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ASSERVISSEMENTS ET

REGULATION
Notions
Correcteurs : effets P I et D
Rsum, structures
Identification dun process de chauffage
Rglage des PID
BTS ELECTROTECHNIQUE LISLET GEOFFROY

BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

BOUCLE DE REGULATION
E = M-C
Erreur

Rgulateur

Valeur rglante

C: Consigne
Algorithme

M : Mesure

Lyce Lislet Geoffroy

S : Sortie

Process

Capteur +
transmetteur

BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Termes
But d'un systme asservi : annuler l'erreur et avoir
une rponse la plus rapide possible
Rgulation : la consigne varie peu (climatisation)
Asservissement : la consigne peu varier beaucoup
et souvent (Par ex, l'asservissement de position sur
un dplacement de grue).
Rponse indicielle : rponse d'un systme un
chelon de consigne

Lyce Lislet Geoffroy

BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Action proportionnelle : P

S=K(M-C)+S0
Lyce Lislet Geoffroy

BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Action proportionnelle : P
Permet de jouer sur la vitesse de rponse du
procd.
Si K (ou Xp) augmente :
la rponse sacclre,
lerreur statique diminue
la stabilit se dgrade : risques
dinstabilit
Il faut trouver un bon compromis entre vitesse
et stabilit.
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Bande proportionnelle
Variation en % de lentre du rgulateur qui
fait varier la sortie de 100% .
BP%=100/K .
BP de l'ordre de 3 400% dans les
rgulateurs lectroniques. Dans les
rgulateurs industriels, elle est appele

Xp.

Bp = Xp E/100 E: Echelle de mesure du


rgulateur (ex : 0/100C)
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Bande proportionnelle (2)


S(t)

K(M-C) =
(100/BP)*(M-C)
t

M-C

BP
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Action Integrale : I
permet
dannuler
lerreur
statique
Acclre la
rponse

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Action Integrale : I

(2)

Plus laction intgrale est leve (Ti petit),


plus la rponse sacclre et plus la stabilit
se dgrade.
Il faut galement trouver un bon compromis
entre vitesse et stabilit.
Dans les rgulateurs industriels on affiche
1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que
laction intgrale est faible.

Pas d'action I : Ti infini


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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rgulation P I
t

K
S K ( M C ) ( M C )dt U 0
Ti 0
S(t)
Action I :
Action P :
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K(M-C)

t
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Action drive : D
Anticipatrice
Si laction
drive
augmente (Td
grand), la
rponse
sacclre!.
Compromis
vitesse
stabilit.
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rsum P I D
Action P

Action I

Action D

En statique

L'cart
diminue si P
augmente

Annule
l'erreur
statique

Aucun effet

En
dynamique

Augmente la
rapidit, mais
risques
d'instabilits

Risque
d'augmenter
l'instabilit

Permet de
stabiliser

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Structure des PID


Srie

P
I
D

Mixte
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Parallle
I
P
D
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BTS Electrotechnique

T(t)

Asservissements et rgulation

Rgulation tout ou rien


Xp = 0 % Ti = Td = 0

Seuil haut
Hystrsis
de rglage

Seuil bas
Valeur
rglante (soit
ici Puiss de
chauffe)

Consigne

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Identifier un process de chauffage


: mthode de Broda
Gs : gain statique en
Tp
Gs.e
boucle ouverte
H ( p)
e-Tp retard pur
1 p
un processus de
Gs = Um% / Ur%
premier ordre

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Identifier un process de chauffage


: mthode de Broda (2)

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rglage dun PID


Etape 1 : faire des essais et tude du
procd. Objectif : dterminer son modle.
Etape 2 : selon le modle que l'on aura
choisi, rgler le correcteur PID.
Etape 3 : essayer le rglage choisi.

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rglage industriel par la mthode


de Broda
Rapport T/
<= 0,05
Entre 0,05 et 0,1
Entre 0,1 et 0,2
Entre 0,2 et 0,5
>= 0,5
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Correcteur propos
TOR
P
PI
PID
Limite des PID

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Asservissements et rgulation

Rglage industriel par la mthode


de Broda (2)
Paramtre /
structure

BP (%)

125 G0 T/

PI parallle

125 G0 T/

G0 T/0,8

PI srie

125 G0 T/

PID srie

120 G0 T/

0,42 T

PID mixte

120 G0 T/(+0,4T)

+ 0,4T

T / (2,5 + T)

PID parallle

120 G0 T/(+0,4T)

G0 T/0,75

0,35 / G0

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Ti

Td

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rglage par mthode TOR :


bande proportionnelle

Essai pour Xp =0 : mode TOR


Xpthorique% = (2A/E) *100
Xp pratique = (3 5) Xp thorique

2A
T

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Rglage par mthode TOR :


Rglage Xp et I
Ti = T
Ti pratique = (1 1,5) Ti calcul
Rglage D
Td = Ti/5

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Ziegler/Nichols en boucle ferme


On annule les actions I et D
On augmente le gain K jusqu linstabilit
-KM: valeur limite dinstabilit
-To: priode des oscillations
Type de
rgulateur
PI

Ti

0,45 KM

0,8 To

PID

0,6 KM

0,5 To

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Td

0,125 To

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

Ziegler/Nichols en boucle ouverte


systmes de
chauffage
KP < 1.2 Tg/Tu
TI> 2 Tu
Td = 0.5 Tu
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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

QCM (1)
Le capteur d'une
boucle
d'asservissement est
un capteur :

TOR
Analogique
Numrique

Une boucle
d'asservissement ne
comporte pas de
capteur

Vrai
Faux

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

QCM (2)
Un systme asservi
ragit de faon

Annuler l'erreur
Augmenter l'erreur
Amplifier au maximum
possible

Pour ne pas mettre


d'effet intgrale I dans
un correcteur, il faut
rgler Ti

Ti le plus grand
possible
Ti 0
Ti Pi/2

Lyce Lislet Geoffroy

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

QCM (3)
Pour ne pas mettre
d'effet drive D dans
un correcteur, il faut
rgler Td

Td le plus grand
possible
Td 0
Td Pi/2

Si on augmente l'effet
proportionnel, l'erreur
statique augmente

Vrai
Faux

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BTS Electrotechnique

Asservissements et rgulation

QCM (4)
Pour rgler un PID, on Vrai
met tous les
Faux
paramtres aux
maximum pour
commencer
Si on met beaucoup
d'effet I dans le
rgulateur, la stabilit
Lyce Lislet Geoffroy

Augmente
Diminue
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