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M5 - DYNAMIQUE

Comptences attendues :
Dterminer lacclration dun solide.
Dterminer les actions mcaniques qui agissent
sur le solide en mouvement

Programme S.T.I. :
Principe fondamental de la dynamique
pour un solide en mouvement
Mise en vidence du principe
Exprience 1 :
Soit une patineuse de masse m faisant la "toupie"
(rotation d'axe fixe)
Comparer la vitesse de
rotation de la patineuse
dans les deux cas. Que
constatez-vous ?

La vitesse dpend de la
rpartition de la matire
autour de laxe de rotation.

Cette grandeur sappelle le moment dinertie not I G


Moment dinertie
IG reprsente le moment dinertie par rapport laxe de
rotation du systme isol (cest la rpartition de la matire
autour de laxe de rotation) .
Il est exprim en kg.m2

Volume Moment dinertie reprsentation


Rayon R

Cylindre plein IG = m.R2

Rayon R
Cylindre IG = m.(R2+r2)
creux Rayon r
Mise en vidence du principe
Exprience 2 :
trois roues indpendantes de masse et de rayon
diffrents (IG diffrents) sont guides par des
roulements identiques. On nglige toutes rsistances
passives. tracteur

Sur quelle grandeur vlo voiture


physique faut-il agir pour
que les trois roues aient
la mme acclration w ?

Le couple moteur Cm
Principe fondamental de la
dynamique de rotation
Le centre de gravit est situ sur laxe de rotation.

Enonc
La somme des moments qui agissent sur le
solide S, est gale au moment dinertie du
solide IG multiplie par son acclration
angulaire w .

MG(S / S) IG ' NEWTON
1642 - 1727

Autour de laxe de rotation : Cm Cr = IG x w

Rappel de cinmatique : w = (w-wo)/t ou w =(w2-w02)/2(-0)

Le solide est quilibr en translation donc la somme des forces est nulle
Application : dmarrage vide dune perceuse

Le couple de dmarrage dune perceuse est de 0,1 N.m.


Sa vitesse de rotation en rgime permanent est de 3000 tr/mn.
Le moment d'inertie des parties tournantes est de 10-4 kg.m2 .

1/ Calculer l'acclration angulaire au moment du dmarrage.

PFD : Cm Cr = IGx . w
x

w = ( Cm Cr ) / IGx

w = ( 0,1 0 ) / 10-4 = 103 rd/s2


Application : dmarrage dun moteur

v ola n t
sta tor 1 S

Cm Cr x
r otor
G
A

ba ti 0
P

Soit lensemble S en liaison pivot daxe Ax.


Lensemble de la chane cinmatique est modlis par un volant plein de
rayon R= 150 mm et de masse m= 50 kg.

Linventaire des actions mcaniques extrieures S est dfinit comme suit :


* un couple moteur au dmarrage de 5 Nm
* un couple rsistant de 0,2 Nm
* Le poids de lensemble tournant de 500N
* l action de guidage en A de 0 sur S
dmarrage dun moteur (suite)
1/Modliser les Actions mcaniques extrieures au solide S
tournant :

0 5Nm

T Cm 0 0
A
0 0 xyz

0 0,2Nm


T Cr 0
0
0
0

A
xyz

0 0
Tterre / S 500N 0
G
0 0 xyz

0 Rx X A 0
ddl en A 0 0 T0 / S YA M A
0 0 A
Z A N A xyz
dmarrage dun moteur (suite)
2/ Calculer la dure de lacclration pour que le moteur atteigne
la vitesse de 1500 tr/mn :
2-1/ en ngligeant les frottements
2-2/ en considrant que tous les frottements se rduisent
un couple de frottement Cf = 0,2 Nm.

Frottements Cf = 0,2Nm
ngligs
PFD Cm Cr = IGX . w
Cm - Cr 5Nm 4,8Nm
IGX=1/2.m.R2 . 50 . 0,152 = 0,5625 kg.m2
w= (Cm-Cr)/IGX 8,89 rd/s2 8,53 rd/s2
t = (w-w0) / w (1500.2/60)/8,89 (1500.2/60)/8,53
= 17,67s = 18,41s
Application : Freinage du moteur
Larrt dun arbre moteur tournant 1500 tr/mn seffectue en
1 seconde.
Dterminer le couple de freinage assurant larrt de moteur.

Frottements Cf = 0,2Nm
ngligs
PFD Cm Cr = IGX . w
IGX=1/2.m.R2 . 50 . 0,152 = 0,5625 kg.m2
w = (w-w0) / t (-1500.2/60)/1 = - 157,08 rd/s2
Cm-Cr - 88,36 Nm
Cfreinage=Cr-Cf 88,36 Nm 88,16 Nm
Application : solide en liaison pivot
On considre un ensemble S en liaison y
pivot daxe (A,x). x A B
G C
AG = 0,15; AB = 0,32; AC = 0,4 O
I(A,x) = 8 . 10-3 kg.m2
P
* Cette liaison pivot est obtenue parlassociation dune rotule en A et
dune linaire annulaire daxe Bx.
XA 0 0 0
A( 1 / S ) Y A 0

B( 2 / S ) YB 0

Z 0 Z 0
A A XYZ B B XYZ

0 0

* Le poids est modlisable en G par: T ( terre / S ) 200 0
0 0
G XYZ

0 2

* Le couple moteur est modlisable en C par: C ( 3 / S ) 100 0
0 0
C XYZ
solide en liaison pivot (suite)

1/ Appliquer le principe fondamental de la dynamique


lensemble S au point A et dterminer les composantes dans R
des actions mcaniques extrieures agissant sur S.
*Transfert des torseurs au point A :

X A 0
A(1/ S) YA 0
A
Z A 0 XYZ

0 0 0 0 0,32 0 0
B(2/S) YB 0 YB 0,32ZB M A(2/ S) M B(2/ S) ABB2/ S 0 YB 0,32ZB
B
Z B 0 XYZ A
Z B 0,32YB XYZ
0 ZB 0,32YB

0 0 0 0 0,15 0 0
T(Terre /S) 30 0 30 0 M A(T / S)M G(T / S) AGP 0 30 0
G
0 0 XYZ A
0 4,5 XYZ
0 0 4,5

0 2 0 2 2 0,4 0 2
C(3/S) 100 0 100 0 M A(3/ S)M C(3/ S) AC C3/ S 0 0 100 0
C
0 0 XYZ A
0 40 XYZ
0 0 0 40
solide en liaison pivot (suite)

* PFD :
0 I AX . '
A(1/S) A B(2/S) AT(terre/S) AC(3/S) A 0 0
A
0 0 XYZ

X A 0 0 0 0 0 0 2 0 I AX . '
YA 0 YB 0,32ZB 30 0 100 0 0 0
Z A 0 Z B 0,32YB 0 4,5 0 40 0 0
A XYZ A XYZ A XYZ A XYZ A XYZ

* quations : * Rsolution :

X A0 (1) (1) X A0 (6) YB 110 ,94


YAYB 301000 (2) (5) ZB 0 (2) YA40,94
Z AZB 0 (3)
2I AX . ' (4) (3) Z A0 (4) ' 2/ I AX
0,32ZB 0 (5)
0,32YB 4,5400 (6) 2/0,008 250 rd.S
2

solide en liaison pivot (suite)

2/ Dterminer lacclration angulaire du mouvement de


S/R et en dduire la nature du mouvement.

(4) '' ' 250 rd.S 2

3/ Dterminer le temps ncessaire pour atteindre la vitesse


de rgime N = 1500 tr / mn.
1500.2
60 250 rd.S 2
0
'' '
t t

1500.2
t 60 0,628 S
250 5

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