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Mtrologie - Rgulation

JF Mazoin - IUT GCGP

Introduction
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

Introduction
L industrie chimique utilise des appareils dfinis pour des
conditions de fonctionnement donnes.
Avec des objectifs :
- assurer une qualit de produit donne un cot comptitif
- tre capable de reproduire une fabrication
- assurer la scurit des biens et des personnes
L automatisation est la rponse permettant d assurer les
objectifs.

Introduction
Automatiser, c est :
- maintenir automatiquement des grandeurs physiques : niveau,
temprature, pression, dbits...
* partir de l tat du procd
* connaissant la valeur nominale des ces grandeurs
* on ajuste le point de fonctionnement du procd
* en agissant sur celui-ci au moyen d appareils automatiques.
Rgulation des grandeurs physiques
- assurer un replis convenable de l unit en cas de
dclenchement d une procdure de scurit
Automatismes

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
IIIIIIIV-

Le bac de stockage - Symbolisation


L changeur de chaleur - Dfinitions
Le racteur - Vannes de rgulation
Le four

Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique


Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

P1C1 - Rservoir

Canalisation
d alimentation

Canalisation
de
soutirage

P1C1 - Rservoir

Dbit
d alimentation

Niveau
maintenir pour
assurer la rserve

Doit s adapter au dbit de soutirage


pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la rserve

Dbit
de
soutirage

Incontrlable
Q Max.

P1C1 - Rservoir

Dbit
d alimentation

Si l alimentation est trop faible ...

Niveau
maintenir pour
assurer la rserve
Le niveau baisse
Danger !!!

Dbit
de
soutirage

Dbit donn

P1C1 - Rservoir

Dbit
d alimentation

Si l alimentation est trop forte ...

Niveau
maintenir pour
assurer la rserve
Le niveau monte
Trop tard !!!
Danger !!!

Dbit
de
soutirage

Dbit donn

Grandeur
de rglage

Grandeur
rglante

P1C1 - Rservoir

Alimentation
Grandeur
perturbante

Qa
80 %

Grandeur
maintenir
Grandeur
rgle

Valeur
maintenir
Consigne

Grandeur
incontrlable
Soutirage
Qs

Qu est ce qu une rgulation ?


- c est un automatisme,
- qui permet de maintenir une grandeur rgle une valeur de
consigne, STABILITE et PRECISION
- en agissant sur une grandeur rglante,
- tout a n existe que parce qu il y a une ou plusieurs grandeurs
perturbantes...
Il faut :
- mesurer la g. rgle

A l aide ...
d un capteur-transmetteur

- en fonction de l cart avec


la consigne, dcider d une
action

d un rgulateur (ou d un
systme plus complexe)

- puis agir sur le procd

d un organe de correction

P1C1 - Rservoir

Grandeur
rglante
Organe de
Actionneur
correction

Rgulateur

Qa
Capteur

Grandeur
rgle

Rtroaction
du procd

Grandeur
perturbante

Qs
Boucle
Boucle
de rgulation
de rgulation
ferme

P1C1 - Actionneur

Grandeur
rglante
Actionneur
Qa

Modifie la grandeur rglante


En gnral, la grandeur rglante
est un dbit
L actionneur est capable de
modifier un dbit
C est un robinet
Un robinet automatique puisque
on parle d automatisme

Qs
Symbole gnral du robinet automatique

Grandeur
rglante

P1C1 - Rservoir

Rservoir
LV
Organe de
correction

Rgulateur
LC

Qa
LIC
LTCapteur

Grandeur
rgle

Grandeur
perturbante

Qs
Boucle
Boucle
de rgulation
de rgulation
ferme

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

P1C1 - Symbolisation

Lettres Suivantes

I : :suivie
PD
A
W
:ph-mtre,
:pesons
capteurs
dudestins
fonctionnement
analyse
de mesure
par
suivre
de
chromatographie.
niveau
des
l volution
pompes.
par pression
de Les
la masse
diffrentielle,
techniques
des
sont diffrentes.
ractifs
dans un racteur
La nomenclature
par exemple.
est complte.
utilis
Z
: repre
aussi
la en
position
dbitmtrie
de vannes ...

Grandeur que l on
manipule

Fonction

Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position

P1C1 - Symbolisation

Lettres Suivantes
T
Transmetteur
E
Elment primaire
C
Rgulation
I
Indication
R
Enregistrement
V
Vanne de rglage
Y
Relais de fonction
AH Alarme Haute
S
Contacteur

S :::indication
IC
R
V
Y
LAH
appareil
Appareil
assure
boucle
les
: mesures
alarme
la
de
assurant
effectuant
variation
sur
rgulation,
dedoivent
site
niveau
lou
ouverture
de
des
tre
dporte
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
(resp.
ou
en
rgulateur.
la
LAL,
salle
rglante.
fermeture
de
afin
de
pour
signaux
contrle
Assure
d optimiser
niveau
d un
ou par
des
contact
bas).
un
le
calculs.
appareil
fonctionnement
Contrairement
LSH
contacteur
appeldu
de
une
rgulateur
niveau
procd,
scurit
haut
de
qui
ou
dceler
ouagit
par
encore
un
sur
l appareil
origine
ledtecteur
procd
plus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau un
ou
FT
Corps
dproduction.
etet
transmetteur
sont
dduFE
arrt
haut.
assurer
type
d urgence
automate
laFT
traabilit
par exemple),
ou
de la
systme
lpreuve
alarme
numrique
se
Enregistrement
content
. d informer
sur
Corps
dpreuve
transmetteur
sont
mme
boitier
lpapier
oprateur
mais de
qu plus
un problme
endans
plusledes
sur
estmmoire.
survenu.
dans
botiers
diffrents

P1C1 - Symbolisation

Prcision sur les capteur-transmetteurs :


capteurs : mesurent
transmetteurs : transmettent l information sur
la mesure un
Donc
deuxime appareil (un indicateur par exemple)
cher !
Capteur
appareilAlimentation
lectriqueADF
en gnral.
antidflagrant
basse tension
Local Electrique
PT
Procd
230 V
Zone
FE
Dangereuse
Alimentation
dporte
hors zone

FT
230 V

Hors zone

PI

Salle de
Contrle

FI

Hors zone

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
IIIIIIIV-

Le bac de stockage - Symbolisation


L changeur de chaleur - Dfinitions
Le racteur - Vannes de rgulation
Le four

Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique


Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

P1C2 - Echangeur

75 C

60 C

TI

TI

TI
20 C
Fluide Procd

TI
90 C
Fluide Utilitaire

Calandre

Tubes

P1C2 - Echangeur

75 C

60 C

TI

TI

TI
20 C
Fluide Procd

TI

Echangeur
une passe

90 C
Fluide Utilitaire

P1C2 - Echangeur

60 C

75 C

Cloison TI

TI
20 C
Fluide Procd

TI

TI

Echangeur
deux passes

90 C
Fluide Utilitaire

Objectif atteindre :
60 C
TI

Consigne

P1C2 - Echangeur

Pour atteindre l objectif malgr les


fluctuations sur le fluide procd on fait
varier le dbit de fluide utilitaire.

Grandeur rgle
Grandeur rglante
Fluctuations de : Grandeur perturbante
principale
- temprature
- dbit
FI
surtout lors TI
des variations
Grandeur perturbante
de productions
Fluide Procd
secondaire

TI

Grandeur perturbante
ngligeable

Fluide Utilitaire
Temprature constante

Capteur-transmetteur
de temprature

P1C2 - Echangeur
Rgulateur

TC

TT
TI

TV

Organe de correction :
vanne de rgulation

Objectif atteindre :
60 C

TI

FI

Fluide Procd

TI
Fluide Utilitaire

P1C2 - Echangeur

TC

TIC
TT
TI

Boucle de
rgulation

TV

Objectif atteindre :
60 C

TI

FI

Fluide Procd

TI
Fluide Utilitaire

P1C2 - Echangeur

Le rgulateur
Boucle de
commande l ouverture
Boucle de
de la vanne rgulation
rgulation
FERMEE

TIC
TI
Objectif atteindre :
60
C
LaTemprature
temprature
remonte
diminuevers
<60C
60C
!

Plus de fluide utilitaire


donc plus de chaleur
TI
Dbit augmente !

FI

Fluide Procd

TI
Fluide Utilitaire

- Tempratures d entres constantes

Dbit fluide
procd

P1C2 - Echangeur

Valeur
Valeurnominale
normale
Rgulation
Bonne rgulation
trop
trop faible
forte

Grandeur
rgle (T)

Consigne

Dbit fluide
utilitaire

Valeur nominale

Une bonne rgulation :

P1C2 - Echangeur

c est une grandeur rgle qui revient prcisment la consigne


lorsqu une grandeur perturbante l en carte
un retour la valeur de consigne le plus efficace possible :
- sans oscillations (pompage) : usure de la vanne !
- le plus rapidement possible...
Seule la boucle de rgulation FERMEE en est capable !
C est le rglage du rgulateur qui permet d atteindre ces objectifs

Une trop grande inertie du procd peut rendre la


rgulation inefficace

- Tempratures d entres constantes

Valeurnominale
normale
La rgulation en Valeur
boucle FERMEE
a atteint sa
limite !

Dbit fluide
procd

Inertie
Grandeur
rgle (T)
Une rgulation
plus COMPLEXE
doit tre
mise en place !
Dbit fluide
utilitaire

P1C2 - Echangeur

Consigne

Valeur nominale

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
IIIIIIIV-

Le bac de stockage - Symbolisation


L changeur de chaleur - Dfinitions
Le racteur - Vannes de rgulation
Le four

Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique


Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

- Grandeur rgle : la
AG
temprature du milieu
- Grandeur rglante : le dbit
d eau de refroidissement
A
- Grandeur perturbante : le
dgagement de chaleur qui
dpend de l avancement de la
A+B C
raction

P1C3 - Racteur

Moteur d agitation
B

TT
Tubulures d entre
TC
Cuve
TV
Double enveloppe

Boucle de rgulation FERMEE

ER
Tubulure de sortie
C

P1C3 - Racteur

AG
A
- Vanne Tout Ou
Rien ou TOR :
ouverture soit 0
soit 100 %

- Vanne de
rgulation
ou rglage :
ouverture
variant
de 0 100 %

B
TRC
A+B

ER
EG

En casdes
Pour
Symbole
deraisons
gnral
usuel
coupure
dede
de
lde
actionneur
scurit
l actionneur
pression
(risque
:
retrouve
dreste
automatique
explosion),
dansune
la utilis
dcrit
position
il n ydans
par
adans
dque
les
quilibre
la laquelle
peu
stable
dil
nomenclature
entreprises,
actionneur
se trouve
: ouverte
diffrencie
lectrique
officielle.
ou ferme
lasur
fonction
les
procds
de
la vanne.
chimiques

Symbole
Gnral

Actionneur
Pneumatique

Vanne de
Rgulation

P1C3 - Les vannes

Actionneur
Electrique
M

Vanne TOR
Simple Double
Effet
Effet

Motoris Electrovanne
Simple Effet

P1C3 - Racteur

- Les Vannes
Vanne de rglage

Vanne
TOR
Robinets
d isolation

By-pass

P1C3 - Racteur

Condenseur
de
tte de
colonne

Vanne de
rglage
en situation

Servomoteur
Robinet
Alimentation

Soutirage
Fonctions de
rglage

P1C3 - Racteur

Vannes TOR

Robinet TOR
sige inclin

en situation

Servomoteur

Fonctions de
scurit

Fonctions
utilitaires

P1C3 - Robinet automatique

Air comprim
Ressort
SIMPLE
EFFET

Servomoteur pneumatique
DIRECT
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, sige
Fixe

P1C3 - Robinet automatique

Qu est ce qui diffrencie une


vanne de rglage d une vanne
TOR ?
La variation de la pression que l on
envoie dans le servomoteur
Air comprim

La nature du robinet, certains sont adapts


au rglage et d autres aux fonctions TOR

P1C3 - Robinet automatique TOR

P max. = Pression
5 10 bard air comprim discontinue
P max. = 1.4 bar
Nouveaux modles
Soit P atm. , soit P max.
Anciens modles
Avantage : vannes
Air comprim
TOR plus petites

Air comprim

Robinet TOR (type guillotine, tournant sphrique)

P1C3 - Robinet automatique TOR

Rupture de la
commande
pneumatique ACCIDENT

Tige descend

Par manque d air, le ressort


se dtend.
Air comprim

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
comprim
grande Air
scurit
en cas de
rupture de la commande

Par manque d air : FERME


On dira : NF ou FPMA ou FMA

Tige monte

OUVRE
NO ou OPMA ou OMA

P1C3 - Robinet automatique TOR

Robinet
INVERSE
Air comprim

Tige descend

Air comprim

Par manque d air : OUVRE


On dira : NO ou OPMA ou OMA

Tige monte

FERME
NF ou FPMA ou FMA

NF

NF

AG

P1C3 - Racteur

B
TRC
A+B

NO
ER
NF
EG

Commande

Pression bar

P1C3 - Robinet automatique de rgulation

Pression d air comprim continue variant


entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprim

1.0 100%
0.8 75%
0.6 50%
0.4 25%
0.2

0%

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
comprim
grande Air
scurit
en cas de
rupture de la commande

NO
Manque
ou OPMA
d air,
vanneouOUVERTE
OMA

Manque
NF ou FPMA
d air,
vanne
ouFERMEE
FMA

Robinet de rglage (type clapet)

NF

NF

AG

P1C3 - Racteur

B
TRC
A+B

NO
ER
NF
EG

NO

AS

Ouverture
NO

Commande

Ouverture
NF
Pression bar

Sur les vannes


sans
positionneur

100%

1.0 100% 0%

75%

0.8

75% 25%

50%

0.6

50% 50%

25%

0.4

25% 75%

0%

0.2

0%

Ordre de
grandeur !

100%

P1C3 - Robinet Automatique


de rgulation

AS

P1C3 - Robinet Automatique


de rgulation

Le positionneur
Commande
Pneumatique

Ajuste la pression
dans le
servomoteur

Alimentation
Pneumatique

De manire ce
que l ouverture
corresponde la
commande
pneumatique
En utilisant
l appoint de
l alimentation
pneumatique.

AS

Ouverture
NO

Commande

Ouverture
NF
Pression bar

Sur les vannes


avec
positionneur

100%

1.0 100% 0%

75%

0.8

75% 25%

50%

0.6

50% 50%

25%

0.4

0%

25% 75%
AS
0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !

P1C3 - Robinet Automatique


de rgulation

Commande
Electrique
Alimentation
Pneumatique

Commande
Pneumatique

Alimentation
Pneumatique

P1C3 - Robinet Automatique


de rgulation

Convertisseur
Electro-pneumatique

Moteur pas pas

P1C3 - Robinet Automatique


de rgulation

Alimentation de
Puissance 230 V
Commande Electrique
Bassede
Puissance
En cas de coupure
l alimentation
de Puissance.
La Vanne reste dans la position o
elle se trouve. Ni NO, ni NF

Tige Filete

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
IIIIIIIV-

Le contrle manuel
La conduite automatique
Les signaux de communication
La loi de commande

Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation


Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

-Reoit S
-Excute

-Reoit M
-Compare M C
-Calcule S
?
-Transmet

P1C2-I - Contrle Manuel

Qa
Deux informations diffrentes sont
transmises dans la chane de rgulation :

-Transmet
-Mesure

- la mesure M
- la correction h(ou la commande) S
Le lien entre S et M, c est le calcul du
rgulateur. La loi (ou l algorithme) de
commande.

Qs

-Reoit S
-Excute

-Reoit M
-Compare M C
-Calcule S
?
-Transmet

P1C2-I - Contrle Manuel

La rgulation marche mal :


Problme
Qaphysique :
- le capteur mesure mal
-Transmet
-Mesure

- la vanne n excute pas correctement la


commande
Problme de calcul :
h
- la loi de commande
n est pas adapte
Problme de communication.

Qs

-Reoit S
-Excute

-Reoit M
-Compare M C
-Calcule S
?
-Transmet

P1C2-I - Contrle Manuel

La communication marche mal :


Problme
Qaphysique :
- rupture du support
-Transmet
-Mesure

- panne d un lment (sourd ou muet)


- du bruit
Problme de langage :
h
- ne parlent pas le mme langage
- ne donnent pas la mme signification aux
informations transmises

Qs

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
IIIIIIIV-

Le contrle manuel
La conduite automatique
Les signaux de communication
La loi de commande

Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation


Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

Les individus :
des appareils

P1C2-II - Contrle Automatique

Le transfert d informations :
lectrique

LV
LC

Le support :
des fils

Qa
LT
Le langage :
h
Qs

un courant
continu variant
de 4 20 mA

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
IIIIIIIV-

Le contrle manuel
La conduite automatique
Les signaux de communication
La loi de commande

Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation


Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :
un courant
continu variant
de 4 20 mA

Ou
Comme
commeaa? ?
Polarits : courant continu

LT

LC
-

Brancher les fils

Le langage :

P1C2-III - Signaux de Communication

un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA...
de 4 20 mA
Ou encore
Si le capteur est passif
(il n est pas aliment)
un autre
et que le rgulateur n est pas capable
d alimenter
la boucle de mesure.
appareil
?
Ou lui ?
On installeLui
un gnrateur
externe : transformateur-redresseur
? +
230 V AC en 24 V DC +
LT
LC
Si le capteur est actif (aliment en 230 V)
C est lui qui est- gnrateur !
Si le capteur est passif (il n est pas aliment)
C est le rgulateur qui est gnrateur !
S il en est capable !!!
Ca peut tre les trois !

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :

un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
Le capteur est actif : c est DONC lui
de 4 20 mA
le gnrateur
- placer la flche du courant en fonction des polarits
230 V
R
G
+
+
LT

LC
-

Convention Gnrateur : le courant sort par la borne PLUS.


Convention Rcepteur : le courant entre par la borne PLUS.

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :

un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
de 4 20 mA - placer la flche du courant en fonction des polarits
- cbler
230 V

G
+

LT

LC
-

C est une intensit qui circule on veut la mme information


partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.

Le langage :

P1C2-III - Signaux de Communication

On veut rajouter un enregistreur en entre 4-20 mA

un courant
continu variant
de 4 20 mA

Toujours
rcepteur

LR
R
G
+

230 V

LT

LC
-

C est une intensit qui circule on veut la mme information


partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.

Le langage :

P1C2-III - Signaux de Communication

un courant
continu variant
de 4 20 mA
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ?
Parce que les chutes de tension dans les cbles amoindrissent
l information
Et on a en gnral de grandes distances entre le capteur et le
rgulateur (l un est sur le procd, l autre dans le local lectrique)
On utilise les signaux en tension au laboratoire.
Pourquoi 4 mA ?
Pour faciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c est le support rompu !
Pourquoi 20 mA ?
Ce n est pas la puissance qui compte dans le transfert d information.
Et le bruit ?
C est les champs magntiques des moteurs. Cela brouille le signal.
Le cble est blind et le blindage est mis la Terre.

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :

Le capteur possde une chelle rglable ou non :


Mmini Mmaxi.

PARLER LE
4-20 mA

Attention Mmini n est pas forcment zro !


Intensitvarie
(mA)linairement
L intensit
avec la mesure
R
20

230 V
G
+

Tous les deux ans.


un capteur
LTVrifier
SAUF Mesures
consiste vrifier sa
Sensibles
linarit et
recaler son
tous les- trois mois
chelle (talonner). 4
en gnral.

LC
Mmini

Mmaxi Mesure

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :

Comment calculer l intensit en fonction de la


mesure ?
- Dfinir l tendue d chelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d chelle
- Calculer l intensit...

PARLER LE
4-20 mA

230 V
G
+

Mesure 3
mtres
LT

EE : 2 8 m
Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %

R
soit
16,7%
+ :hM hmin
M
I M hmax
0,167 hmin
LC
i 3 imin
2 1
I M
0,167
imax
8 2imin
6
i- 4
I soit : M 16,7%
0,167
20 4
i (20 4) 0,167 4
i 6,7mA

P1C2-III - Signaux de Communication

Le langage :
COMPRENDRE LE
4-20 mA

Quelle mesure pour quelle intensit reue


par le rgulateur ?
- Calculer l intensit en pourcentage...
- Utiliser la rgle pour trouver la mesure...

230 V
I = 13RmA
i imin G13 4 9
I

0,563
Et c est tout +!
imax imin 20 + 4 16
Le rgulateur n est qu une machine !
Soit : I 56,3%
Il ne connat pas l chelle du capteur
LT
LC !
La mesure pour lui n est
Soit : M 56,3%
qu un pourcentage
- !

Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %

Le langage :

P1C2-III - Signaux de Communication

COMPRENDRE LE
4-20 mA
Quel rgulateur ?
Le rgulateur traite une mesure sous forme de pourcentage Il ne
sait pas ce qu il rgule.
On achte un rgulateur, pas un rgulateur de niveau de temprature
ou autre
Il produit uns correction S (en %) en fonction d une mesure M (en
%)
Et la Consigne ?
Il faut la programmer en pourcentage aussi !
Mais un pourcentage de quoi ?
Voyons ! La consigne est compare la mesure. Donc le pourcentage
doit tre le mme que celui de la mesure
Il faut programmer la consigne en pourcentage d chelle du
transmetteur.

P1C2-III - Signaux de Communication

D autres langage : signaux en tensions (1 5 VDC) ou en pression


(0,2 1,0 bar)

Mme rgle de calcul que pour l intensit

Le principe de base : c est qu il y a conservation du


pourcentage !

Et le ct
commande S ?

P1C2-III - Signaux de Communication

Pour brancher les fils :


- chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
C est toujours le rgulateur qui est
gnrateur ct correction
- placer la flche du courant en fonction des polarits
- intensit donc cblage srie.

Ct Commande
230 V
R

G
+

LC

Ct Mesure

LY
convertisseur
I/P de la
vanne

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
IIIIIIIV-

Le contrle manuel
La conduite automatique
Les signaux de communication
La loi de commande

Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation


Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

P1C2-IV - La loi de commande

Le rgulateur reoit la mesure M en % d chelle du


transmetteur.
Il compare M la consigne C qui lui a t programme en %
d chelle du transmetteur.
Il calcule la correction S en % en fonction de l cart (M-C).
Cette fonction est appele la Loi de Commande ou
l Algorithme de Correction.
C
M

(M-C)

S=f (M-C)
PID

Rgulateur
C est une fonction PID (Proportionnelle, Intgrale et Drive).
Rgler un rgulateur veut dire adapter cette fonction au procd
de faon ce que la correction soit la meilleure possible.

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
IIIIIIIV-

Le capteur-transmetteur
Le rgulateur
L organe de correction
Schma de la boucle de rgulation ferme

Chap. 4 - Notion de Systme


Partie 2 : La loi de commande

Consigne Externe :
elle vient d un autre appareil
(rgulateur
ou ordinateur)
Rglage
de la consigne

CE
Affichage
Consigne

P1C3-II - Le rgulateur

Fonctionnement
Sens dManuel
action :
c est l oprateur
qui-dcide
+ ou
(M-C) de la
commande. L automatisme est
+(M-C)
-(M-C)rompu.

++-

fPID

Rglages de la
fonction PID

Affichage Mesure

S
Rglage
Manuel

Affichage
Correction

Mtrologie - Rgulation
Sommaire Gnral
Partie 1 : Bases de la rgulation
Chap. 1 - Gnralits sur la chane de rgulation
Chap. 2 - Du contrle manuel au contrle automatique
Chap. 3 - Les lments constitutifs de la chane de rgulation
Chap. 4 - Notion de Systme
Partie 2 : La loi de commande

P1C4 - Notions de systme

Systme :
- le bac
- le produit
qu il contient

Des grandeurs qui caractrisent l tat du systme :


- le niveau (donc le volume)
- la temprature du produit dans le bac
- la composition du produit...

Grandeurs de sortie
Qa
LIC
Grandeurs d entre
h
Qs

Des grandeurs qui


modifient l tat du
systme :
- le dbit
d alimentation
- le dbit de
soutirage
- la temprature et
la composition du
produit entrant...

P1C4 - Notions de systme

Qa
Qs

h
Temprature bac

Temprature
produit alimentation

Composition
produit dans bac

Systme
On
s
assure
bien
que
la rtroaction
Grandeurs d entre
Grandeurs de sortie
existe : boucle ferme
La grandeur rglante se trouve parmi
La grandeur rgle se trouve parmi
les grandeurs d entres
les grandeurs de sortie

Schma Bloc

P1C4 - Notions de systme

Grandeurs perturbantes principales


Qs
Grandeur rglante

Grandeur rgle

Qa

Grandeurs d entre

Systme

Grandeurs de sortie

Schma Bloc Simplifi

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
IIIIIIIV-

Action Proportionnelle
Action Intgrale
Action Drive
Structure de l algorithme

Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle


Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Le facteur de proportionnalit est appel :


Le gain du rgulateur
Ordre de grandeur
du gain :
1
mini de 0,1
maxi de 10

AP G R (M C)
%

En gnral c est la
bande proportionnelle
qu on rgle :
100
BP
GR

Adimensionnel

La correction va voluer proportionnellement l cart mesure et


consigne

Valeur centrale : c est la


commande que l on envoie la
vanne lorsque toutes les
S0 et lephysiques
sens d action
grandeurs
sont sont
leur
les deux
paramtres
de base
valeur
nominale.
En particulier
M =deClaetloi
lesde commande PID.
Ils doivent
tre rgls
en
grandeurs
perturbantes
leur
priorit.
valeur normale.
C est la commande nominale.
Valeur centrale

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Sens d action : Dtermine le


sens d volution de la
commande.
- Direct (+) : S augmente quand
M passe au dessus de C
- Inverse (-) : S diminue quand
M passe au dessous de C
Sens d action

S S 0 G R (M C)
%

La loi de commande P seule s crit simplement

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Si la vanne est FPMA ou NF


Vanne s ouvre
Qa
Qa augmente
Niveau
continue
de monter
Vanne
se ferme
Qa diminue
Niveau va revenir la consigne

S S 0 G R (M C)

LIC

Si sens + alors S
augmente
Si sens - alors S
diminue

h
Qs

Rglage du sens d action

Qs diminue
Niveau monte

Si la vanne est OPMA ou NO

P2C1 - I - Action Proportionnelle

S S 0 G R (M C)

Vanne se ferme
Qa
Qa diminue
Si sens + alors S
NiveauLeva
revenir
la consigne
sens
dsaction
est fondamental pour la scurit
Vanne
ouvre
augmente
LIC
Il est
gnral verrouill physiquement sur les
Qaen
augmente
Si sens - alors S
rgulateurs.
d action se dtermine
Niveau
continueLe
de sens
monter
diminue
thoriquement et il doit tre JUSTE.
h
Qs

Rglage du sens d action

Qs diminue
Niveau monte

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Qa

En manuel, l oprateur rgle la commande


de la vanne pour que Sleniveau
stabilise
S 0 Gse
R (M C)
la consigne.
Le rglage de la valeur centrale est approximatif.
LIC
Il s effectue exprimentalement
en mode MANUEL
si le procd est rapide, en mode AUTO si le procd
est lent.

h
Quand le niveau
est stable sa valeur
nominale, alors la commande envoye
la vanne est la valeur centrale.

Rglage de la valeur centrale

On fige Qs sa
valeur nominale
Qs

Qa = Qs
Valeur nominale de Qa

P2C1 - I - Action Proportionnelle

S S 0 G R (M C)
Qa
Niveau stable la
consigneLIC

Valeur nominale de
Qs
Qs

Rglage de la valeur centrale de faon THEORIQUE

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Qa = Qs
Valeur nominale de Qa
Qa
Commande

LIC
Courbe de vanne

S0

Qs
La courbe de vanne est
rarement disponible.
Qa nominal
La mthode thorique est
donc
rarement employe
Rglage de la valeur centrale de faon THEORIQUE
Dbit

AP : Rle et Limite

P2C1 - I - Action Proportionnelle

Quel rle pour l action P ?


Elle stabilise la mesure (une bonne rgulation doit produire une
mesure stable la valeur de consigne, prcision).
Elle stabilise la valeur de consigne uniquement lorsque les
grandeurs perturbantes sont au rgime nominal et que S0 est bien
rgle.
Quelle limite pour l action P ?
Stabilise certes mais pas la valeur de consigne (sauf rgime
nominal). Il subsiste un cart.
L action intgrale liminera l cart.
Quel rglage pour l action P ?
Un gain trop fort engendre le pompage (oscillations entretenues sur
M et S).
Plus le procd est rducteur (variations de M faibles par rapport aux
variations de S), plus le gain GR doit tre important.

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
IIIIIIIV-

Action Proportionnelle
Action Intgrale
Action Drive
Structure de l algorithme

Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle


Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C1 - II - Action Intgrale

Le paramtre de l action intgrale est appel :


Le temps d intgrale
Ordre de grandeur
du gain :
1 min.
mini de 0,1 min.
maxi de 10 min.

1
AI (M C) dt
Ti
%

%
Temps

Attention ! Plus le
Ti est grand et
moins il y a
d action intgrale.

Temps

L action intgrale permet l volution de S en intgrant l cart M-C


au cours du temps. Elle permet ainsi d liminer l cart gnr par
l action proportionnelle.

AI : Rle et Rglage

P2C1 - II - Action Intgrale

Quel rle pour l action I ?


Elle ramne la Mesure la valeur de Consigne en intgrant l cart.
Avec l action P, c est la deuxime action fondamentale de la
rgulation, elle apporte la prcision requise pour un bon rglage.
Quel rglage pour l action I ?
Trop d action intgrale (c est--dire un temps d intgrale trop
faible) engendre des oscillations sur M et sur S.
Pas assez d action intgrale (c est--dire un temps d intgrale trop
grand) et la rgulation se comporte comme si il n y avait pas d action
intgrale Apparition d un cart entre la Mesure et la Consigne
comme pour une action P seule.

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
IIIIIIIV-

Action Proportionnelle
Action Intgrale
Action Drive
Structure de l algorithme

Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle


Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C1 - III - Action Driv

Le paramtre de l action driv est appel :


Le temps de driv
Ordre de grandeur
du Td :
5 sec.
mini de 0 sec.
maxi de 10 sec.

AD Td Drive (M C)
%

La plupart du
temps l action
driv n est pas
rgle.

Temps
L action driv est une action qui permet d amliorer la rapidit de la
rgulation en cas de variation rapide de l cart M-C.

P2C1 - III - Action Driv

Le paramtre de l action driv est appel :


Le temps de driv
Ordre de grandeur
du Td :
5 sec.
mini de 0 sec.
maxi de 10 sec.

d(M C)
AD Td
dt
%

%
Temps

La plupart du
temps l action
driv n est pas
rgle.

Temps

L action driv est une action qui permet d amliorer la rapidit de la


rgulation en cas de variation rapide de l cart M-C.

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
IIIIIIIV-

Action Proportionnelle
Action Intgrale
Action Drive
Structure de l algorithme

Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle


Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C1 - Actions PID

Algorithme PID complet

Quel algorithme ?
Peut-tre srie, parallle ou mixte (le plus frquent).
Rgler en P seule, PI (le cas le plus frquent) ou PID dpend de la
dynamique du procd.
G R (M C)
MIXTE
S0
(M C)

AP

AI

AD
d(M C)
G R Td
dt
PPID
PI
seul: : : S S 0 G R (M C)

GR
(M C)dt
Ti

GR
d(M C)
(M C)dt G R Td
Ti
dt

P2C1 - Actions PID

Algorithme PID complet

Trs utilis car commodit de rglage : en diminuant Gr, on


diminue les 3 actions la fois.

Type

Parallle

Mixte

Srie

AP

GR

GR

AI

1
Ti

GR
Ti

(Ti Td )
GR
Ti
GR
Ti

AD

Td

G R Td

G R Td
Dynamique
Performances

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
IIIIIIIV-

Dfinition et objectifs
Ralisation de lanalyse dynamique
Etude des rponses possibles
Caractrisation de la dynamique

Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur


Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

Analyse Dynamique

P2C2 - I - Analyse Dynamique

Quel Objectif ?
Etudier la rponse de la grandeur rgle une variation donne de
grandeur rglante.
Pour dterminer le rglage optimal du rgulateur.
Soit : adapter le rglage de la loi de commande au procd.
Grandeur rgle : la direction
Consigne : la route
Organe de correction : le volant
Rgulateur : vous !

P2C2 - I - Analyse Dynamique

Analyse Dynamique

Comment
? BMW est plus amplificateur
Le procd
Se positionner
au rgime
nominal.
que le procd
2CV. Pour
prendre le
Faire
varier
la grandeur
rglante
tourner le volant.
mme
virage,
il faudra
moins:tourner
Observer
rponse
(la directionplus
de la
voiture).
le volantla: Gain
du Rgulateur
faible.
Rponse de la BMW
Coup de volant

Rponse de la 2CV

Vitesse
Rgime nominal

P2C2 - I - Analyse Dynamique

Analyse Dynamique

Que se passe-t-il lorsque l on change de rgime ?


On
le mme
coupdu
dergime
volant de
quefonctionnement.
tout l heure.
Ladonne
dynamique
dpend
LeLarglage
seule chose
a chang,
c est
la vitesse
(plus grande).
est faitqui
pour
un rgime
donn.
Le rgulateur
ne

s adapte pas, le rglage ne change pas. Si le rgime change, la


rgulation marche moins bien ! Rponse de la BMW

Coup de volant
Rponse de la 2CV
Vitesse
Nouveau Rgime

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
IIIIIIIV-

Dfinition et objectifs
Ralisation de lanalyse dynamique
Etude des rponses possibles
Caractrisation de la dynamique

Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur


Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C2 - II - Ralisation

Analyse Dynamique
Quel parallle avec la voiture ?
On se place au rgime nominal.
On fait varier la grandeur rglante en modifiant en mode manuel la
commande de l organe de correction (la vanne).
On observe le systme voluer librement : comment volue la
mesure ?
Grandeur rgle : la direction
Consigne : la route
Organe de correction : le volant
Rgulateur : vous !

Ralisation de l Analyse Dynamique


en systme ouvert

P2C2 - II - Ralisation

Conditions de travail ?
On est en mode manuel : systme ouvert.
On est stable aux alentours du rgime nominal (pour toutes les
grandeurs : rgle, rglante, perturbantes)
Pendant toute l analyse, les grandeurs perturbantes ne doivent pas
varier.
Quelle modification de la grandeur rglante ?
La commande de la vanne se trouve proche de S0 (rgime nominal).
On fait un chelon sur la grandeur rglante : on modifie la
commande de plus ou moins 10%
10% de faon ne pas trop s loigner du rgime nominal...
Il existe d autres types de modification de la correction
mais la ralisation d un chelon est la plus simple

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
IIIIIIIV-

Dfinition et objectifs
Ralisation de lanalyse dynamique
Etude des rponses possibles
Caractrisation de la dynamique

Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur


Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

Deux types de rponse possible...

P2C2 - III - Types de Rponses

Procd stable rponse proportionnelle ?


Type rgulation de temprature
ou de
niveau (extraction libre)
Mesure
Commande

Procd instable rponse intgrale ?


Type rgulation de niveau
(extraction force)
Mesure
Commande

La grandeur rgle
retrouve une valeur
stable
M
S

La grandeur rgle
drive en
permanence
M
S

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
IIIIIIIV-

Dfinition et objectifs
Ralisation de lanalyse dynamique
Etude des rponses possibles
Caractrisation de la dynamique

Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur


Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

Caractrisation de la dynamique...

P2C2 - IV - Caractrisation

On a identifi le type de rponse :


Stable rponse proportionnelle
Instable rponse intgrale
On dtermine des paramtres caractristiques :
Stable rponse proportionnelle :
Temps mort :
mesure l inertie
Constante de temps :

mesure la rapidit

Gain statique : Gs

mesure le caractre
amplificateur ou rducteur
Instable rponse intgrale :
Temps mort :
mesure l inertie
Coefficient d intgration : k mesure la rapidit et le
caractre amplificateur ou
rducteur

Stable rponse proportionnelle

P2C2 - IV - Caractrisation

Ordre 1 avec temps mort :


S
S
M
M

M
GS
S

Stable rponse proportionnelle

P2C2 - IV - Caractrisation

Ordre 2, mthode approximative, on se ramne un ordre 1 :


S
S
M
M

M
GS
S

Stable rponse proportionnelle

P2C2 - IV - Caractrisation

Ordre 2, mthode de Broda :


S
S
M
M M
t1
t2

GS

2,8 t1 1,8 t 2
5,5 (t 2 t1 )

M
S

Stable rponse proportionnelle

P2C2 - IV - Caractrisation

Pas de temps mort, du tout !


S
S
Si la constante de temps est voisine de zro
(systme rapide) alors on utilise une mthode
d analyse de la dynamique en systme M
ferm.
Ex. Rgulation de dbit

M
GS
S

Stable rponse proportionnelle


Autre cas particulier !
S

P2C2 - IV - Caractrisation

M trs grand :
stabilisation loin du rgime nominal
M

S
M
On analyse comme une rponse intgrale
au voisinage du rgime nominal

Instable rponse intgrale

P2C2 - IV - Caractrisation

Ordre 1 avec temps mort :


S
S

M
M
t

M
pente
t

M
(
)
k t
S

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
III-

Dfinition de lalgorithme de contrle


Dfinition des paramtres du rgulateur

Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C3 - I - Algorithme

On a identifi le type de rponse :


Stable rponse proportionnelle
Instable rponse intgrale
On a dtermin des paramtres caractristiques :
Temps mort, constante de temps et gain statique pour les procds
stables rponse proportionnelle
Temps mort et coefficient d intgration pour les procds instables
rponse intgrale.
A partir de ces paramtres :
On dtermine l algorithme de contrle P, PI ou PID
Puis, les paramtres du rgulateur requis (Gr, Ti, Td).
Attention ! Les tableaux qui suivent sont calculs pour des
procds thoriques. Il faudra donc ajuster les paramtres de
rglage de faon plus fine pour nos procds rels.

P2C3 - I - Algorithme

Stable rponse proportionnelle :


2

5
PID

10
PI

k.
0,5

Lenteur

Inertie

Zone o la dynamique est trs


lente. Du P seul avec un grand
Gain ou du TOR suffisent.

Zone o la dynamique est trs


inerte. La boucle ferme seule
a atteint sa limite.
PID

20

PI
0,2

Instable rponse intgrale :

P
0,1

0,05

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
III-

Dfinition de lalgorithme de contrle


Dfinition des paramtres du rgulateur

Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C3 - II - Paramtres

Stable rponse proportionnelle :


P
Srie
Mixte
Paral.
0,8.
Gr
G S .
Ti

Td

PI

PID
Srie

Srie
Mixte

Mixte
Paral.

Paral.

0,8.
G S .

0,8.
G S .

0,85. 0,4

G S .
1,2.G S

G S .
0,8

G S .
0,75

0,4.

0,4.

0,35.
GS

.
2,5.

1,2.G S
0,4

P2C3 - II - Paramtres

Instable rponse intgrale :

Gr

Ti

Td

P
Srie
Mixte
Paral.

PI

PID

Srie
Mixte

0,8
k.

0,8
k.

0,8
k.

5.

k.
0,15

Srie
Mixte
Paral.

Paral.

0,85
k.

0,9
k.

0,9
k.

4,8.

k. 2
0,15

5,2.

0,4.

0,35
k

0,4.

Mtrologie - Rgulation
Sommaire
Partie 1 : Bases de la rgulation
Partie 2 : La loi de commande
Chap. 1 - L algorithme PID
Chap. 2 - L analyse de la dynamique G. rglante - G. rgle
Chap. 3 - Dfinition des paramtres du rgulateur
Chap. 4 - Evaluation des performances d une rgulation

P2C4 - Critres de performances

Conditions de travail :
En mode automatique, la loi de commande a t rgle
Procd stable au rgime nominal
Grandeurs perturbantes stables pendant l analyse des performances.
Lancement de l analyse :
On fait un chelon de 10% sur la consigne
On observe les volutions de la mesure.
Critres de performances :
stabilit
prcision
amortissement
dpassement
temps d tablissement.

P2C4 - Critres de performances

Stabilit :
Si la grandeur rgle ne retrouve pas une valeur stable (pompage)
alors :
diminuer l action proportionnelle (diviser le gain par deux)
Puis recommencer l tude des performances.

C
M

P2C4 - Critres de performances

Prcision :
La grandeur rgle retrouve une valeur stable mais il subsiste un
cart entre la Mesure et la Consigne, alors :
il n y a que une action P, rajouter une action Intgrale
il y a aussi une action I, mais elle est sans-doute trop faible : il
faut diminuer le temps d intgrale Ti
Erreur de prcision :

Ep

e
100
C

C
M

P2C4 - Critres de performances

Amortissement :
En diminuant
l action intgrale
C

C
M

M
Pseudo-priodique

Critique

C
M
Amorti

Le rglage le meilleur !
En augmentant
l action intgrale

P2C4 - Critres de performances

Amortissement :

On mesure D1 et D2
Si l amortissement est trop faible
(A proche de 1) il faut augmenter
C
l action intgrale
M
Si le dpassement est tropPseudo-priodique
grand
(D loin de 0) il faut diminuer
l action proportionnelle ou
On calcule : l action drive
D2
A
- L amortissement par priode
D1
On calcule :
- Le dpassement

D1
D
M

P2C4 - Critres de performances

Rapidit :

+5% de C
C
-5% de C

te

Le temps d tablissement est le temps qui s coule entre le moment


o on fait l chelon sur la consigne et le moment o la mesure rentre
dfinitivement dans la bande de + ou - 5% de la variation de
consigne.

The End