Controlador PID e sua sintonia

Professor Celso J. Munaro

Perodo 2007/1
 Controlador PID
Controlador mais usado em controle de processos contnuos. Sua sada
resultado da soma de trs diferentes tipos de ao:
Ao Proporcional P
Ao imediata e proporcional ao valor do erro corrente
Acelera a resposta de um processo controlado
Reduz o tempo de subida e o erro mximo
Aumenta o overshoot e o tempo de estabilizao
Produz um off-set inversamente proporcional ao ganho
Ao Integral I
Ao de controle gradual, proporcional a integral do erro
Responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero
Elimina o off-set. Reduz o tempo de subida.
Aumenta o overshoot, o perodo de oscilao e tempo de estabilizao
Produz respostas lentas e oscilatria. Tende a instabilizar a malha
Ao Derivativa D
Ao antecipatria, resposta proporcional derivada do erro
Usada para acelerar e estabilizar a malha.
Reduz o overshoot e o erro mximo e o perodo de oscilao
No indicada para processos com rudo
Aes de controle
Efeito da variao da ao proporcional na
resposta mudana de set-point
Efeito da variao da ao integral na resposta
mudana de set-point
Efeito da variao da ao derivativa na
resposta mudana de set-point
 Algoritmos PID: formas principais

Alguns PID tem opo de ao proporcional e/ou derivativa no erro

ou somente na PV (varivel de processo). Evita overshoot em
mudana de set-point.

Normalmente os PID comerciais tem filtro na ao derivativa. Reduz

o efeito do rudo sobre a ao derivativa. Em geral a constante do
filtro funo do termo derivativo.
Algoritmo PID Padro ISA
Algoritmo PID srie
Algoritmo PID paralelo
Relao entre os parmetros
Diferenas entre os algoritmos
Caractersticas tpicas de controle PID
 Sintonia de controladores PID

A boa sintonia sempre um compromisso entre a

estabilidade/robustez e a velocidade de
resposta/desempenho da malha de controle.
A sintonia parte de um processo de reduo de variabilidade.
No existe uma receita de bolo nica para todos os casos.
O sucesso da sintonia depende de vrios fatores como
conhecimento, mtodo, ferramentas adequadas e
principalmente experincia.
A sintonia facilitada pelo conhecimento do processo
controlado.
 Objetivos da sintonia

Encontrar os parmetros proporcional, integral e derivativo

para atender critrios tais como:
Conseguir variabilidade mnima em operao normal
Mnimo (ou nenhum) overshoot para mudanas de
set-point
Atingir rapidamente o novo set-point em caso de
mudana
Operao estvel do controlador mesmo para alteraes
significativas nos parmetros do processo (robustez)
Critrios de sintonia
 Procedimento geral de sintonia

1. Testes de variao
2. Identificao do processo
3. Escolha do mtodo de sintonia
4. Clculo dos parmetros
5. Anlise da robustez (estabilidade)
6. Testes de performance
 Identificao do processo

Objetivo: Encontrar os parmetros de um modelo que caracterizem

o processo a controlar

Mtodos:
Realizao de testes de variao em malha aberta

Realizao de testes de variao em malha fechada. Usado no

tradicional mtodo de Ziegler-Nichols para obter uma variao cclica
senoidal.

Realizao de teste de variao controlada (rel dois estados).

Permite variao mais controlada que em malha fechada.

Uso dos dados histricos da operao normal da malha. No

interfere na operao da malha. Pode ser muito difcil obter um bom
modelo devido s perturbaes no medidas.
Modelo de primeira ordem com tempo morto-FOTD
Identificao em malha aberta
 Identificao em malha aberta
Para se determinar o tempo morto e a constante de tempo pode-se usar
um artifcio: Forar a curva do modelo FODT a passar coincidindocom a
curva de reao experimental em dois pontos fixos, correspondentes s
abscissas de 28,3% e 63,2% da variao final da varivel controlada.
Assim teremos:
 Identificao em malha fechada
Procedimento:
Com o controlador em automtico e somente com a ao proporcional (P)
fazer uma pequena alterao no set-point. Observar a variao do PV. Caso
no haja oscilao aumentar o ganho do controlador. O sinal de PV tende a
aumentar a oscilao. Repetir o procedimento at obter-se uma variao
senoidal estvel de amplitude constante.

O ganho do controlador que corresponde ao imediatamente

anterior ao processo tender a instabilizar chama-se de Ganho
ltimo (Ku) , e o perodo da oscilao senoidal resultante
Perodo ltimo(Tu).
 Identificao por variao tipo rel
Teste de rel
A sada de controle variada em forma de rel de dois estados. Aps um
perodo de inicializao em que a sada alterada uma variao pr-
definida no PV, a sada alterada na direo inversa cada vez que o PV
corta o eixo do set-point.
 Clculo dos parmetros do processo
As seguintes equaes so derivadas de um modelo de primeira ordem no
domnio da freqncia:

O modelo pode ser melhorado fazendo-se a identificao do Ganho Kp por

um teste de degrau em malha fechada e calculando-se o Ganho como:
 Identificao do processo
Cuidados para a realizao dos testes de
identificao
A perturbao na MV deve ser de tamanho adequado
a causar uma variao significativa na PV
(normalmente de 5% a 10%).
A variao na PV deve ser maior que os rudos
existentes
A variao deve ser feita na regio normal de
operao.
Durante o teste os valores de PV e MV no devem
chegar muito prximos dos seus limites.
 Identificao do processo
Cuidados para a realizao dos testes de identificao

Se houver no-linearidade ou assimetria o teste deve ser feito na

regio mais crtica (maior ganho, maior tempo morto, menor
constante de tempo).
A variao deve comear quando o processo estiver estvel,ou
seja, sem variao na PV.
Observar possveis perturbaes medidas ou no durante o teste.
Caso ocorram repetir o procedimento.
Executar o procedimento mais de uma vez em duas direes para
verificar a repetibilidade do teste.
 Mtodo de Cohen-Coon
Critrios:
Minimizao do erro quadrtico (ISE)
Razo de decaimento de 1/4
 Mtodo de Cohen-Coon - comentrios

Usado como estimativa inicial dos parmetros

Se aproximao da curva no for boa, a sintonia ser
ruim
Kc maior para P do que PI
Kc maior para PID devido ao estabilizante do
derivativo
Quanto maior a maior a razo de controlabilidade =/
maior ser a dificuldade de controle (tende a oscilar)
Mtodo de Ziegler-Nichols
Mtodo de Ziegler-Nichols - comentrios

Utiliza o critrio de razo de queda = . O erro

mximo em cada direo ser a metade do
anterior na direo oposta.
Inadequado para alteraes de set-point.
Overshoot de ~50%
bom para correo rpida de perturbaes
Desenvolvido para PID do tipo padro
Vlido para razo de controlabilidade =/ entre
0,10 e 1,0
 Mtodo de Ziegler-Nichols Modificado
Astrom props regras mais flexveis com a especificao de valores
para Margem de Fase e Margem de Ganho

Esta equao fornece melhores resultados que o mtodo original de

Ziegler-Nichols para sistemas com razo de controlabilidade (Tempo
morto / Constante de tempo) pequena.
Sintonia Lambda
Continuao...
Escolha do valor de lambda
Sintonia lamba para malhas de nvel
Continuao...