REGULATION Notions Correcteurs : effets P I et D Rsum, structures Identification dun process de chauffage Rglage des PID BTS ELECTROTECHNIQUE LISLET GEOFFROY
BTS Electrotechnique
Asservissements et rgulation
BOUCLE DE REGULATION E = M-C Erreur
Rgulateur
Valeur rglante
C: Consigne Algorithme
M : Mesure
Lyce Lislet Geoffroy
S : Sortie
Process
Capteur + transmetteur
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Asservissements et rgulation
Termes But d'un systme asservi : annuler l'erreur et avoir une rponse la plus rapide possible Rgulation : la consigne varie peu (climatisation) Asservissement : la consigne peu varier beaucoup et souvent (Par ex, l'asservissement de position sur un dplacement de grue). Rponse indicielle : rponse d'un systme un chelon de consigne
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Asservissements et rgulation
Action proportionnelle : P
S=K(M-C)+S0 Lyce Lislet Geoffroy
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Asservissements et rgulation
Action proportionnelle : P Permet de jouer sur la vitesse de rponse du procd. Si K (ou Xp) augmente : la rponse sacclre, lerreur statique diminue la stabilit se dgrade : risques dinstabilit Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit. Lyce Lislet Geoffroy
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Asservissements et rgulation
Bande proportionnelle Variation en % de lentre du rgulateur qui fait varier la sortie de 100% . BP%=100/K . BP de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs lectroniques. Dans les rgulateurs industriels, elle est appele
Xp.
Bp = Xp E/100 E: Echelle de mesure du
rgulateur (ex : 0/100C) Lyce Lislet Geoffroy
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Bande proportionnelle (2)
S(t)
K(M-C) = (100/BP)*(M-C) t
M-C
BP Lyce Lislet Geoffroy
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Asservissements et rgulation
Action Integrale : I permet dannuler lerreur statique Acclre la rponse
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Asservissements et rgulation
Action Integrale : I
(2)
Plus laction intgrale est leve (Ti petit),
plus la rponse sacclre et plus la stabilit se dgrade. Il faut galement trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit. Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction intgrale est faible.
Pas d'action I : Ti infini
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Rgulation P I t
K S K ( M C ) ( M C )dt U 0 Ti 0 S(t) Action I : Action P : Lyce Lislet Geoffroy
K(M-C)
t 10
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Action drive : D Anticipatrice Si laction drive augmente (Td grand), la rponse sacclre!. Compromis vitesse stabilit. Lyce Lislet Geoffroy
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Rsum P I D Action P
Action I
Action D
En statique
L'cart diminue si P augmente
Annule l'erreur statique
Aucun effet
En dynamique
Augmente la rapidit, mais risques d'instabilits
Risque d'augmenter l'instabilit
Permet de stabiliser
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Structure des PID
Srie
P I D
Mixte Lyce Lislet Geoffroy
Parallle I P D 13
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T(t)
Asservissements et rgulation
Rgulation tout ou rien
Xp = 0 % Ti = Td = 0
Seuil haut Hystrsis de rglage
Seuil bas Valeur rglante (soit ici Puiss de chauffe)
Consigne
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Asservissements et rgulation
Identifier un process de chauffage
: mthode de Broda Gs : gain statique en Tp Gs.e boucle ouverte H ( p) e-Tp retard pur 1 p un processus de Gs = Um% / Ur% premier ordre
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Asservissements et rgulation
Identifier un process de chauffage
: mthode de Broda (2)
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Rglage dun PID
Etape 1 : faire des essais et tude du procd. Objectif : dterminer son modle. Etape 2 : selon le modle que l'on aura choisi, rgler le correcteur PID. Etape 3 : essayer le rglage choisi.
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Rglage industriel par la mthode
de Broda Rapport T/ <= 0,05 Entre 0,05 et 0,1 Entre 0,1 et 0,2 Entre 0,2 et 0,5 >= 0,5 Lyce Lislet Geoffroy
Correcteur propos TOR P PI PID Limite des PID
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Rglage industriel par la mthode
de Broda (2) Paramtre / structure
BP (%)
125 G0 T/
PI parallle
125 G0 T/
G0 T/0,8
PI srie
125 G0 T/
PID srie
120 G0 T/
0,42 T
PID mixte
120 G0 T/(+0,4T)
+ 0,4T
T / (2,5 + T)
PID parallle
120 G0 T/(+0,4T)
G0 T/0,75
0,35 / G0
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Ti
Td
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Rglage par mthode TOR :
bande proportionnelle
Essai pour Xp =0 : mode TOR
Xpthorique% = (2A/E) *100 Xp pratique = (3 5) Xp thorique
2A T
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Rglage par mthode TOR :
Rglage Xp et I Ti = T Ti pratique = (1 1,5) Ti calcul Rglage D Td = Ti/5
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Ziegler/Nichols en boucle ferme
On annule les actions I et D On augmente le gain K jusqu linstabilit -KM: valeur limite dinstabilit -To: priode des oscillations Type de rgulateur PI
Ti
0,45 KM
0,8 To
PID
0,6 KM
0,5 To
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Td
0,125 To
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Asservissements et rgulation
Ziegler/Nichols en boucle ouverte
systmes de chauffage KP < 1.2 Tg/Tu TI> 2 Tu Td = 0.5 Tu Lyce Lislet Geoffroy
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Asservissements et rgulation
QCM (1) Le capteur d'une boucle d'asservissement est un capteur :
TOR Analogique Numrique
Une boucle d'asservissement ne comporte pas de capteur
Vrai Faux
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Asservissements et rgulation
QCM (2) Un systme asservi ragit de faon
Annuler l'erreur Augmenter l'erreur Amplifier au maximum possible
Pour ne pas mettre
d'effet intgrale I dans un correcteur, il faut rgler Ti
Ti le plus grand possible Ti 0 Ti Pi/2
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Asservissements et rgulation
QCM (3) Pour ne pas mettre d'effet drive D dans un correcteur, il faut rgler Td
Td le plus grand possible Td 0 Td Pi/2
Si on augmente l'effet proportionnel, l'erreur statique augmente
Vrai Faux
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Asservissements et rgulation
QCM (4) Pour rgler un PID, on Vrai met tous les Faux paramtres aux maximum pour commencer Si on met beaucoup d'effet I dans le rgulateur, la stabilit Lyce Lislet Geoffroy
