Estabilidade

Prof. Daniel Pessoa

E-mail:danielpc86@gmail.com
Estabilidade de Sistemas
de Controle por
Realimentao
A presena de medidores, controladores e
elementos finais de controle afetam as
caractersticas dinmicas do processo em malha
aberta e/ou fechada.
Por exemplo, a escolha inapropriada dos
parmetros de um controlador PI podem tornar a
malha fechada instvel. Portanto, primordial
analisar a estabilidade de sistemas de controle
por realimentao antes de iniciar o seu projeto.
Foi visto anteriormente os trs requisitos bsicos
de um sistema de controle: Resposta Transitria;
Estabilidade; Erro de estado estacionrio.
Definio de Estabilidade
Um sistema estvel ser aquele para o qual a
sua resposta limitada para todas as entradas
limitadas, independente do seu estado inicial.
Um sistema que apresenta uma resposta no
limitada a um estmulo limitado INSTVEL.
Estmulos limitados: degrau, Senide, pulso.
Estmulos ilimitados: rampa.
Definio de Estabilidade

- Aps a pertubao, x
retorna ao seu valor inicial;
- No necessita de controle
para estabilizao.

- aps a perturbao, x
no retorna ao seu valor
inicial
- necessita de controle
para estabilizao
Definio de Estabilidade
Se
um sistema dinmico, representado por uma
funo de transferncia G(s) (malha aberta ou
fechada), apresentar um polo com parte real
positiva, dar origem a um termo : instvel.
Portanto, um sistema de controle ser estvel
se todos os polos da malha fechada
(Gcarga(s) e Gservo(s)) estiverem no semi-
plano esquerdo do plano s.
Resumindo...
Usando resposta natural:
- Um sistema estvel se a resposta natural tender
a zero quando o tempo tender a infinito.
- Um sistema instvel se a resposta natural
tender a infinito quando o tempo tender a
infinito.
- Um sistema estvel de forma marginal se a
resposta natural no decai ou crescer, mas
permanecer constante ou oscilar.
Exemplificando...
Plos a malha fechada e natureza da resposta;
Exemplificando...
Plos a malha fechada e natureza da resposta;
Critrio de Routh-Hurwitz
Mtodo que fornece informao sobre a
estabilidade sem precisar calcular os plos do
sistema;
Podemos ento dizer quantos plos do sistema a
malha fechada esto no semiplano da
esquerda, no semiplano da direita e sobre o
eixo j.
Requer dois passos:
1 Gerar uma tabela de dados chamada de tabela
de Routh.
2 Interpretar a tabela para quantificar os plos no
semiplano a direita, semiplano a esquerda e sobre o
eixo j.
Produzindo uma Tabela de
Routh Bsica.
Observar a funo de transferncia equivalente:

- Ateno ao denominador...
1 Criar o arranjo tabular mostrado na figura
abaixo: (Tabela de Routh)
Produzindo uma Tabela
de Routh Bsica.
2 Preencher o restante como se segue. Cada
uma das clulas preenchida com o valor
negativo dos determinantes formados com os
elementos das duas linhas anteriores
Exemplificando...
1-) Construa a tabela de Routh relativa ao sistema
mostrado abaixo:
Soluo...
Interpretando a tabela
Routh
Enunciando
de maneira simples, o critrio de
Routh Hurwitz estabelece que o nmero de
razes de um polinmio que esto no
semiplano da direita igual ao nmero de
mudanas de sinal na primeira coluna.
Para o exemplo anterior, tem duas mudanas de
sinal na primeira coluna. A primeira mudana de
sinal ocorre de 1 na linha para 72 na linha A
segunda ocorre de 72 na linha para 103 na
linha .
Dessa forma, o sistema anterior instvel, visto
que h dois plos no semiplano s da direita.
Exerccio 1
Construa
uma tabela de Routh e diga quantas
razes do seguinte polinmio esto no semiplano
da direita e no semiplano da esquerda.

P(s) = 3+ 9+ + + 7+ 8+ 2s + 6

Resposta: Quatro no semiplano da direita; trs no

semiplano da esquerda.
Casos especiais
Dois casos especiais podem ocorrer:
1- A Tabela de Routh algumas vezes ter um
zero somente na primeira coluna de uma linha;
2- A Tabela de Routh apresentar uma linha
inteira de zeros.
1- Zero somente na Primeira
Coluna
Se o primeiro elemento de uma linha for zero, a
diviso por zero seria necessria para formar a
prxima linha.
Para evitar isto, atribui-se um valor psilon, e,
em substituio ao zero na primeira coluna.
Faz-se, ento com que tenda a zero por valores
positivos e negativos, sendo possvel determinar
os valores da primeira coluna.
Exemplificando...
Estabilidade via mtodo do psilon

Determine a estabilidade da funo de

transferncia a malha fechada
1- Estabilidade via mtodo do
psilon
1- Comece montando a tabela de Routh de cima
para baixo at a linha onde o zero aparece na
primeira coluna.
2 Substitua o zero por um nmero pequeno, , e
complete a tabela.
1- Estabilidade via
mtodo do psilon
Devemos admitir um sinal (positivo ou negativo),
para a grandeza .
Veja a tabela abaixo com a correspondente
anlise
A escolha de +
ou irrelevante
, pois a
quantidade
mudana de sinal

Noa exemplo
mesma.
temos duas
mudanas de
sinal que
corresponde a
dois plos no
semiplano da
direita.
1- Zero somente na Primeira
Coluna
Um
outro mtodo que pode ser usado deduzido
com base na propriedade de polinmios com
razes recprocas.
OBS: Equao Polinomial Recproca, ou
simplesmente "Equao recproca", aquela que,
se possui"a"como raiz, entoseu
recprocotambm ser raiz da equao.
Por exemplo, a equao polinomial que tem as
razes {2,,} uma equao recproca do quarto
grau. Pois o recproco de2e o recproco de .
Uma propriedade importantssima de equaes
recprocas, a disposio dos seus coeficientes
quando ordenados segundo as potncias
decrescentes da varivel.
Polinmios de Razes
Recprocas
Por
exemplo, vamos montar a equao que possui
as razes
{2,,}
1- Zero somente na Primeira
Coluna
A distribuio dessas razes no plano complexo se
mantm igual.
possvel encontrar com o polinmio que tem
razes recprocas do original a tabela de Routh
relativa a esse novo polinmio no tendo zero na
primeira coluna.
Basta realizar a inverso dos coeficientes do
polinmio original!
Exemplificando...
1-)Polinmio
original:

Polinmio com raiz recproca via coeficientes na

inversa:
Exemplificando...
2-) Determine o nmero de plos no semiplano da
esquerda, no semiplano da direita e no eixo jw para
o sistema abaixo:
2 Linha completa de
zeros
As vezes ao construir a tabela de Routh,
descobrimos uma linha completa de zeros devido
h um polinmio par como fator do polinmio
original.
Estabilidade via tabela de Routh com linha
de zeros.
Dada a funo de transferncia T(s), temos:

1 - Construa inicialmente a tabela de Routh normalmente;

2 Ao encontrar a linha de zero, retornamos linha
imediatamente acima e formamos um polinmio auxiliar:
2 Linha completa de
zeros
3 Depois derivamos o polinmio com relao a s e
obtemos:

4- Usamos os coeficientes da equao acima para

substituir a linha de zeros.
5 A tabela continua seu desenvolvimento como de
costume.
2 Linha completa de
zeros
Tabela de Routh de acordo com o exemplo da
funo de transferncia:

A primeira coluna no possui mudana de sinal, no

tendo nenhuma plo a direita do semiplano, sendo
assim um sistema estvel.
Projeto de estabilidade via
Routh-Hurwitz
O critrio de Routh-Hurwitz fornece a prova
realista de que mudanas no valor do ganho de
um sistema de controle com retroao acarretam
diferenas na resposta transistria devidas a
alteraes na localizao dos plos a malha
fechada.
Variaes de ganho podem mover plos de
regies estveis do plano para o eixo j e em
seguida para o interior do semiplano da direita.
Vejamos alguns exemplos.
Projeto de estabilidade via
Routh-Hurwitz
Ex: Determine a faixa de valores do ganho, K,
para que o sistema abaixo seja estvel, instvel e
marginalmente estvel. Suponha K > 0.
Projeto de estabilidade via
Routh-Hurwitz
Soluo...
1 Determinar a funo de transferncia a malha
fechada como:

2 Construo da tabela de Routh

Concluses...
Considerando
K sempre positivo a primeira coluna
sempre ser positiva, exceto pelo .
Esse elemento pode ser positivo, negativo ou
mesmo zero dependendo do valor de K.
Se K< 1386 todos os termos sero positivos;
ESTVEL
Se K>1386 haver duas mudanas de sinal na
primeira coluna.
Instvel
Se K = 1386 pode significar plos em j pois
aparecer uma linha completa de zeros.
Concluses...
Fazendo K = 1386 temos,

Derivando em relao a s, temos:

Substituindo na tabela, temos:

Razes sobre j
Exemplo de polinmio par:
Observaes
Uma linha completa de zeros aparecer na tabela
de Routh quando um polinmio estritamente par
ou mpar for fator do polinmio original.
Ex: (Polinmio PAR)
Os polinmios pares possuem somente razes que
so simtricas em relao origem.
este polinmio responsvel pelo aparecimento
de linhas de zeros.
Se no tivermos linha de zeros, no teremos
razes jw.