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J1= S+ S-
Corresponde al primer eje en el cual el robot
gira en la base.
J2=L+ L-
En este eje el robot se inclina cerca de la
parte inferior para alcanzar mayor distancia.
J3=U+ U-
El robot se mueve en la parte media.
J4=R+ R-
El robot gira en la parte superior cerca del
gripper
J5=B+ B-
Gira la parte que sostiene el griper.
J6=T+ T-
Sube o baja el gripper.
SISTEMA DE COORDENADAS
PROGRAM NOMBRE_DEL_PROGRAMA
TAKEARM
VARIABLES
SENTENCIAS
GIVEARM
END
COMANDOS LENGUAJE PAC
Comando Significado Sintaxis
Alarma sonora BUZZER TIME #
BUZZER TIME EJEMPLO:
BUZZER 2000
CALL Cargar un programa CALL PROGRAMA1
Manda fecha DATE$ AAAA/MM/DD
DATE$
Declarar variable (tipo doble) DEFDBL PUNTO1
DEFDBL
Declarar variable entera DEFINT PUNTO2
DEFINT
Declarar variable caracteres DEFSTR
DEFSTR
DELAY Pausa tiempo en ms DELAY (3000)
Para y termina el programa y HALT TERMINO
puede mandar mensaje PROGRAMA
HALT
END Termino de programa End
Pausa el programa y contina al Hold Espera
HOLD
dar play
Para escribir cosas y sean Left$ (var, #)
mostradas se puede utilizar el
LEFT$ halt para esperar y que se
mande el mensaje
PROGRAM PUNTOS123
TAKEARM
SPEED 80
MOVE P,P[41]
DELAY (3000)
MOVE P,P[42]
DELAY (3000)
MOVE P,P[43]
DELAY (3000)
MOVE P,P[41]
DELAY (3000)
GIVEARM
END
PROGRAMA # 2
Segunda parte del primer programa donde se mueve en los tres puntos cuatro
veces y al volver al origen se mueve linealmente hacia abajo"
PROGRAM PUNTOS123
TAKEARM
DEFINT XI=0
DELAY (2000)
DO
PRINTDBG "PASO" + STR$ (XI)
MOVE P,P[40 TO 43], S=80
XI=XI+1
LOOP UNTIL XI>4
DRAW L, (0, 0, 100)
GIVEARM
END
PROGRAMA # 3
Integracin de alarma BUZZER
TAKEARM
DEFINT XI=0
SPEED=80
DELAY (5000)
FOR XI=1 TO 3
PRITNDBG "PASO" + STR$(XI) + "VECES"
MOVE P,P[41 TO 43]
NEXT XI
MOVE P,41
DRAW L,V10, S=25
BUZZER 1500
PRINTDBG "BAJANDO"
PRINTDBG "TERMINO A LAS" + LEFT$ (TIME$,5)
GIVEARM
END
PRACTICA # 4
TAKEARM
DEFINT XI=0
SPEED=80
DELAY (5000)
FOR XI=1 TO 50
PRINTDBG "PASO" + STR$(XI) + "VECES"
MOVE P,P[41 TO 43]
IF XI>=10 THEN
EXIT FOR
END IF
NEXT XI
GIVEARM
END
A CONTINUACIN SE MUESTRA EL PROGRAMA REALIZADO DONDE SE MUESTRA
QUE UN ROBOT COLOCA 3 PIEZAS EN LNEA Y EN DIFERENTES CUADROS
PROGRAM TRES_PIEZAS
TAKEARM
RESET IO [110] // se desactiva la funcin del griper
DEFINT X1=0 // se declar un variable que permite que se realice el ciclo 3 veces
DEFINT X2=0 // se declar un variable que se incrementar o moverse en el eje y
DELAY 3000
DO // es un ciclo que se sale de el hasta que se cumpla la condicin
MOVE P, P48, S=40 // posicin donde queremos que se coloque el robot
SET IO [110] // active el griper
MOVE P, P49
MOVE P, P50
DELAY 500 // un tipo de medio seg. Para que el robot no suelte la pieza luego
DRAW L, (0, X2, 0) // es un movimiento lnea que se mueve en x, y, z
DRAW L, (0, 0, -50) // se movi -212 en z
DELAY 500
RESET IO [110]
DELAY 500
MOVE P, P50, S=40
MOVE P, P49
X1=X1+1 // es el incremento en la variable
X2=X2+60 // cada vez que termine un ciclo se va mover 60 en j y as sucesivamente
LOOP UNTIL X1>2 // se repite 3 veces el ciclo y luego se termina
GIVEARM
END