NM8010 Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos

aula 1
Prof. Renato Marques de Barros
EMENTA DO CURSO:
-Teorema do mnimo do funcional e equao de equilbrio
- Propriedades dos Sistemas lineares e mtodos de soluo
- Matriz de rigidez de um sistema elstico: propriedades e mtodos
de montagem
- Elemento de Mola linear 2D
- Elemento de Barra linear 2D
- Elemento de Viga linear 2D
- Elemento de Prtico linear 2D
- Introduo aos elementos de superfcie: classificao geral, regra
de interpolao, mapeamento e transformao de coordenadas
- Elemento CST 2D
- Mtodo de reduo de ordem e tcnica bsica de substruturao
BIBLIOGRAFIA:
[1] Chandrupatla, TR , Belegundu, AD , Introduction to the Finite
Elemens in Engineering, Prentice-Hall International Editions, 2 nd ed,
2008.

[2] Cook, RL, Malkus, DS, Concepts and Applications of Finite

 bibliografia bsica bibliografia
complementar
obs: ambos os livros encontram-se disponveis na
biblioteca
CRITRIO DE APROVAO:
P1 , P2 e P3 = Avaliaes
K = fator de listas de exerccios
N = nmero de listas aceitas, 0 N 3
K 0.8 0.1N , 0.8 K 1.1
MF K (0.4P1 0.6P2 ) ou K (0.4P1 0.6P3 ) ou K (0.5P2 0.5P3 ) 5.0

Obs:

- obrigatrio o uso de uma calculadora digital com capacidade matricial

e que permita a soluo numrica de sistemas lineares (exemplo: HP 49G
e HP50G)

-Listas de exerccios e formulrios para as provas estaro disponveis no

MOODLE com antecedncia de, no mnimo, 12 dias.

-Listas de exerccios devem ser entregues manuscritas na secretaria at a

data estabelecida.

-No sero aceitas listas atrasadas.

1. INTRODUO

DEFINIO: GRAU DE LIBERDADE

Em sistemas mecnicos, o nmero de graus de liberdade (n) representa o
nmero de variveis independentes que so necessrias para expressar
a sua configurao geomtrica em um dado instante. Observe os
sistemas abaixo:

pndulo simples:
nGL = 1 pndulo elstico:
nGL = 2
sistema contnuo: nGL
=
DEFINIO: TEOREMA DO MNIMO DO FUNCIONAL
Considere um sistema elstico com nGL independentes (a1, a2, a3, ..., an ).
O funcional associado a este sistema elstico dado por:

(a 1 , a 2 ,..., a n ) U(a 1 , a 2 ,..., a n ) W (a 1 , a 2 ,..., a n ) (1)

Onde:
U(a1, a2,..., an ) = energia potencial elstica armazenada no sistema
W(a1, a2,..., an ) = trabalho mecnico associado ao sistema

Observe que U(a1, a2,..., an ) 0 mas W(a1, a2,..., an ) pode ser positivo ou
negativo, dependento do referencial adotado (externo ou interno). Em
elementos finitos adota-se que o trabalho feito sobre sistema (por um
agente externo) negativo enquanto que o trabalho feito pelo sistema,
ao se deformar, positivo.

W>
0

W<
0
Este sistema elstico, ao se deformar, passa por infinitas configuraes
(ou estados) a partir da posio inicial at a posio final em equilbrio.
Isso equivale a dizer que a1, a2, ... , an na equao (1) so variveis
contnuas, isto , variam continuamente entre as posies inicial e final.

O teorema do mnimo do funcional mostra que, para um sistema com n

graus de liberdade, existem infinitos estados (ou configuraes),
representado diferentes valores de (a1,...,an). Cada estado representado
por um valor diferente do funcional .

Este teorema mostra que, de todas as infinitas configuraes possveis,

aquela que representa aposio de equilbrio
com um ponto
coincide
equilbrio
crtico de (a 0,
1,..., an) , ou seja:
0, 0 , ... , 0
a1 a2 a3 an

equilbrio 0
a
e que pode ser colocada na forma simplificada,
Exemplo 1
Considere o sistema elstico mostrado na figura abaixo que representa
um sistema de molas lineares sob a ao de um conjunto de foras F i .
Determine a sua posio de equilbrio e a energia armazenada na mola
K3 nesta posio.

Dados: K1, ... , K5 ,

F1 , F3

Obter: x1, ... , x4 e U3

Soluo:
Neste problema vamos fazer a suposio muito razovel que a energia
potencial total armazenada no sistema a soma da energia potencial
armazenada em cada uma x1 das molas:
x
5
{a} 2 e U x1 , x 2 , x 3 , x 4 U e
x3 e 1
x 4
Ou seja:
5
1 1 1 1 1
U Ue K1x12 K 2 x 2 - x1 K 3 x 4 - x1 K 4 x 3 - x 2 K 5 x 24
2 2 2

e 1 2 2 2 2 2

e, como o trabalho deste sistema vem de foras externas, tem-se:

W = -(F1x1 ) - (-F3 x 3 ) = -F1x1 + F3 x 3

Portanto, o funcional calculado atravs da equao (1):

1 1 1 1 1
K1x12 K 2 x 2 - x1 K 3 x 4 - x1 K 4 x 3 - x 2 K 5 x 24 - F1x1 F3 x 3
2 2 2
UW
2 2 2 2 2
Uma vez que (x1, x2 , x3 , x4 ) , para que a posio de equilbrio seja
encontrada, necessrio obter quatro derivadas parciais:

0 K1 K 2 K 3 x1 K 2 x 2 K 3 x 4 F1 0
x1

, x1 0 K 2 x 1 K 2 K 4 x 2 K 4 x 3 0

, x 3 0 K 4 x 3 K 4 x 4 F3 0
, x 4 0 K 3 x1 K 3 K 5 x 4 0

As equaes acima representam um SISTEMA LINEAR de equaes nas

variveis x1 , ... , x4 onde os termos K1 , ... , K5 so constantes. Tal sistema
pode, tambm, ser expresso na forma matricial [A] {x} = {B} , onde [A]
representa a matriz de coeficientes, {x} o vetor de incgnitas e {B} o
termo independente:
K1 K 2 K 3 K2 0 K3 x1 F1
K2 K2 K4 K4 0 x 0
2

0 K4 K4 0 x
3 F3
x 4 0
K3 0 0 K3 K5
Considerando agora o caso onde K1 = K2 = 0.2 kN/mm , K3 = K4 = 0.5
kN/mm,K5 = 0.4 kN/mm e F1 = F2 = 4 kN, tem-se:

K1 K 2 K 3 K2 0 K3 x1 F1 0.9 0.2 0 0.5 x1 4

0 x 2 0
K2 K2 K4 K4 0.2 0.6 0.5
0 x 2 0

0 K4 K4 0 x3 F3 0 0.5 0.5 0 x 3 4

K3 0 0 K 3 K 5 x 4 0
0.9 x 4 0
0.5 0 0

As molas no exemplo anterior representam elementos DISCRETOS, isto , a

energia potencial armazenada nesses elementos depende apenas do
deslocamento de certos pontos. Assim, a energia armazenada na mola de
constante K3 = 0.5 kN/mm , simplesmente:
1 1
U 3 K 3 x 4 x1 0.5x103 0.01 0.018 1.6 x10 2 J
2 2

2 2

Um ponto importante que deve ser notado que somente as foras que
realizam trabalho influenciam o funcional . As demais foras (reaes de
apoio desconhecidas nas molas 1 e 5) no podem ser obtidas atravs
desta formulao.
1.1 SISTEMAS LINEARES

Conforme se viu anteriormente, uma das etapas fundamentais da

aplicao do MEF envolve a soluo de um sistema linear [A] {X} = {B} .

Assim, necessrio saber quais so as condies que permitem a

soluo de tais sistemas.

Um sistema linear tem soluo nica e determinada, se, e somente se:

a) temos o mesmo nmero de equaes e incgnitas a matriz [A]

quadrada

b) a matriz [A] inversvel, isto , deve possuir uma inversa [A] -1 tal que
[A] [A]-1 = [I]

b.1) a condio necessria e suficiente para que [A] seja inversvel

que det[A] 0 0.9 0.2 0 0.5
0.2 0.6 0.5 0
det
Observe, no exemplo anterior, que det[A]
0.15 0 soluo nica
0
0 0.5 0.5 0

0.5 0 0 0.9
No mtodo dos elementos finitos (MEF), a matriz de coeficientes [A]
inclui os termos associados rigidez do sistema e, portanto, ela
chamada de MATRIZ DE RIGIDEZ e indicada por [K]. Em problemas
dinmicos ela pode contar termos associados inrcia (massa) e
amortecimento (dissipao).

Na verso direta do MEF, as variveis primrias x 1 , ... , x4 so os

deslocamentos dos diversos pontos da estrutura e, portanto, o vetor {x}
chamado de VETOR DE DESLOCAMENTOS, enquanto que o vetor {B}
Notao matemtica usual: [A] {X} = {B}
contm os termos relativos ao carregamento externo.
onde
[A] = matriz de coeficientes
{X} = vetor de incgnitas
{B} = vetor independente

Notao do MEF: [K] {X} = {F} (EQUAO

DE EQUILBRIO)

onde
[K] = matriz de rigidez
{X} = vetor de deslocamentos
{F} = vetor de carregamentos
1.2 EQUAO DE EQUILBRIO

A equao [K] {X} = {F} de um sistema elstico reflete o equilbrio

alcanado entre as foras internas [K] {X} e as foras externas {F} .
Uma das formas de se obter a equao de equilbrio de um sistema elstico
atravs da aplicao de derivadas parciais ao variacional .

equilbrio 0 [K] {X} {F}
a
Um outro mtodo, conhecido como mtodo indireto, ou mtodo do
equilbrio nodal, envolve, a obteno das foras internas do sistema. Este
mtodo utilizado na chamada verso indireta do MEF.

Considere o exemplo anterior, onde admite-se por hiptese, que a mola K 1

est tracionada e as demais esto comprimidas .
 Fm1 K1x1
Fm 2 K 2 x1 x 2 n 1 : F1 Fm1 Fm 2 Fm 3 0
Fm 3 K 3 x1 x 4 n 2 : Fm2 Fm 4 0
EQUILBRIO
Fm 4 K 4 x 2 x 3 n 3 : Fm4 F3 0
Fm 5 K 5 x 4 n 4 : Fm3 Fm 5 0

ou seja:
n 1 : F1 K1x1 K 2 x1 x 2 K 3 x1 x 4
n 2 : 0 K 2 x1 x 2 K 4 x 2 x 3
n 3 : F3 K 4 x 2 x 3
n 4 : 0 K 3 x1 x 4 K 5 x 4
Finalmente, reagrupando os termos em funo de x1, x2, x3 e x4 obtm-
se :
K1 K 2 K 3 K2 0 K3 x1 F1
K2 K2 K4 K4 0 x 0
2

0 K4 K4 0 x 3 F3

K3 0 0 K 3 K 5 x 4 0

que o mesmo sistema de equaes obtido anteriormente.

Percebe-se que a diferena entre os dois mtodos de soluo que, no

segundo caso, as variveis intermedirias Fm1, ... , Fm5 devem ser
expressas em termos das variveis principais x 1, ... , x5 em um passo
intermedirio.

Podemos tambm dizer que o primeiro mtodo caracteriza uma

abordagem lagrangeana (em termos de energia) enquanto que o
segundo mtodo caracteriza uma abordagem newtoniana (em termos
de equilbrio). Ambos os mtodos conduzem aos mesmos resultados.
1.3 MTODO ASSEMBLY

A equao [K] {X} = {F} pode ainda ser obtida por um terceiro mtodo,
conhecido por mtodo de assembly (assembly = montagem).
Para ilustrar a aplicao deste mtodo, vamos considerar as equaes de
equilbrio dos trs sistemas elsticos a seguir:

1 x
K1 x1 - x 2 F1x1 F2 x 2 onde x 1
2

2 x2

K1 -K1 x F1
equilbrio 0
x .
1
=
-K1 K1 x F2
2
 x1
1 1
K1 x1 - x 2 K 2 x 2 - x 3 F1x1 F2 x 2 F3 x 3 onde x x 2
2 2

2 2 x
3
K1 -K1 x1 F1
equilbrio 0 -K
x 1 K1 + -K2
.
x2
=
F2
K2
-K2 K2 x3 F3

x1
x
1 1 1 2
K1 x1 - x 2 K 2 x 2 - x 3 K 3 x 3 - x 4 F1x1 F2 x 2 F3 x 3 F4 x 4 onde x
2 2 2

2 2 2 x 3
x 4
K1 -K1 x1 F1
-K1 K1 + -K2 x2 F2
equilbrio 0
x K2
. =
-K2 K2 + -K3 x3 F3
K3
Finalmente, deseja-se obter a equao de equilbrio do sistema elstico
abaixo, mas sem calcular (x1, ... ,x5)

Inicialmente, devemos observar que a regra de formao para um sistema

elstico em srie que a matriz de rigidez [K] obtida atravs da
superposio de uma unidade fundamental, que, neste caso, se repete
vrias vezes:

Esta unidade fundamental, esta pequena matriz cuja forma se repete
vrias vezes e que representa a influncia de uma nica mola no conjunto
chamada de matriz de rigidez elementar ou matriz do elemento. A matriz
de rigidez do elemento obtida simplesmente analisado o comportamento
de um nico elemento da estrutura, isolado dos demais:

xi
e K x i - x j Fi x i Fj x j onde x e
1 2

2 x j

e K -K xi Fi K -K 1 -1
equilbrio 0 . =
[K]e = -1 1
x e -K K x j Fj = -K K K.

onde o ndice e se refere ao elemento. A equao acima, que mostra o

comportamento de um nico elemento chamada de equao
elementar.

A matriz de rigidez da estrutura , portanto, obtida atravs da soma

(superposio) das diversas matrizes elementares, obtidas a partir dos
1.4 ASSEMBLY COM NUMERAO NO-SEQUENCIAL

interessante observar que, em todo problema do MEF, a numerao dos

graus de liberdade arbitrria. No exemplo anterior, optou-se por uma
numerao seqencial dos graus de liberdade:

No entanto, este tipo de numerao raramente pode ser utilizado no MEF e

s tem utilidade na soluo de problemas simples. A situao mais comum
que se empregue uma numerao no-seqencial.

Vamos considerar, por exemplo, o seguinte esquema de numerao:

Neste caso, para a montagem de [K] por assembly so necessrios os
endereos das matrizes dos elementos para o seu posicionamento na
matriz da estrutura:
Os endereos, tambm chamados de incidncias so obtidos quando se
considera quais graus de liberdade so influenciados diretamente pelo
elemento em questo.

Neste caso, a matriz de rigidez da estrutra se torna mais esparsa, isto ,

com os coeficientes mais espalhados ao invs de concentrados ao redor da
diagonal principal.