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SEP SESTNM TNM

Instituto Tecnolgico de Toluca

Ingeniera mecatrnica

Prototipo de prtesis de mano robtica

Rodriguez Rodriguez Sebastian


Alvarez Carmona Edgar Humberto
Cruz Herrera Israel
Rosales Flores Jorge Jess
Espinos Velzquez Eduardo

Diseo en la Automatizacin

Ing. Victor Rivera Cortez


Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo de prtesis de una mano robtica.


Se muestra la investigacin relacionada a todo sobre ella, el diseo y el modelado de
la mano, sus sub ensambles y ensambles, la electrnica usada en ella y su
programacin.
Objetivos

Objetivo principal:
Desarrollar una prtesis de mano que sea controlable mediante comandos de voz por
parte del usuario y sea til para realizar ciertas actividades para el beneficiado.
Objetivos secundarios:
Desarrollar comandos de voz para controlar el brazo.
Realizar estudios de fatiga y esfuerzos en la mano.
Comprender el movimiento de las articulaciones de una mano.
Justificacin

Realizar una prtesis de una mano para auxiliar a afectados por amputaciones o
malformaciones, para que de esta forma puedan realizar actividades diarias sin tantas
complicaciones y que mediante el control de voz no tengan que manipular la mano
robtica por medio de otro control y que la simpleza del sistema haga la prtesis un
elemento de bajo costo y apropiado para su utilizacin.
Justification de materiales

PLA
El PLA tiene propiedades mecnicas similares al
PET, pero tiene una temperatura mxima de uso
continuo significativamente ms bajos.
Propiedades fsicas y qumicas
Debido a la naturaleza quiral del cido lctico,
pueden obtenerse distintos tipos de polmero: el
policido-L-lctico (PLLA) es el producto resultante
de la polimerizacin de cido L, L-lctico (tambin
conocido como L-lctico). El PLLA tiene una
cristalinidad de alrededor del 37%, una temperatura
de transicin vtrea entre 60-65C, una temperatura
de fusin entre 173-178C y un mdulo de
elasticidad entre 2,7 a 16 GPa. Sin embargo, el PLA
resistente al calor pueden soportar temperaturas de Hilo de Pesca

110C (230 F).


Listado de
piezas

Listado de materiales

Piezas Comentarios
1 Thumb Pulgar con cinco piezas
Material Notas
1 Index ndice con seis piezas
Cantidad
1 Majeure Dedo medio con seis piezas
900 PLA Para impresin 3D
1 Auriculaire Dedo anular con seis piezas
gramos
1 carrete Hilo de caa 1 Pinky meique con seis piezas
5 Servomotores Capacidad de carga de 3 Kg 1 Bolt_entretoise
1 Arduino 1 Wristlarge Parte larga de la palma
1 Mdulo EasyVR Control de voz 1 Wristsmall Parte corta de la palma
1 Fuente externa Alimentacin de 1 Servobed Servobed son donde se ensamblan los servo
servomotores motores
1 Micrfono 1 velcro
Varios Cables de red 1 Servopulley
1 Cinta Sujetar la prtesis al brazo 1 SoportBrazo
Ensambles
Ensambles