desplazamiento de la masa m y d2y/dt2 su aceleracin. El
comportamiento en vibracin libre de este sistema se puede describir
mediante la ecuacin:

y
k
m

d2y
m 2 ky 0
dt

Figura 9. Equilibrio dinmico de

un sistema de un grado de
libertad.
A la variacin de las variables del modelo matemtico a travs del
tiempo, se le conoce como respuesta del sistema.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Los dispositivos denominados actuadores, son capaces de aplicar
fuerzas que pueden incidir en la respuesta de la estructura.
Estos sistemas de modificacin de la respuesta estructural se
conocen como sistemas de control activo.
Los actuadores empleados por estos sistemas pueden ser por
ejemplo: puntales, tendones y masas activas controladas.
Tanto los sistemas de control activo como los semi-activos, son
gobernados por un algoritmo que se encarga de determinar la fuerza
de control que se debe aplicar a la estructura mediante los
actuadores.
En el control activo se introduce energa al sistema a travs de los
actuadores. Con esto se logra aproximar la respuesta de la estructura
a un intervalo de valores deseado o a un valor fijo, determinado por el
algoritmo de control.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Un sistema de control activo comprende todos los dispositivos
mecnicos e informticos que trabajan en conjunto para modificar la
respuesta de una estructura de la que se conocen masas, rigideces y
amortiguamientos. El sistema de control est formado por:
Sensores. Dispositivos que miden las variables relevantes del
movimiento del sistema (deformaciones, aceleraciones, velocidades,
desplazamientos o el movimiento del suelo). As como otras
caractersticas fsicas que sean de inters para la respuesta del sistema,
como pueden ser presin o temperatura.
Controlador. Consta de una computadora en la que se ejecuta un
programa que compara la respuesta observada con la deseada. Para
lograr lo anterior, establece las acciones de control, como la magnitud de
la fuerza de retroalimentacin y comunica las rdenes adecuadas al
actuador.
Actuadores. Llevan a cabo las acciones de control como la aplicacin
de fuerza o la modificacin de sus propiedades mecnicas.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

Un sistema controlado es un conjunto formado por un sistema de
control activo y una estructura.
Un sistema de control activo debe efectuar el seguimiento, mediante
sensores, de la excitacin externa as como de la respuesta de la
estructura controlada. Las caractersticas dinmicas del sistema
controlado se modifican para lograr una respuesta cercana a la
deseable.
El procedimiento de emplear la respuesta observada para aplicar
correcciones y modificar el comportamiento de la estructura, se conoce
como control retroalimentado o de lazo cerrado. La retroalimentacin
es el elemento clave de un sistema de control activo.

1. Conceptos generales.

En
general,
el funcionamiento
de un sistema
control estructural
1.3.
Modelado
matemtico
de losdesistemas
fsicos.
activo se puede representar mediante un esquema como el de la figura
10. En ella, los sensores miden la excitacin y la respuesta de la
estructura ante sta y transmiten su informacin al controlador. ste
cuenta con un algoritmo que identifica si las respuestas recibidas
mediante los sensores corresponden a las calculadas por un modelo
analtico.
En el caso de que exista alguna diferencia entre estas, el algoritmo de
identificacin ajusta los parmetros del modelo analtico para lograr
una mejor correspondencia de ste con las mediciones de la estructura
real.
A partir de la respuesta que presente la estructura, se calculan las
fuerzas de control necesarias para llevarla a una condicin de
comportamiento deseada.
Finalmente, el controlador maneja al sistema de actuadores para que
apliquen a la estructura las fuerzas de control calculadas, logrando con
ello, la reduccin de su respuesta.

1. Conceptos generales.

1.3. Modelado matemtico de los sistemas fsicos.

EXCITACIN

ESTRUCTURA

RESPUESTA

SENSORES
PARA
MEDIR
LA
ACCIN
EXTERNA

ACTUADOR

SENSORES
PARA
MEDIR
LA
RESPUESTA
DEL
SISTEMA

ALGORITMO DE
CONTROL
IDENTIFICACIN DEL
ESTADO DEL SISTEMA

CONTROLADOR

Figura 10. Componentes de un sistema de control

activo.