Chapitre 1 : Introduction

lAutomatique
Science et technique de
l automatisation qui tudient les
mthodes et les technologies propres
la conception et lutilisation des
systmes automatiques

Pourquoi des systmes automatiques ?

pas d'intervention de l'homme
raliser des oprations trop complexes pour
l'homme

substituer la machine l'homme dans des

tches trop rptitives ou dnues d'intrt
(ex : boite de vitesse automatique)

Les diffrents systmes automatiques

Systmes squentiels

Automates

l automatisation porte sur un nombre fini d oprations prdtermines

dans leur droulement

Systmes asservis (boucls)

Rgulateurs
Rgulations : l objectif est de maintenir une grandeur constante malgr
la prsence de perturbatio

Asservissements : l objectif est de faire suivre une loi non fixe

l avance une grandeur physique
ex : radar, poursuite d une trajectoire

1.2 Structure dun systme automatis

Lexemple humain :
Perturbations
Objectif
Cerveau

Muscles

Systme

Sens

Exemple : conduite automobile

3 tapes au fonctionnement ininterrompu :

Rflexion

Action

Observation

Point de dpart
Pour concevoir un systme asservi, il faut :
dfinir la variable que l on veut matriser
-variable de sortie, variable rgler

disposer dune grandeur sur laquelle on peut

agir et qui permette de faire voluer la variable
qui nous intresse
- variable d entre, variable de rglage

Notion de systme
Schma fonctionnel
Entre
Cause

Systme

Sortie
Effet

Procd

Angle pdale
acclrateur

Position
curseur

Vhicule

Potentiomtre

Vitesse

Tension

Ncessit d une commande

Principe
Commande

Actionneur

Grandeur
de rglage

Procd

Grandeur
rgle
Grandeur
matriser

Exemple
Angle pdale

Carburateur

Dbit
de gaz

Four

Temprature
dans le four

Les perturbations
Principe
les perturbations sont des variables d entre que l on
ne matrise pas
elles sont reprsentes verticalement sur le schma
fonctionnel

Exemple
Commande
lectrique

Temprature extrieure, ...

Vanne

Dbit
de gaz

Four

Temprature
dans le four

Commande en boucle ouverte

Principe
on connat la relation (le modle) qui relie la
commande la grandeur rgle, il suffit alors
d appliquer la commande correspondant la sortie
dsire

Inconvnients
ne prend pas en compte les perturbations
quelquefois, difficult d obtenir un modle

Commande en boucle ferme

Principe
on observe le comportement de la sortie et on ajuste la
commande en fonction de l objectif souhait

Moyens complmentaires
en plus de l actionneur, il faut :
un capteur, pour observer la variable matriser
un rgulateur, pour ajuster la commande

Un exemple de commande en B.F.

B. F. : Boucle Ferme
Contre-raction

Temprature extrieure, ...

Consigne
Rgulateur

Vanne

Four

Capteur de
temprature

Le rgulateur
Le rgulateur est compos de deux lments :
un comparateur qui fait la diffrence entre la consigne et la mesure
un correcteur, qui transforme ce signal d erreur en une commande approprie ; lart du rgleur est de dterminer
judicieusement ce correcteur

Consigne

Amplification
Correction

Mesure

Commande

Le correcteur PID
Le correcteur PID* est le plus utilis :
la commande u est une fonction du signal d erreur e, cart entre la consigne et la mesure :

dans cette quation K, Ti et Td sont les 3 coefficients rgler

* : P : Proportionnel

I : Intgral

D : Driv

d
u K Ti Td
dt

Structure dun systme asservi

(rgulation)
Rgulateur

Consigne

+
-

Perturbations

Mesurande
Action
Commande
Procd
Capteur
Correcteur
Actionneur
Mesure

Rgulation : la consigne est fixe

Asservissement : la consigne varie

1.4 Quelques applications

Domaines dapplication trs varis

Transport : Automobile (ABS, ESP, Common Rail, DBW),
Aronautique, Arospatial
Industrie : Thermique, production dlectricit, papeterie,
chimie
Environnement : Traitement de leau, Incinration
Sant : Anesthsi, robotique mdicale, imagerie
mdicale,
Agriculture : guidage GPS,
Socio-conomique : modlisation offre-demande
.

Chapitre 2 :
Schmas fonctionnels et Fonction
de transferts

2.1 Schmas fonctionnels

Constitution du schma fonctionnel

Le schma fonctionnel permet de reprsenter un
systme en tenant compte des diffrentes
variables et lments qui le caractrise :
les variables sont reprsentes par des flches
les lments sont reprsents par des rectangles (bloc
fonctionnel) ; chaque bloc fonctionnel est une fonction
de transfert (FT) entre une variable d entre et une
variable de sortie

Exemple : variation de vitesse

Schma fonctionnel plus dtaill :
couple rsistant

commande
du hacheur

vitesse
tension
induit moteur+ arbre
gnratrice
hacheur
charge
tachymtrique

actionne
ur

procd

capteur

mesure
de la vitesse

 Objectif : dtailler le fonctionnement du

systme
plusieurs blocs fonctionnels
1 bloc : un lment physique, une relation

fonctionnelle
apparition de variables intermdiaires (internes)
le nombre de variables externes est inchang
perturbation

entre

sortie
variables intermdiaires

Intrt du schma fonctionnel

Schma fonctionnel consiste en une
reprsentation graphique des relations entres
sorties
Mieux comprendre le fonctionnement d un
systme, l interaction entre les diffrents
lments qui le composent
Reprsentation graphique pralable la

dtermination des diffrentes quations dcrivant

le fonctionnement du systme

2.2 Fonctions de transfert

Fonction de transfert
2 types de variables (flches) externes :
Signal dentre :
Signal de sortie dont l volution dpend de l entre
Signal dentre

Ve

Signal de sortie

Vs

Vs ( p ) H ( p ) Ve ( p )

La fonction de transfert H ( p )
Vs ( p ) H ( p ) Ve ( p )
La fonction de transfert caractrise le systme et
lui seul
Gnralisation du concept d'impdance
complexe Z(i) dun circuit : p=i

Forme gnrale d une fonction de

transfert
Dans H(p), on peut factoriser a0 et b0 :
m

H ( p)

a p
i 0
n

j
b
p
j
j 0

am m

a0
p 1
a0

bn n

b0
p 1
b0

K G( p)

n dsigne l ordre du systme

K reprsente le gain statique
G(p) caractrise le rgime transitoire

Conventions dcriture
Soit
avec

y( t )

un signal dpendant du temps

dy
y ( t )
dt

On associe :

y( t ) Y ( p )
dy
pY ( p )
dt
1
y( t )dt Y ( p )
p

Remarque :
g ( t ) y' ( t )
y' pY ( p )
g' ( t ) y' ' ( t )
g' pG( p )
2

y' ' ( t ) pG( p ) p Y ( p )

1
y( t )dt Y ( p )
p

Exemple 1: circuit RL
Equation diffrentielle :
Loi dOhm (impdance

complexe) :

R
u(t
)

u (t ) Ri (t ) L

di
dt

L
i(t)

; i ( 0) 0

U RI LiI
RI LpI

Fonction de transfert : H ( p) I ( p )
U ( p)

1
1
1

R Lp R 1 L p
R

Exemple 2: Rservoir
qe(t) dbit entrant

Niveau

S : section

Niveau h(t)

Dbit dentre qe(t)

Rservoir
Analogie avec lexemple prcedent

Association srie et parallle

Srie:
e(t)

H1(p)

H2(p)

y(t)

e(t)

H1(p) H2(p)

y(t)

e(t)

H1(p) + H2(p)

y(t)

Parallle :
H1(p)
e(t)
H2(p)

+
+

y(t)

Factorisation

e1(t)

H(p)

+
+
H(p)

e2(t)

s(t)

e1(t)

H(p)

+
e2(t)

s(t
)

Principe de superposition

Quandunsystmeaplusieursentres(commandeetperturbations)pourcalculerlaFT
entreuneentreparticulireetlasortie,onsupposequelesautresentressontnulles
Ex:

e2(t)

S ( p)
H1 ( p) H 3 ( p)
E1 ( p)

H2(p)

e1(t)

H1(p)

+
+

H3(p)

s(t)

S ( p)
H 2 ( p) H 3 ( p)
E2 ( p )

Systme retour unitaire

CasdunergulationoKG(p)reprsentelensemble
{correcteur + actionneur + procd+ capteur}:

+
Consigne

e(t)
-

KG(p)

y(t) Mesure

Systme retour non unitaire

Casprcdentavecuncorrecteurenplusdanslaboucle
deretour:
+
Consigne

e(t)
-

KG(p)

F(p)

y(t)

Mesure