A.

INTRODUCTION
I. Systmes en boucle ouverte
Exemple 1 : Moteur courant continue

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

Ici l unit dynamique est reprsente par le moteur

L organe de rglage est reprsent par le potentiomtre
L entre ou la consigne est une position du potentiomtre
La sortie tant la vitesse de l arbre du moteur
En se fixant donc une consigne , on se fixe une vitesse
On peut aussi dire ici que la vitesse w n a pas d influence
sur la consigne savoir la position du potentiomtre

Exemple 2 : Niveau d un liquide dans un rservoir

Exemple 2.1 : Niveau dans un rservoir autre variante

Donc ici l unit dynamique tant le rservoir

L organe de rglage est reprsent par la vanne
La consigne tant ici l ouverture de la vanne
En sortie , on aura la hauteur du liquide H
Ici aussi on peut dire que la hauteur H n a pas
d influence sur l entre du systme (consigne)

Exemple 3: Temprature dans un changeur de chaleur

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

L unit dynamique est reprsente ici par un change

de chaleur. L organe de rglage tant la Vanne. Une
ouverture de la vanne donnera une quantit dnergie
Q qui assurera en sortie une certaine temprature T .

Exemple 3.1 : Temprature dans un Agitateur

Exemple 4 : Pression dans un Rservoir

Reprsentation par la mthode des Schmas blocs

Exemple 5: Dbit dans un pipe

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

Dfinition :
1. Un systme en boucle ouverte est un systme
dont la sortie n a pas d influence sur l entre
2. Un systme en boucle ouverte est un systme sans
boucle de retour sur laquelle on peut se baser pour
prendre des dcisions de contrle.
Reprsentation d un systme en boucle ouverte

Autres exemples
1. Racteur

2. Racteur

3. Ballon de sparation

4. Four

II. Systmes en boucle ferme

Exemple 1 : Moteur

Ici , en se servant d un tachymtre , on recueille la

tension Et correspondant la vitesse w produite
par la tension Em. Cette tension Et est ensuite
compare la tension de consigne Ec. On peut
donc dire ici que la sortie a une influence sur
l entre.

Exemple 2 : Niveau d un liquide dans un rservoir

Exemple 2.1 : Niveau dans un rservoir, variante

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

Donc ici par rapport la boucle ouverte on

introduit un lment supplmentaire , appel
rgulateur .Le rle de ce rgulateur est de
comparer la mesure Hm et la consigne Hc et de les
maintenir gales.Cet ensemble constitue ce qu on
appelle une chane de rgulation en boucle ferme.

Exemple 3 : Temprature dans un changeur

Exemple 3.1 : Temprature dans un agitateur

Exemple 4 : Pression dans un rservoir

Exemple 5 : Dbit dans un Pipe

Dfinitions :
1. C est un systme dont la sortie a une influence sur
l entre .
2. C est un systme avec une ou plusieurs boucles de
retour sur lesquelles on peut se baser pour
prendre des dcisions de contrle.
Reprsentation symbolique :

Autre reprsentation symbolique :

Autres dfinitions :
Grandeur rgle : C est la grandeur que l on
dsire maintenir constante o laquelle on veut
imposer une dpendance dtermine. Cette
grandeur rgle peut tre soit le paramtre rgl lui
mme , soit l image du paramtre rgl ( par
exemple la temprature tant l image de la
concentration.

Grandeur de consigne : C est la grandeur fixe

automatiquement ou manuellement par l oprateur et
laquelle on veut maintenir la grandeur rgle Hm.
Grandeur rglante : C est la grandeur qui agit sur
l organe de rglage afin de faire tendre vers zro
l cart (Hc-Hm). C est la sortie du rgulateur.
Paramtre rglant : C est le flux d nergie ou de
matire qui permet de modifier la grandeur rgle et
qui doit avoir une grande influence (action)sur elle.
Grandeurs perturbatrices : Ce sont des grandeurs qui
ont une influence directe ou indirecte sur la grandeur
rgle. Ces grandeurs sont gnralement appeles
variations de charge.

B. SYMBOLISATION
Divers symboles normaliss sont utiliss pour reprer et
identifier les lments dune boucle de rgulation.Ils sont
gnralement conformes la Norme ISA (Instrument
Society of Americana ) ; toutefois, chaque socit utilise un
certain nombre de symboles non normaliss.
Divers symboles normaliss sont utiliss pour reprer et
identifier les lments dune boucle de rgulation.
Ils sont gnralement conformes la Norme ISA
(Instrument Society of Americana ) ; toutefois, chaque
socit utilise un certain nombre de symboles non
normaliss.

I - Symbolisation fonctionnelle :
La symbolisation dune boucle de rgulation peut
seffectuer de deux faons :
- Soit appareil par appareil,
- Soit globalement.
Ainsi, pour une boucle de rgulation , on peut avoir deux
possibilits de reprsentation qui sont schmatises ci-aprs
I.1 Symbolisation par instrument

I.2 Symbolisation globale

On a ici une rgulation de niveau avec enregistrement,

le niveau tant maintenu par action sur la vanne
automatique de soutirage liquide du ballon.

II Symboles d instrumentation
II.1 Lignes de tuyauterie et d instrumentation

II.2 Code des lettres - Repre pour instruments

Suite :

II.3 Localisation :

II.4 Corps et actionneurs de vannes de rglage

II.5 Procds

C. lments d une chaine de rgulation

I. Rgulateur
Le rgulateur est lorgane centrale de la chaine de
rgulation. Il a pour fonction essentielle de comparer
la mesure (signal venant du transmetteur ) la
consigne impose ; en fonction de l cart entre ces
deux variables , il cre un signal de commande qui
est envoy la vanne de rglage.

I.1 Les diffrents types de rgulateurs

Les rgulateurs analogiques de tableau
Ils peuvent tre soit pneumatiques soit lectriques. Ils
se composent d un tiroir assurant les fonctions du
rgulateur,d une face avant pour les affichages des
valeurs et la modification des paramtres et d une
interface de rception.

Les rgulateurs numriques de tableau

Ils se prsentent comme les rgulateurs analogiques.
Les signaux sont manipuls en numrique par des
programmes informatiques stocks sur les cartes
lectroniques du rgulateur.
La programmation du calculateur peut se faire partir
d une face cache en branchant un terminal de
configuration.

Les rgulateurs sur S .N.C.C

Le rgulateur est localis dans les armoires de contrle
commande situes dans un local technique. L affichage
et l interface oprateur sont raliss sur un cran
d une console localis en salle de contrle .

II. Les organes de rglage

Dans une boucle de rgulation , l organe de rglage
est le plus souvent une vanne qui par action sur le dbit
d un fluide permet de rguler la grandeur mesure.
Cette vanne est commande par le signal venant du
rgulateur. On distingue gnralement deux grandes
familles suivant le type de dplacement utilis :
- Les vannes automatiques classiques qui ont un
dplacement longitudinal.
- Les vannes automatiques de type CAMFLEX de
Masoneilan ou MAXFLOW de Schlumberger.
Les vannes automatiques utilises dans l industrie
chimique et ptrolire, sont le plus souvent commande
pneumatique.

II.1 Vannes de rgulation classiques

Description : La vanne de rgulation se compose du
corps de la vanne, d un servomoteur, d un systme
d tanchit , et d un trier.

Position de scurit : Le choix de la position de scurit

de la vanne dpend de son rle dans le procd ,et il est
dict par des contraintes de scurit. Le tableau cidessous donne en fonction du sens d action du
servomoteur et du clapet , la position de scurit de la
vanne.

Symbolisation :

Caractristique de dbit :

Positionnement des vannes de rgulation : Le bon

fonctionnement d une chaine de rgulation exige que la
course du clapet reste exactement proportionnelle la
valeur de sortie du rgulateur. Toutefois , certaines forces
parasites peuvent gner le mouvement du clapet .Il est
alors ncessaire pour obtenir une position du clapet qui
corresponde la valeur du signal de commande de
complter la chaine de rgulation par un positionneur.

Positionneur pneumatique et lectropneumatique :

II.2 Vanne de rgulation obturateur excentr

Dans ce type de vanne ,l obturateur est reli
l arbre de commande par un ou deux bras flexibles.
IL dcouvre le sige au moyen de son mouvement
rotatif. Ce type de vanne assure une bonne tanchit
la fermeture, un encombrement rduit, et une
caractristique de dbit linaire.

II.3 Vanne cage

La particularit de ces vannes rside dans la ralisation de
l obturateur. Celui-ci est constitu d un piston se
dplaant dans un cylindre (cage) perc d orifices. La
forme des orifices dtermine la caractristique de dbit.

II.4 Vanne papillon

Elle se compose d un papillon aubes inverses
dont la caractristique de dbit se rapprochent
d une caractristique pourcentage gal

II.5 Ventelles
Les ventelles permettent de contrler un dbit gazeux
l aspiration ou au refoulement d un ventilateur .
Simples ou multiples, elles sont pilotes par un
servomoteur pneumatique .

III. Les capteurs

La mesure est trs importante dans une chaine de
rgulation. Elle est utilise avec le signal de consigne par
le rgulateur pour laborer le signal de rglage qui va
attaquer la vanne de rgulation. Les chelles du signal de
mesure et du signal de consigne sont les mmes et vont :
- de 0.2 1 bar en pneumatique
- de 4 20 milli ampres en lectrique

Gnralement , on distingue deux techniques de mesure:

- Les mesures de pression, dbit et niveau o l appareil
de mesure, constitu d un capteur et d un
transmetteur,gnre un signal de sortie normalis
pneumatique ou lectrique directement utilisable en
rgulation.
- Les mesures de temprature par thermocouple ou
sonde sonde rsistance qui ne ncessitent pas de
transmetteur mais un pont de mesure du signal ou
intensit venant du capteur ou un convertisseur
tension/intensit incorpor en tte de canne.

III.1 Les capteurs de pression

Les capteurs de diffrence de pression ( ou cellules
pression diffrentielle) ralisent la conversion
P /Force par l intermdiaire d une membrane ou
d une capsule d paisseur adapte la diffrence
de pression P mesurer.

Ce principe peut tre directement utilis :

- Pour la mesure d une pression diffrentielle P
- Pour la mesure d une pression relative par mise
l atmosphre de l une des entre du capteur
- Pour la mesure d une pression absolue en scellant
sous vide l une des deux entres.

III.2 Les capteurs de dbit

La figure suivante illustre le principe de fonctionnement
d un dbitmtre utilisant comme organe dprimogne une
plaque munie d un orifice central. Au passage de la plaque
on a une variation de la pression statique qui peut tre
mesure comme le montre la figure par un manomtre .
Cette variation de pression est relie au Dbit par la relation

Q k * P

Plusieurs types d organes dprimognes peuvent

tre utiliss. On rencontre essentiellement
- des plaques orifice qui sont en gnral muni ou
non d une queue permettant l identification de
l orifice et peuvent comporter ou non des trous
d vent ou de purge .

La mesure de dpression peut se faire en utilisant la

norme ASME ou la norme AFNOR.

On peut aussi utiliser comme organe dprimogne des

tuyres ou des venturis de formes plus complexes.

Les deux prises de pression situes en amont et en aval de

l organe dprimogne sont le plus souvent relies aux
deux piquages d une cellule pression diffrentielle. Les
schmas ci-dessous reprsentent un tel montage dans le cas
d une mesure de dbit liquide ou gazeux sur canalisation
horizontale et verticale.

Application la mesure de temprature par Buble sensible

Ces appareils sont constitus :
- d un bulbe plac l endroit de la mesure de
temprature.
- d un tube capillaire
- d un dispositif de mesure de pression

Le transmetteur capteur capacitif . Il est constitu :

- de 2 membranes sparatrices de faible rigidit
-d une membrane dtectrice pouvant se dplacer
faiblement ( 0.05 0.1 mm )
- des plaques de condensateur disposes de part et
d autre de la membrane.
- d un systme lectronique permettant de convertir la
diffrence de capacit en un signal 4-20mA

Transmetteur numrique dit intelligent

Schma fonctionnel

III.3 Les capteurs de niveau

Ces capteurs utilisent l quivalence hauteur de
liquide-diffrentielle de pression donne par la loi de
l hydrostatique : P = * 9.8*H .
Suivant les contraintes du procd, l installation du
transmetteur peut se prsenter de plusieurs faons

Installation classique.

Avec pot de condensation

III.4 Les capteurs de temprature

La mesure de temprature en milieu industriel s effectue le
plus souvent l aide d une canne pyromtrique constitue :
- de l lment sensible qui est soit un thermocouple, soit une
rsistance thermomtrique .
- du protecteur , constitu d une ou plusieurs gaines devant
assurer la protection mcanique et chimique de cet lment.
- de l isolement lectrique entre capteur et protecteur.
- des dispositifs de fixation et de raccordement.
L ensemble de ces lments confre au capteur des
caractristiques qui, du point de vue rgulation sont
essentiellement la prcision et le temps de rponse.

Principe de la mesure par thermocouple

Un thermocouple est constitu par :
- deux conducteurs de nature diffrentes ( cuivre,
constantan
- de deux soudures entre ces deux conducteurs
appeles soudure froide et soudure chaude.
- un systme de mesure de tension

Le pouvoir thermolectrique des diffrents couples

commerciaux s exprime en Volt/Degr. Il est donn
par les courbes ci dessous

Dans le tableau ci-dessous , on trouve les couleurs et les

tolrances normalises des couples et des cbles.

Ralisation d une canne thermomtrique

Mesure par rsistance thermomtrique :

Cette mesure utilise la variation de rsistance des mtaux
avec la temprature suivant la relation : R = R0( 1 +t)
avec = 0.004 et R0 La rsistance a 0 degr .Les mtaux
utiliss sont surtout le nickel ou le platine.
Par exemple :

Transmetteur de temprature :
Le transmetteur de temprature transforme le signal
tension ou in intensit provenant du capteur en signal
normalis 4-20 mA

Les pressostats et les thermostat :

D. lment de modlisation
I. Rappel sur la transforme de Laplace
I.1 Dfinition
Par dfinition la transforme de Laplace d une
fonction f(t) dfinie pour tout t >0 est :

F ( p) L[ f (t )] f (t )e dt
pt

Exemple 1 : la fonction chelon f(t) = a

a pt a
F ( p) ae dt e ]
0
p
p
0
pt

Exemple 2 : la fonction f(t) = e-pt

F ( p) e e dt e
at pt

( a p )

1
dt
pa

Exemple 3 : la fonction f(t) = e-jwt

F ( p) e
0

jwt

( jwt p )

1
p jw
dt
2 2
p jw p w

cos( wt ) j sin( wt )

On en dduit :

p jwt
L(cos( wt ) j sin( wt )) 2
2
p

w
D o :

p
L[cos( wt )] 2
2
p w
w
L[sin( wt )] 2
2
p w

Quelques transformes de Laplace

(t )
u (t )
t
tn
e at

1
1
p
1
p2
n!
p n 1
1
pa

te

pt

t n e at
sin( wt )
cos( wt )
e at sin( wt )
e at cos( wt )

1
p a 2
n!
p a n 1
w
p 2 w2
p
p 2 w2
w
p a 2 w2
p
2
p a w2

I.2 Proprits :
- Linarit

L[af (t ) bg (t )] aF ( p) bG ( p)
- Drive

df (t )
L[
] pF ( p) f (0)
dt

- Intgrale

L[

1
f (t )dt ] F ( p)
p

Thorme du retard :

L[ f (t t0 )] e

pt 0

F ( p)

Thorme de la valeur initiale :

Lim 0 f (t ) p Lim pF ( p )
Thorme de la valeur finale :

Lim
f
(
t
)

Lim
pF
(
p
)
t
p

Autres formules :

L[e
n

at

f (t )] F ( p a )

d
n n
F
(
p
)

L
[(

1
)
t
f
(
t
)]
n
p

I.3 Fonction de transfert :

Considrons le systme suivant :
X(t)

Y(t)

Il possde une entre x(t) et une sortie y(t).

Le comportement de ce systme est gnralement dcrit
par une quation diffrentielle de la forme :

d y (t )
i d x (t )
ai

i
i
dt
dt
i 0
i 0

Le systme tant considr au repos l instant

t=0;donc tous les termes provenant des conditions
initiales seront considrs comme nuls. D o :

a p Y ( p) b p X ( p)
i 0

i 0

Par dfinition la fonction de transfert de notre

systme sera :
n

Y ( p)

X ( p)

i
b
p
i
i 0
m

i
a
p
i
i 0

b0 b1 p b2 p 2 ..... bn p n
a0 a1 a 2 p 2 ..... a m p m

Exemples d application :

p2
Soit : F ( p )
p ( p 1) p 3)
Dterminer f(t)

2
1
1
On a F ( p)

3 p 2( p 1) 6( p 3)
t

D' o

3t

2 e
e
f (t )

3
2
6

1
Soit F ( p )
2
p ( p p 1)

3
1
p
1
4
2
F ( p)

1 2 3
p ( p 1 )2 3 1
(
p

2
4
2
4
3
t
2

t
2

3
1
3
f (t ) 1 e cos( t ) e sin( t )
4
4
3

Trouver la fonction de transfert du systme dcrit

par l quation suivante :

dy
dx
2y
x
dt
dt
En passant la transforme de Laplace, on a :

Y ( p)( p 2) X ( p)( p 1)
D' o

Y ( p)
p 1

X ( p) p 2

II. lments de modlisation :

II.1 Systme du premier ordre
Un systme du premier ordre est un systme qui est
dcrit par une quation diffrentielle du premier
ordre de la forme :

dy
y (t )
Kx (t )
dt
X(t) tant l entre du systme, y(t) la sortie du
systme et la constante de temps du systme .Cest
le temps qu il faut pour atteindre 63%de la valeur
finale.

Un systme du premier ordre est caractris par

une fonction de transfert de la forme :
X(p)

K
p 1

Y(p)

La rponse un chelon d amplitude 1 donne :

II.2 Systme du deuxime ordre

Un systme du deuxime ordre est un systme qui est
rgit par une quation diffrentielle du second ordre:
2

d y (t )
dy (t )
Ax(t ) B2
B1
B0Y (t )
2
dt
dt
La fonction de transfert d un systme du deuxime
ordre sera donc :

Y ( p)
A

2
X ( p ) B2 P B1 p B0

Gnralement , un systme du deuxime s exprime

sous la forme :

Y ( p)
K

2
p
2 p
X ( p)

1
2
wn
wn
Wn tant la pulsation propre du systme , K le gain du
systme et le facteur d amortissement.
Dans les systmes du deuxime ordre, on a gnralement
deux cas: le cas sous amorti reprsent par <1 , et le cas
amorti reprsent par >=1.

Rponse un chelon d amplitude 1

- Cas amorti >1

On remarque que le cas sous amorti peut tre

reprsent par un systme du premire ordre
avec retard.

- Cas sous amorti

<1

Dans ce cas on dfinit :

- Le premier dpassement ou Overshoot. Il est
gnralement exprim en %. C est le rapport D1
sur la valeur K.Un bon overshoot est un overshoot
compris entre 5% et 25%

- Le rapport discriminant. Il est donn par le rapport

D1 sur D2. Un bon rapport discriminant est un rapport
dont la valeur est infrieure ou gale 0.25
-Le temps de rponse 90 ou 95%.C est le temps
qu il faut pour atteindre 90ou 95% de la valeur
finale.On l appelle aussi le temps de stabilisation.
II.3 Systme retard pur
On appelle lment retard ou retard un lment qui
lorsqu on envoie son entre une fonction de temps x(t),
donne la sortie la mme fonction dcale d un temps
de retard constant T.

retard
X(t)

Y(t)

Mathmatiquement, on aura y(t) = x(t-T)

En passant la transforme de Laplace , et en
appliquant le thorme du retard , on aura :

Y ( p)
Tp
e
X ( p)
Qui est la fonction de transfert d un retard pur

II.4 Systmes intgral :

Ils sont gnralement reprsents par des quations
diffrentielles de la forme :

dy

x (t )
dt
En passant la transforme de Laplace , on aura :

Y ( p)
1

X ( p)
p
Qui est la fonction de transfert d un systme intgral
appel aussi systme capacit pure.

II.5 Systmes d ordre quelconque

Un systme d ordre quelconque peut tre considr
comme une combinaison partielle ou complte des
diffrents systmes cits prcdemment :

Ke ( p 1)
F ( p)
( 1 p 1)( 2 p 1)( 3 p 1)
ap

( p 1)
F ( p)
2
p
2 p
( 1 p 1)( 2
1)
wn
wn
Ke

ap

III Exemples de modlisation

Exemple 1 : Mlangeur parfaitement agit

En faisant un bilan matire , on aura :

d (Vy (t )
x(t )qi y (t )qo
dt

En considrant le volume V constant et en

prenant qi = qo = q , on aura :

Vdy (t )
x(t )q y (t )q D' o
dt
dy (t )
V

y (t ) x(t ) avec
dt
q
En passant la transforme de Laplace , on aura :

Y ( p)
1

X ( p) p 1
Qui est la fonction de transfert d un premier ordre.

Exemple 2 : Racteur
Dans l exemple prcdent , on considre maintenant
qu il y a une raction cintique d ordre 1 avec r = ay(t).
On est donc ici en prsence d un racteur . En faisant un
nouveau bilan matire , on trouve.

Vdy (t )
x(t )q y (t )q Vr
dt
En remplaant r par ay(t) , on trouve aprs transformation

Y ( p)
K

X ( p) p 1

q Va

q
et K
q Va

Qui est la fonction de transfert d un premier ordre .

Exemple 3 : Transfert de chaleur

A l instant t = 0 on ouvre la vanne Vapeur , on

envoie donc une certaine quantit d nergie Q au
systme.En faisant un bilan nergtique , on aura :

d ( VC pT )
dt

Q UA(T Ta )

Avec :

: La densit du liquide chauff

V : Le Volume
Cp : La capacit calorifique
Ta : La temprature ambiante
Q : La quantit d nergie
T : La temprature de sortie
U : Le coefficient de transfert de chaleur
A : La surface d change

dT
On aura : VC P
Q UA(T Ta )
dt

 VC P d (T Ta )
Q
On aura :
(T Ta )
UA
dt
UA
D ' o

dT1

T1 KQ
dt

VC p
Avec :
UA

D ' o

1
, K
UA

, T1 T Ta

T1 ( p )
K

Q
p 1

Qui est la fonction de transfert d un premier ordre .

Exemple 4 : Soutirage liquide par pompe

La pompe est rgule par le signal m(t). La relation

entre le signal de commande m(t) et le dbit de sortie fo
est donne par :

df o (t )
p
f o (t ) Km(t )
dt

D ' o :

Fo ( p )
K

M ( p) p 1

La relation existante entre les dbit d ente fi et de

sortie fo est donne par :

d (V (t )) d ( Ah(t ))
d (h(t ))
f (t ) i f o (t )

A
dt
dt
dt

D ' o :

H ( p)
1

Fi ( p ) Fo ( p ) Ap

Finalement aprs transformation , on trouve :

H ( p)
K

M ( p)
Ap ( p 1)
Exemple 5 : Soutirage liquide par gravitation

On a :

Ad [ h(t )]
fi fo
dt

Ici on a

et :
Donc :

f o b P

P gh
fo c h

d [h(t )]
D' o : f i c h A
dt
Qui est une quation diffrentielle non linaire

En approximant la fonction fo par l quation de la

tangente la courbe au point de fonctionnement , on
aura :

df o
fo
h
dh

En remplaant fo par sa valeur dans l quation

prcdente , on trouve aprs transformation :

dh(t )

h(t ) Kf i
dt

Avec :

A
df o

, K

dh

Qui reprsente l quation d un systme du premier

ordre .

1
df o

dh

Exemple 5 : Reprsentation d un retard pur

Supposons que pour certaines raisons on ne peut

mesurer y(t) mai seulement z(t). Ici z(t) reprsente
la valeur de x(t) mais aprs un certain retard T. On
aura donc :

z (t ) y (t T )

En appliquant le thorme du retard , on aura :

Z ( p) e

Tp

X ( p)

E. Rglage d une chaine de rgulation

I. Algorithme PID
L algorithme PID est gnralement donne par la
formule suivante :

K
de(t )
y (t ) yo Ke(t ) e(t )dt KTD
TI
dt
O : - y(t)

tant la sortie du rgulateur

- e(t) l erreur reprsente par e(t) = c(t) - m(t).

C(t) reprsentant ka consigne du rgulateur alors que
m(t) reprsente la mesure de la valeur que l on veut
maintenir constante .

- YO reprsente l a sortie du rgulateur lorsque

l entre est gale 0. Cette valeur assure le
fonctionnement du systme autour du point de
fonctionnement .
- K reprsente le gain du rgulateur. Il sert
amliorer la sensitivit du systme .On l appel
gnralement la Bande proportionnelle. Elle est
exprime en % . On la note BP . On a BP= 1/K*100
-TD reprsente la constante intgrale , elle sert
liminer l cart statique.Elle est gnrales exprime
en minutes ou en rptitions par minutes.TD est
gnralement considre comme le temps qu il faut
pour reproduire l action proportionnelle .

- TD reprsente le temps d action drive . Elle est

surtout utilis pour amliorer la stabilit du systme.
On l appelle aussi action anticipe .Elle est surtout
utilise dans les systmes lents ( grande constante de
temps ),notamment en rgulation de temprature.
Elle est gnralement exprime en minutes.
Les trois actions savoir l action proportionnelle (K ou
BP ), l action intgrale (TI) , et l action drive (TD) sont
gnralement ajustes de manire avoir la meilleure
rponse possible du systme du point du vue prcision et
stabilit.
La fonction de transfert d un rgulateur PID est
gnralement donne par :

Y ( p)
1
Gr ( p )
K (1
TD p )
E ( p)
TI p

Afin d amliorer les performances de L action drive

l algorithme PID est lgrement modifi en utilisant la
formule suivante :

1
TD p
Gr ( p ) K (1

)
TI p TD p 1

avec

0.05 2

On peut aussi utiliser la formule rarrange :

Y ( p)
( 1)TD p 1 1
Gr ( p )
K[

]
E ( p)
TD p 1
TI p
La valeur de est donne par le constructeur

Dans l industrie , et en pratique l algorithme

gnralement utilis est donn par :
'
Y ( p)
1
T
'
D p 1
GR ( p )
K (1 ' )(
)
'
E ( p)
TI p TD p 1

Relation avec l algorithme prcdent :

K K (0.5

TD
0.25
)
TI

T TI (0.5

TD
0.25
)
TI

'

'
I

'
D

TD

0.5

TD
0.25
TI

II. Rglage d une chane de rgulation en boucle ouverte

Pour obtenir une rgulation satisfaisante, il ne suffit pas de
connecter simplement le systme rgler un rgulateur. Il
sagit plutt dajuster au mieux les paramtres de rglage
du rgulateur qui permettront dobtenir une qualit de
rgulation optimale .
Avant cependant de traiter de ces paramtres st de leur
dtermination, il ya lieu de dfinir ce que lon entend par
qualit optimale de rgulation

Rgler les actions dun rgulateur, cest dabord tre

capable de choisir entre deux rglages celui qui est le
meilleur. Il, faut pour cela un critre objectif de qualit
de rglage. En outre , il ne faut trop perturber le procd
pour optimiser une boucle.
Loptimum de qualit des rglages de toutes les boucles
dun procd ne signifie pas que chaque boucle est au
maximum de son critre objectif de qualit.

Exemple : Une rgulation de niveau qui tire au cordeau

fera que le four subira toutes les perturbations de dbit
en amont du ballon. Il est normal daccepter des
fluctuations du niveau afin de lisser le dbit de fluide
entrant dans le four.

Les rponses 2 et 3 sont assez rapides. La rponse 3

sera choisie si un lger dpassement de consigne est tolr et si
cette vitesse de rponse nengendre pas de perturbation sur le
reste du procd.
La rponse 4 est dire oscillatoire amortie. Elle sera
choisie si la mesure moyenne est plus importante que la
mesure elle-mme ( dbit de fluide annexe dans un changeur
grande inertie par exemple ) . Attention dans ce cas aux
fortes perturbations engendres sur la grandeur rglante.

- Les rponses 2 et 3 sont assez rapides. La rponse 3 sera

choisie si un lger dpassement de consigne est tolr et si
cette vitesse de rponse nengendre pas de perturbation sur
le reste du procd.
- La rponse 4 est dire oscillatoire amortie. Elle sera choisie
si la mesure moyenne est plus importante que la mesure
elle-mme ( dbit de fluide annexe dans un changeur
grande inertie par exemple ) . Attention dans ce cas aux
fortes perturbations engendres sur la grandeur rglante.

II.1 Mthodes d identification

II.1.a Mthode de Ziegler-Nichols
Pour un chelon P appliqu la vanne , la forme de la
rponse du procd est figur ci-dessous:

On identifie cette courbe une fonction du premier ordre :

p

Gs e
G ( p)
1 p

La rponse permet d avoir accs :

- au gain statique Gs
- au retard pur ou temps mort
- la constante de temps
II.1.b Mthode de Broida :
Une autre approche appel mthode de Broida consiste
mesurer les instants t1 et t2 auxquels la rponse
atteint respectivement 28% et 40% de sa valeur finale.

Le retard , et la constante de temps sont alors

obtenus par les relations suivantes :

2.8t1 1.8t 2
5.5(t 2 t1)

II.1.c Mthode de Strejc :

Cette mthode consiste caractriser le procd par
un modle de la forme :
p

Gs e
G ( p)
n
(1 p )
Ce type de modle ne pourra convenir que pour une
rponse ayant une allure telle que celle reprsente sur la
figure ci-dessus. Le principe de la mthode est le suivant :
1- Tracer la tangente au point d inflexion. Cette tangente
permet de dterminer et .
2- On calcul le rapport :

Ordre du modle
n

0
0.105
0.22
0.32
0.41
0.49

1
2
3
4
5
6

1
0.37
0.27
0.22
0.20
0.18

3 - On cherche dans la table si dessous le rapport /

immdiatement infrieur la valeur calcule . Cette
ligne permet dobtenir lordre n du modle. La constante
de temps est calcule partir de la troisime colonne :

( ) table mesur et

mesur

( ) table mesur

II.1.d Autres mthodes :

- 1.

premier ordre avec retard

Cs
Gs
m

On approximera cette courbe la fonction de transfert

suivante:
to p

Gs e
G ( p)
p 1

- 2. Autre approche

On utilisera la mme formule prcdente

to p

Gs e
G ( p)
p 1

Cs
Gs
m

- 3. Autre mthode :

Cs
Gs
m

On utilisera la fonction de transfert prcdente mais avec :

3

(t 2 t1 )
2
t o t 2 t1

II.1.e Systmes instables

- On extrapole la partie linaire de la courbe y(t) jusqu

intersection avec l axe des temps en A.
- On trace une droite parallle la prcdente et passant
par l origine.
- A partir du point A on trace une perpendiculaire
l axe des temps qui coupe y(t) en B et la droite passant
par l origine en C.

La fonction de transfert sera donne par :

Gs
1
G ( p)
n
p (1 Tp )
CA
avec Gs
IC

OA nT
n

AB
n n
e
AC
n!

n
1
2
3
4
5
6
7
8

AB
AC
0.367879
0.270651
0.224042
0.195367
0.175467
0.160623
0.149063
0.139263

Autre approche :

La fonction de transfert sera donne par :

G ( p) R

Tp

II.2 Calcul des paramtres PID

II.2.a Mthode de Ziegler Nichols
En utilisant les valeurs de Gs , , et , obtenues en
identification ,on pourra dterminer les valeurs les
paramtres PID de notre rgulateur en appliquant les
formules empiriques ci dessous proposes par Ziegler
Type de
rgulateur
P

PI

PID

Kc

Ti

Gs
0. 9
Gs

Ti
0.3

1.2
Gs

Ti 2

Td

Ti 0.5

II.2.b Mthode de Cohen et Coon

Cohen et Coon proposrent la mme mthode que
Zieler Nichols mais avec des formules donnant des
rsultats plus prcis.

Type de
rgulateur
P

PI

PID

Kc

1. 3
Gs. 3
1. 10.8
Gs. 12.
1.
Gs.

16 3
12.

Ti

Td

30 3 /

9 20 /

32 6 /
13 8 /

40
11 2 /

II.2.c mthode base en fonction de la rglabilit

On dfinie le rapport r=/ appel taux de rglabilit
et les paramtres du rgulateurs sont dtermins en
fonction de ce taux .

0 0.1
0.1 0.2
0.2 0.5
Au del

Kc

5
Gs
0.5
Gs.r
0.51 0.5.r
Gs.r
Impossible rgler avec

Ti

Td

1 0.5.r
Un PID

0.5.r

0.5.r 1

II.2.d Mthodes optimales de rglage .

L optimisation dun rgulateur est de minimiser lcart entre
la sortie dun systme et une valeur de consigne dsire. Cet
cart peut tre du , soit un changement de consigne , soit
des perturbations agissant sur le systme. Pour choisir un
bon rglage dun rgulateur, nous prendrons en compte la
fois lamplitude maximum de lcart, et la dure ncessaire
pour quil sannule aprs une perturbation ou un
changement de consigne.
Il est possible de dfinir des indices numriques permettant
de mesurer la qualit dun rglage donn. Les plus employs
sont :

- Le critre de l ISE

ISE

e(t ) dt

- Le critre de l IAE

IAE e(t ) dt
0

- Le critre de l ITAE

ITAE

e(t ) tdt

Des tables ont t tablies pour calculer le rglage optimal

d un PID partir des valeurs de Gs , , et .

a
Kc
Gs

Ti Kc

c

Td
e

Kc
d

Rglage asservissement

Ti Kc

c d

Rglage rgulation

Ces formules sont valables pour 0.1 < < 1. Dans le cas
o est trs infrieure , on prend / =0.1

Les valeurs de a , b , c , d , e , f sont donnes par les tables

ci dessous.
P
I
D

P
I

Rglage Asservissement
ISE
IAE
ITAE
1.26239
1.13031
0.98384
-0.8388
- 0.81314
-0.49851
6.03560
5.7527
2.71348
-6.0191
-5.7241
-2.29778
0.47617
0.32175
0.21443
0.24572
0.17707
0.16768

a
b
c
d
e
f

a
b
c
d

Rglage Asservissement
IAE
ITAE
0.758
0.586
0.861
-0.916
1.02
1.03
-0.323
-0.165

ISE
1.3466
-0.93308
1.6585
- 1.25738
0.79715
0.41941

ISE
1.305
-0.960
0.492
-0.739

Rglage Rgulation
IAE
1.31509
-0.8826
1.2587
-1.3756
0.5655
0.4576

Rglage Rgulation
IAE
0.984
-0.986
0.608
-0.707

ITAE
1.3176
-0.7937
1.12499
-1.42603
0.49547
0.41932

ITAE
0.859
-0.977
0.674
-0.680

II.2.e Rglage par compensation de ples

A priori, un rgulateur peut tre calcul partir de la
rponse en boucle ferme souhaite et du modle du
procd. Cette approche est appele synthse directe.
Elle ne conduit pas toujours un rgulateur PID sauf
dans le cas o le modle du systme est un modle
simple, comme nous allons le voir.
La fonction de transfert dun systme en boucle ferme
scrit :

C ( p) G ( p)
FBF ( p )
1 C ( p) G ( p)

Si lon note Fd (p) la fonction de transfert dsire, on peut

calculer la fonction de transfert du rgulateur ncessaire pour
lobtenir :

F d ( p)
1
C ( p)
G ( p ) 1 Fd ( p )
Un bon choux de rponse en boucle ferme dsire est une
fonction de transfert du premier ordre :

Fd ( p )

1
1 c p

Ce qui entrane comme fonction de transfert du contrleur :

1
1
C ( p)
G ( p) c p

Dans le cas o le systme est du premier ordre , le rgulateur

obtenu est un PI.

C ( p )

Gs

1 p

1 p 1

1
1

cp
Gs c p c Gs
p
1

Les paramtres du rgulateur PI sont obtenus par identification :

Kc
c Gs

et

Ti

Pour un systme du deuxime ordre apriodique :

1
G ( p)
1 1 p 1 2 p

Le rgulateur scrit :

1 1 p 1 2 p
C ( p)
Gs

1 1 2
1
1 2
1

p
c p cGs 1 2 p (1 2 )

On identifie les coefficients dun rgulateur PID :

1 2
Kc
c Gs

1 2
Td
1 2

Ti 1 2

Dans le cas o le systme est un deuxime ordre oscillant ,

Gs
G ( p)
2
2
1 2 p p
On trouve :

2
Kc
c Gs

Ti 2

Td
2

Cette approche donne de bons rsultats en asservissement ,

mais conduit des rsultats moins performants en rgulation.

II.2.f Rglage par la mthode de Naslin

On suppose que l identification en boucle ouverte donne
une fonction de transfert de la forme :

Go
G ( p)
4
(1 Tp )
Notre algorithme PID sera de la forme :

1
R ( p) Ro(1
TD p)
TI p

On calcul la fonction de transfert en boucle ferme

GR
RoGo(1 TI p TI TD p 2 )
W

1 GR TI p[(1 Tp ) 4 RoGo(1 TI p TI TD p 2 )]
On pose :

RoGo K

(1 Tp ) 1 4Tp 6T p 4T p T p

1 RG K (1 K )TI p ( KTD 4T )TI p

6T TI p 4T TI p T TI p
2

On forme les rapports de Naslin .

bd

df

1 GR a bp cp dp ep fp
2

ac

ce

Critre de Naslin : Pour une stabilit satisfaisante on doit avoir

ac
bd

2
2

d
e

ce

df 2

II.3 Rglage d un systme instable.

La fonction de transfert d un systme instable tant:

G ( p) R

On aura :
REG
P
PI
PID

K
1
R
0.9
R
1.2
R

TI

TD

3.33

0.5

III. Rglage d une chane de rgulation en boucle

ferme.
III.1 Mthode de Broida
Dans cette mthode, le gain statique du procd est
dtermin en boucle ferme, aprs avoir affich une action P
pure ( de gain Kp faible pour avoir un rglage amorti ) sur
le rgulateur, et ralis un chelon sur la consigne.

UX
Gs
X Kp
La mesure de lcart consigne mesure rsiduel X permet le
calcul du gain statique Gs du procd.

Aprs avoir calcul Gs , on continue augmenter la valeur

du gain G du rgulateur jusqu l obtention d oscillations
entretenues. Soient Gc la valeur du gain correspondant , et
Tu la priode des oscillation obtenues. Soit K = GcGs . Les
valeurs de et de de notre procd sont alors donnes par
les formules suivantes .

Tc

6.28

arctg k 1
Tc

1

2
180

On pourra aussi utiliser les deux graphes suivants .

Pour le rglage du rgulateur PID, on utilisera les relations:

BP(%) 1.2 Gs 100

Td (min) 0.4

1
I ( rep / min)
(min)

ou

Ti

Pour le rgulateur PI , on utilisera :

BP (%) 400
Gs

Ti

Mthode de Ziegler Nichols

En mode proportionnel pur, la diminution de la BP
permet damener la boucle de rgulation en pompage
parfaitement entretenu ( ni convergent, ni divergent ).

Les valeurs du gain critique Gc et de de la priode correspondante

Tu sont utilises par le tableau ci dessous pour dterminer les
paramtres de notre rgulateur .
Type de
rgulateur

Kc

Ti

0.5 Kc

PI

0.45 Kc

Tc
1. 2

PID

0.6 Kc

Tc
2

Td

Tc
8

Pour les cas des systmes trop oscillants , on peut utiliser

le rglage ci dessous .
Type de
rponse
Originale ( dimunition

Kc

Ti

0.6 Kc

Tc
2

Tc
8

Lger dpassement

0.33 Kc

Tc
2

Tc
3

Sans dpassement

0.2 Kc

Tc
2

pic pic )

Td

Tc
3

IV. Les chanes de rgulation complexes

IV.1 La rgulation de tendance .
Un procd est gnralement constitu par une succession
d lment en cascade . Les grandeurs perturbatrices
peuvent influencer le procd n importe quel niveau .

Lorsque l influence d un paramtre perturbateur est

relativement importante sur la grandeur rgle, il est
prfrable d informer le rgulateur des l apparition de
cette perturbation. Le rgulateur pourra ainsi corriger les
effets de cette perturbation avant qu elle n atteigne la
grandeur rgle

La boucle constitue par le transmetteur de la grandeur

perturbatrice, le rgulateur, et l organe de rglage sera
considre comme une boucle rgle auxiliaire. La boucle
constitue par le transmetteur de la grandeur rgle , le
rgulateur, et l organe de rglage est appele boucle
principale. Pour viter qu en rgime stationnaire le
rgulateur ne se rgle sur la grandeur rgle plus la
grandeur auxiliaire, la boucle auxiliaire ne sera ferme
que lorsqu apparatront des perturbations grce un
relais de tendance dont le seuil de fonctionnement est
rglable.

Nous voyons ici que si la pression varie , la consquence

serai une variation de dbit de l alimentation. Avec ce
montage (rgulation de tendance ) , le rgulateur agira des
qu il y aura variation de pression.

IV.2 La rgulation en cascade.

A. Mise en uvre et reprsentation .
La rgulation en cascade est une extension de la rgulation
de tendance. Cette mthode consiste asservir la grandeur
rgle auxiliaire la grandeur rgle principale. Pour cela
on utilisera 2 rgulateurs monts en cascade.
Le but de cette mthode est de prvenir le plus efficacement
possible, l action d une grandeur perturbatrice sur la
grandeur rgle principale la quelle , il est absolument
ncessaire d viter au maximum toute variation.
La mthode serra d autant plus justifie que le systme
rgl aura un comportement dynamique dfavorable; soit
un rapport /<3.0 ( tant le retard, la constante temps)

La boucle auxiliaire ou secondaire devra tre une

boucle facilement rglable donc rponse et
stabilisation rapide.
Reprsentation d une chane de rgulation en cascade

Exemple 1: changeur de chaleur

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

Exemple 2 : changeur de chaleur

Reprsentation par la mthode des schmas blocs

Exemple 3 : mlangeur

Exemple 4 : Mlangeur

Exemple 5 : Racteur

Exemple 6 : Colonne de distillation

Exemple 7 : Colonne de distillation

Exemple 8 : Four

Exemple 9 : Condenseur

Exemple 10 : changeur de chaleur

Exemple 11 : Four et mlangeur

B. Rglage d une chane de rgulation en cascade.

B1. Mthode 1
La boucle principale ou externe tant ouverte ( rgulateur
en Manuel ), on commence par rgler le rgulateur de la
boucle interne ou secondaire. Pour cela, on utilisera une des
mthodes de rglage cite prcdemment .On pourra
utiliser, soit une mthode de rglage en boucle ouverte
( courbe de raction ), soit une mthode en boucle ferme
( Zigler-Nichols ).
Une fois la boucle interne rgle , on remet le rgulateur
interne en position automatique, (on ferme la boucle
interne).On rgle alors le rgulateur principal en utilisant
les mmes mthodes de rglages du dessus. Une fois le
rgulateur rgl , on remet aussi le rgulateur principal en
mode automatique.

B2. Mthode 2
Cette mthode est appele la mthode d Austin. Dans cette
mthode, on rgle les deux rgulateurs secondaire et
primaire la fois en utilisant la mthode de la courbe de
raction cite prcdemment.Les deux rgulateurs internes
et externes tant en manuel (boucles ouvertes), on envoie
un chelon de consigne sur la vanne de rglage, et on
recueille les deux courbes de raction de la boucle interne
et de la boucle externe .Soient le gain K1, la constante de
temps 1 , et le temps mort to1 de la courbe de raction
principale , et le gain K2, la constante de temps 2 , et le
temps mort to2 de la courbe de raction interne.On pourra
alors utiliser les deux tables suivantes pour rgler les
paramtres de notre rgulateur principal ou externe.Le
rgulateur interne ou secondaire sera rgl en utilisant une
des mthodes cites prcdemment .

Ce rglage est valable pour un point de consigne constant et

lorsqu on a faire des variations de charge. Cette table est
valable pour un rapport 2/1<0.38. Sinon utiliser l autre table.

IV.3 La rgulation directe ( en feedforward ) .

A. Mise en uvre et reprsentation .
Dans ce mode de rgulation, on s attaque directement
la perturbation ( variation de charge).On essaie
d liminer ou de limiter cette variation de charge avant
qu elle n affecte la grandeur rguler.

Dans cet exemple de rgulation de niveau; u(t) tant ici la

variation de charge ,on va rguler notre systme en
s attaquant directement u(t) en utilisant un rgulateur
de dbit.

En utilisant la mthode des schmas block , on obtient la

structure ci dessus.En manipulant algbriquement les
blocks, on trouve :

Y ( p ) [G ( p ) HG F GV G ( p )]U ( p )
Afin que la variation de charge U(p) n affecte pas Y(p), on
prendra :

[G ( p ) HG F GV G ( p )]U ( p) 0

De la dernire relation on tire :

1
G F ( p)
HGV
La fonction de transfert d un correcteur en feedforward
(control direct ) et un filtre quelconque, elle n est pas
forcement reprsente par un algorithme PID.
Pour avoir un control parfait On doit :
- connatre les fonctions de transfert exactes de tout le
systme
-connatre toutes les variations de charge
-l algorithme de contrle doit tre ralis physiquement.

Mecanisme d une rgulation en feedforward

B. Exemples :
Exemple 1 :Comparaison direct et feedback

Autres exemples :

IV.4 Combinaison Feedback Feedforward

Dans cette technique la boucle en feedforward s attaquera
la perturbation principale ( la plus importante ), tandis que
la boucle en feedback sera utilise pour les autres variations.

Reprsentation par la mthode des schma blocks

Le calcul des deux rgulateurs en feedback et en feedforward

se fait sparment en utilisant les mthodes cites
prcdemment .Ce qui suppose pour le feedforward la
connaissance exacte du systme. Si les fonctions de transfert
du systme ne sont pas connues exactement, on aura de
lgres variations de sortie qui seront prises en charge par la
boucle en feedback.

Exemples :

Autres exemples :

IV.5 Rgulation de rapport :

Ce mode de rgulation est gnralement utilise pour
contrler le rapport de 2 variables , les 2 variables pouvant
tre mesures , mais seulement l une d elles pouvant tre
contrle. Ce mode de rgulation gnralement est utilise.
- Pour maintenir gnralement le rapport gaz air sa valeur
optimum dans un four
- Pour contrler le rapport de 2 ractants entrant dans un
racteur une valeur dtermine
- Pour maintenir un rapport entre le dbit de l alimentation
d une colonne de distillation et le dbit vapeur du rebouilleur
de cette mme colonne .

Exemples :

IV-6 . Rgulation en Split range

Dans ce mode de rgulation , la sortie du rgulateur
contrlera plusieurs vannes ( 2 4).
Exemples :

IV.7 Rgulation en overdrive

Ce mode de rgulation est gnralement utilis pour
protger un systme ( par exemple un bouilleur ou un
compresseur ) par l utilisation de contacteurs appels
contacteurs HSS ( High switch selector , slecteur
haut ),et ou contacteurs LSS ( Low switch selector ,
slecteur bas ) ; afin de prvenir que notre systme
n aille au del de ses limites.
Exemple 1 : Bouilleur
Au del d une certaine limite
le contacteur fait passer la
rgulation de pression vers la
rgulation de niveau qui va
refermer la vanne afin d avoir
plus d eau dans le rservoir.

Exemple 2 : Compresseur

La dcharge du compresseur est contrle par une

rgulation de dbit. Icile HSS switch transfert le
contrle de la boucle de rgulation de dbit vers la
boucle de rgulation de pression des que la pression
atteint une limite que l on ne doit dpasser

Autres exemples

IV-8 Rgulation infrentielle

Dans ce mode de contrle , au lieu de contrler une
variable, on contrle une variable intermdiaire
directement relie celle ci . Ce mode de contrle est
utilis lorsque la variable contrler est difficilement
mesurable . Par exemple dans les colonnes de
distillation , on prfre contrler la temprature la
place de la concentration ( mesurer une concentration
demande beaucoup de temps et revient aussi plus
chre).

Exemple 1 : Racteur
but ici est de sortir du racteur avec un produit de
concentration donne

Une tude approfondie du systme a montr que la

concentration est fonction de la variation de
temprature (T4-T3) et que la variation de T4 avait
un retard sur la variation de T3. D o la proposition
du modle inferentiel ci dessus.

le

Exemple 2 : Four
Dans cet exemple la boucle interne tiens compte des variations
de dbit .Pour amliorer les performances de cette boucle il
est prfrable de tenir compte du dbit massique du fuel au
lieu du dbit . Ce dbit massique est donn par

F K

IV-9 Rgulation des systmes retard

Dans une boucle de rgulation, lorsque le retard commence
a devenir assez consquent , les mthodes de rgulation
classiques s avrent insuffisantes.Par ces mthodes de
rglage, on obtient soit une rponse trop plate , soit une
rponse oscillatoire . Pour rsoudre ce problme , on utilise
une mthode de rgulation appele mthode de rgulation
par prdicteur de Smith.

Cette mthode donne de bons rsultats , uniquement si

l on connat la fonction de transfert exacte du systme.
IV-10 Rgulation slective
Cette mthode de rgulation est gnralement utilise pour
des raisons de scurit et aussi d optimisation. Deux
exemples seront prsents pour l implmentation et les
principes de cette mthode

Exemple 1 : Rgulation de temprature dans un racteur

Ici, on dsire maintenir le point le plus chaud une

une temprature dsire .Pour cela on utilise
plusieurs thermocouples et un switch de slection
prendra le thermocouple qui donnera la plus haute
temprature.

Exemple 2 : Temprature dans un four

Ici le slecteur choisit la vanne la plus ouverte . En

fonction de sa position on va choisir la valeur de consigne
de notre rgulateur de temprature .

IV-11 Les systmes interaction

A- Exemples

Ici , en ouvrant la vanne de chauffage , la temprature va

varier , mais pas la hauteur du liquide. Par contre si l on
ouvre la vanne de sortie , la hauteur du liquide va changer;
mais la temprature du liquide va aussi changer.Ici on a
donc une influence du dbit sur la temprature. On est donc
en prsence d une seule interaction .

Dans cet exemple, en agissant sur la vanne de refroidissement , la

temprature TT du produit l intrieur du racteur va changer.
La variation de temprature ayant une influence sur la raction,
la concentration de sortie CC va aussi changer.Aussi ,en agissant
sur la concentration d entre du produit on aura une variation
de la temprature T et de la concentration de sortie C. Ici donc,
on est en prsence d un systme interaction , avec deux
interactions.

Ici, on est en prsence d un systme

plusieurs interactions. En agissant
sur la vanne de chauffage par
exemple, il y aura deux variables
qui vont changer l intrieurs de la
colonne; il s agit de la temprature,
et de la pression. Par contre si l on
le dbit de sortie liquide de la
colonne , on aura trois variables qui
vont changer.
Il s agit de la hauteur liquide l intrieure de la colonne ,
mais aussi de la temprature et de la pression.
Si l on sur la vanne de sortie vapeur est active , il y aura
une variation de pression et de temprature.
Si l on varie le dbit d alimentation la hauteur du liquide,
la pression,et la temprature vont changer

B. Reprsentation par la mthode des schmas blocks

On considrera un systme deux entres et deux sorties

Ce schma montre que l action de la vanne Gv1 sur le

systme G11 va aussi agir su le systme G22 par
l intermdiaire de G21. Idem pour Gv2

C : Reprsentation en boucle ferme avec les rgulateurs

Ce schma montre que l action du rgulateur de la premire

chane pour stabiliser la variable de cette boucle influe en
mme temps ( cause de l interaction ) sur la deuxime
chane de rgulation et risque de la dstabiliser .Comme on le
voit sur le schma cette deuxime chane influe aussi sur la
premire.

Ce schma montre comment grce

l ajout d instruments appels d
coupleurs , on arrive liminer les
interactions de notre systme
globale. Ici on a deux d coupleurs ;
ce qui veut dire qu on a faire
deux interactions. L tude de ces
interactions est ncessaire avant de
dcider l ajout ou non de ces de
coupleurs.
Le schma du bas montre par
exemple la prsence d un seul de
coupleur prouvant l existence
d une seule interaction.

C. Etude d un systme interactions

Dans l tude d un systme interaction le problme
principal est de savoir si cette interaction est ngligeable,
ou si au contraire elle est importante et dans quel sens . Il
s agit en quelque sorte de quantifier cette interaction
afin de dterminer la manire de coupler les variables
contrler et les variables de contrle du systme. Pour
rsoudre ce problme, on utilise une mthode appele
mthode de la matrice des gains relatifs. On travaillera
sur un systme deux variables. Ils sont gnralement
reprsents par le systme d'quations suivant .

X 1 G11 m1 G12 m2
X 2 G21 m1 G22 m2

Cette matrice des gains relatifs est donne par :

11 12 1

avec

11 21 1

11 12

21 22

X 1

On a :

11

On dmontre que :

1
11
1 11

m 0

m1

X 1
X 0

m
1

avec

11

est appel coefficient de RIJNSDORP

G12 G 21

G11G 22

 X 1

m 0
1

m2
1

12

X 1
X 0
1

12

m
2

X 2

21

m1

X 2
X 0
1

21

1
m1

X 2

m 0
2

m 0
1

m2

22
X 2
X 0

m
2

1 22

12

G11G22

G21G12

21

G11G22

G21G12

22

G12 G21

G11G22

Cette matrice des gains relatifs donne une excellente mesure de

l interaction.
- Si 11 = 0 m1 ne doit pas tre utilise pour contrler x1
- Si 11 = 1 m2 n affecte pas x1 . On peut dire dans ce cas que
l on un systme parfaitement dcoupl.
- Si 0< 11 <1 on a une interaction m2 qui affecte x1 et plus la
valeur de 11 est petite plus l interaction est grande.
- Si 11 < 0 ou si 11 > 1 l interaction devient trs dangereuse
car m2 affecte dangereusement x1 et dans le sens oppos
Si

1 0

0 1

On aura 2 boucles sans interaction m1

couple avec x1 et m2 avec x2

Si

0 1

1 0

Si

0.3

0.7

0.7

Si

0.8

0.2

0.2

0.8

On aura 2 boucles sans interaction m1

couple avec x2 et m2 avec x1

Si

0.3

1.5 0.5

0.5 1.5

On couple x1 avec m2 et et x2 avec m1,

et on ajoute des d coupleurs.
On couple x1 avec m1 et et x2 avec m2,
et on ajoute des d coupleurs si
ncessaire
Ici l interaction est dangereuse. Il
est prfrable de coupler x1 avec m1
et x2 avec m2. Ici les d coupleurs
sont plus que ncessaires.

Calcul des des d coupleurs

Du schma ci dessus on tire les valeurs de x1 et x2

X 1 (G11 Dc 2G12 )m1 (G12 Dc1G11 )m2

X 2 (G21 Dc 2G22 )m1 (G22 Dc1G 21 )m2

Notre but tant d liminer l action de m2 sur x1 et de m1

sur x2 on donnera nos d coupleurs les valeurs
suivantes :

G12
Dc1
G11

G 21
Dc 2
G 22

Notre systme dcoupl sera alors :

G21
X 1 G11
G12 m1
G22

G12
X 2 G22
G21 m2
G11

Dans cet vaporateur, la

composition xp du produit sera
contrle par la vanne ms ,tandis
que le dbit d entre WF sera
contrl par la vanne mp.
Une tude du systme par la
matrice des gains relatifs montre
d une part une influence du
dbit vapeur sur le dbit
d entre WF et d autre une
influence du dbit de sortie sur
la sortie xp.On a donc un
systme interaction , d ou la
ncessit d ajouter des de
coupleurs reprsentes en figure
ci dessous.

Ici w1 contrle le dbit de sortie

FT ,mais a une influence sur la
concentration x. w2 contrle la
concentration x mais a aussi une
influence sur le dbit FI. On a
donc un systme interaction.
D ou l ajout de d coupleurs
reprsents ci dessous.