Engenharia de Controle

Diagramas de Bode
Introduo
Diagramas de Bode: Representaes da resposta
em freqncia

Magnitude e fase em funo da freqncia

Escalas logartmicas aplicadas aos eixos de

freqncia e magnitude

Exemplo de construo: Sistema de 2a ordem

K 1 3s K 1 s 3
G s
1 1s 1 2s 1 s 1 1 s 2
1
i : freqncias de quebra
i
Introduo
K 1 3s K 1 s 3
G s
1 1s 1 2s 1 s 1 1 s 2
K 1 j 3
G j
1 j 1 1 j 2

ab
Utilizando: log log ab log cd log a log b log c log d
cd
Definindo: Decibel (dB) como dB 20 log a ganho

j
GdB 20 log G j 20 log K 20 log 1
3
j j
20 log 1 20 log 1
1 2
Introduo
Termo geral dependente da freqncia:
2
j
dB i 20 log 1 20 log 1
i i

Aproximaes
assintticas

A magnitude na freqncia de quebra de 3dB

A magnitude na freqncia 10 i de 20dB
Introduo
2
Aproximaes j
dB i 20 log 1 20 log 1
assintticas i i

<< i : dB i 20 log 1 0

>> i : i
dB 20 log 20 log 20 log i
i

Erro mximo de
3dB em i Intercepto na freqncia de quebra
Introduo
Observao: Caso o termo geral pertena ao
denominador, sua contribuio para a magnitude da
resposta ser negativa

Fatores das funes de transferncia:

Ganho constante
Plos e zeros reais que ocorrem na origem
Plos e zeros reais que no ocorrem na origem
Plos e zeros complexos
Atraso de transporte ideal No abordado no curso
Fatores da Resposta em Freqncia
i) Ganho constante: dB 20 log K

ii) Plos e zeros que ocorrem na origem:

dB 20 log j 20 log

A representao grfica uma linha reta com

inclinao de 20dB por dcada de freqncia
Fatores da Resposta em Freqncia
Plo na origem

Zero na origem

Representao exata da resposta em freqncia

Para um zero de ordem N na origem, a representao

grfica uma reta com inclinao de 20N dB por dcada
de freqncia. Para o caso de um plo de ordem N na
origem, a curva simtrica anterior.
Fatores da Resposta em Freqncia
iii) Plos e zeros reais que no ocorrem na origem:
2
j Zero real
20 log 1 20 log 1
i i
0 , i

20 log 20 log i , i

Termo de primeira ordem com

Plo real
multiplicidade N

Zero
Fatores da Resposta em Freqncia
10 s 1 s 1
Exemplo: G s
s 10 s 10 1
Fatores da Resposta em Freqncia
200 s 1 2 1 s
Exemplo: G s
s 10 2 1 s 10 2
Diagramas de Fase
Ganhos positivos: 0
Termo de ganho constante:
Ganhos negativos: 180

Zero na origem: 90 s s j
j 90
1 1 1
Plo na origem: - 90
s s j j
90
Zero real que no ocorre na origem:
2
s j
1 1 1 , arctg
i s j
i i i
Diagramas de Fase
2
s j
1 1 1 , arctg
i s j
i i i

Freqncia de quebra

As caractersticas de fase de um plo real que no ocorre

na origem so simtricas quelas apresentadas na figura
Diagramas de Fase
s 1
Exemplo: G s
s 10 1
Diagramas de Bode Magnitude
1 s
Exemplo: G s 1 s 10
Diagramas de Bode Fase
1 s
Exemplo: G s 1 s 10
Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode

A margem de ganho ocorre

na freqncia 1 na qual o
ngulo de fase -180 .
calculada como o recproco
da magnitude de G(j 1)

Expressando a margem de
ganho em dB:

1
dB log log

Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode

A margem de fase ocorre

na freqncia 2 na qual a
magnitude do ganho de MA
unitrio (0 dB)
definida como a
diferena entre o ngulo de
fase de G(j 2) e -180
Estabilidade Relativa no Diagrama de Bode
A aproximao assinttica utilizada na construo dos
diagramas de Bode , geralmente, inadequada quando
aplicada determinao das margens de estabilidade

O diagrama de Bode deve ser construdo com

auxlio de uma ferramenta computacional

Regra Prtica: Os erros cometidos

Margem de ganho de 8 dB nas aproximaes
Margem de fase de 50 assintticas podem
exceder estes valores
Diagramas de Bode
Termos Adicionais da Resposta em Freqncia:

Plos e zeros complexos da forma

s 2 2 n s n2 , 0 1

Normalizando para ganho DC unitrio:

2
s s
1 2
n n

A magnitude e a fase da resposta em

freqncia dependem da relao de
amortecimento
 Diagramas de Bode
2
s s
1 2 Aproximao
n n
Assinttica = 1

=1

2 2
s s s
1 2 1
n n n
1

O erro mximo cometido

na magnitude ocorre na
freqncia de quebra e
vale 6dB
Diagramas de Bode
As aproximaes
assintticas se
mostram
adequadas para

0,3 1 Erros relativamente

elevados para a fase
O erro mximo
cometido
nestas aproximaes
de 6dB para a
caracterstica de
magnitude
Diagramas de Bode
Quando < 0,3 as Erros
aproximaes elevados
assintticas no so
adequadas

Quando = 0:
= n: Magnitude
tende a - dB
A fase apresenta
descontinuidade de
180 em = n
Diagramas de Bode
s 1 2 s 1
Exemplo: G s 200
2
s 4s 100 s 10 2 2 0,2 s 10 1
Neste sistema, = 0,2

Erro mximo de 8 dB
Espera-se que a
aproximao
assinttica
apresente erro
elevado nas
vizinhanas
de n = 10 rad/s
Diagramas de Bode
200 s 1 2 s 1
Exemplo: G s 2
s 4s 100 s 10 2 2 0,2 s 10 1

Erros elevados
cometidos na
representao da
fase do sistema
Critrio de Nyquist
Aplicvel a sistemas em malha fechada com
equao caracterstica 1 + G(S)H(S) = 0

O objetivo analisar a estabilidade de um sistema

em malha fechada a partir da resposta em freqncia
da funo de malha aberta G(j )H(j )

Fundamento matemtico:
Mapeamento de funes complexas
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s s s 0 Deseja-se mapear no plano
F(s) uma circunferncia do
plano s com centro em s0

Mapeamento
no plano F(s)

A curva C envolve o zero A curva envolve a origem

de F(s) no sentido horrio do plano F(s) no sentido horrio
Critrio de Nyquist
1
Exemplo: F s Recproca de F s s s 0
s s0

F(s) o recproco
deste vetor
A magnitude recproca de (b) e
A curva C envolve o plo a fase o negativo de (b)
de F(s) no sentido horrio
A curva envolve a origem
do plano F(s) no sentido anti-horrio
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s s s 0 s s1
O ngulo de cada vetor gira
de - 360 medida que o
ponto s percorre a curva C

A curva C envolve os zeros A fase de F(s) gira de - 720 e a

de F(s) no sentido horrio curva
envolve a origem do plano F(s)
duas vezes no sentido horrio
Critrio de Nyquist Recproca de
1
Exemplo: F s F s s s 0 s s1
s s 0 s s1
A magnitude de F(s) ser o recproco do caso anterior. A fase ser
o oposto daquela encontrada anteriormente. Assim, a curva
envolver a origem do plano F(s) duas vezes no sentido anti-
horrio

Existe uma relao entre o nmero de plos e

zeros envolvidos por uma curva C no plano s e
a quantidade e o sentido dos envolvimentos da
origem do plano F(s)

Princpio do argumento de Cauchy

Critrio de Nyquist
Teorema: Seja F(s) a razo de dois polinmios em s
e a curva C do plano s mapeada por F(s). Se F(s) for
analtica no interior e na borda de C, exceto em um
nmero finito de plos, e se F(s) no possuir plos e
zeros em C, ento N = Z P.

Z o nmero de zeros de F(s) em C, P o

nmero de plos de F(s) em C e N o nmero de
envolvimentos da origem do plano s
Critrio de Nyquist
F s 1 G s H s

N=2=ZP
Z=2+P>2
Sistema
Instvel
P o nmero de plos da malha aberta
G(s)H(s) no semi-plano direito
Z o nmero de zeros da equao caracterstica que ocorrem
no semi-plano direito Z = 0 para sistemas estveis
Critrio de Nyquist
Modificao: Utiliza-se G(s)H(s) ao invs de 1 + G(s)H(s)

O diagrama deslocado de uma unidade para a esquerda

Ao invs de contar os
envolvimentos da origem,
so contados os
envolvimentos do ponto -1
e a representao obtida
chamada de Diagrama de
Nyquist
Critrio de Nyquist

O percurso de Nyquist mapeado por meio da funo

de malha aberta G(s)H(s). Assim, Z = N + P :
Z = no de plos de MF que ocorrem no semi-plano direito
N = no de envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio
P = no de plos de MA que ocorrem no semi-plano direito
Critrio de Nyquist
5 5
Exemplo: G s H s G j H j
s 1 3
1 j 3

(I): G(0)H(0) = 5

lim G s H s 0
s

(III): G(s)H(s) = 0

O trecho (IV) o
complexo
Resposta em freqncia conjugado do
trecho (II)
Z = N + P = 0 + 0 = 0 Sistema em MF estvel
Critrio de Nyquist
Verificando pelo critrio de Routh-Hurwitz:
Adio de um ganho K na funo de MA
5K 5K
1 K G s H s 1 1 0
s 1 3 3 2
s 3s 3s 1

s 3 3s 2 3s 1 5K 0

s3 1 3 Sistema em MF estvel para:

s2 3 1 5K 0,2 K 8 5
s1 8 5K 3 K 8 5
s0 1 5K K 0,2 K = 1 (Nyquist)
Sistema estvel
Critrio de Nyquist
Admitindo que o diagrama de Nyquist intercepta o
ponto -1 para algum valor = 1:

G j 1 H j 1 1 ou 1 G j 1 H j 1 0

O sistema possui um plo em s = j 1 (marginalmente

estvel) e oscila com freqncia 1, desde que os
demais plos localizem-se no semi-plano esquerdo
5K
No exemplo anterior: G s H s
s 1 3
O sistema marginalmente estvel para K = 8/5
Critrio de Nyquist
s3 1 3
s2 3 1 5K Polinmio auxiliar
s1 8 5K 3
s0 1 5K Linha nula para K = 8/5
Linha nula para K = 8/5

3s 2 1 5K
K 8 5

3s 2 9 3 s 2 3 0
Razes puramente imaginrias: s j 3
5 5 5
G j H j
3
1 j 3 3

2 60 8

O diagrama de Nyquist intercepta o eixo real

negativo em -5/8
Critrio de Nyquist
Concluso: Margem de ganho
Um aumento de 8/5 no ganho K far com que o
diagrama de Nyquist intercepte o ponto -1, o que
torna o sistema marginalmente estvel

Margem de ganho: fator pelo qual o ganho de

malha aberta deve ser alterado de forma a
estabelecer um sistema marginalmente estvel

Medida da Estabilidade Relativa do sistema

Aplicao do Critrio de Nyquist

Z N P

Z : Plos de MF no semi-
plano direito. Sistemas
estveis em MF Z = 0

N : Envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio

N < 0 para envolvimentos no sentido anti-horrio
Sistema marginalmente estvel para intercepto em -1

P : Plos de MA no semi-plano direito

Aplicao do Critrio de Nyquist
50
Exemplo: G s
s 1 2 s 10
Onde ocorre o cruzamento?

Critrio de Routh-Hurwitz:
adicionar um ganho K
na malha aberta
50K
1 K G s 1 0
s 1 s
2
10

s 3 12s 2 21s 10 50K 0

Aplicao do Critrio de Nyquist
50
Exemplo: G s
s 1 2 s 10
s 3 12s 2 21s 10 50K 0

Sistema em MF estvel
s3 1 21 para 0,2 K 4,84
s2 12 10 50K
s1 242- 50K 12 K 4,84
s0 10 50K K 0,2

Se K = 4,84 o diagrama de Nyquist intercepta o ponto -1

4,84 G j1 1 G j1 1 4,84 0,2066
Aplicao do Critrio de Nyquist
50
Exemplo: G s
s 1 2 s 10
G j1 1 4,84 0,2066

No h envolvimentos do ponto -1 N = 0
Da Z = N + P = 0 + 0 = 0 Sistema estvel em
MF (com K = 1)

Se K = 4,84 o sistema oscilar com a freqncia 1:

12s 2 10 50K
K 4,84

12s 2 252 12 s 2 21 0
Linha s2 do arranjo de Routh

Razes: s j 21 j 4,583 j1
Aplicao do Critrio de Nyquist
Genericamente:
A partir de 1 + KG(s) = 0, aplica-se o critrio de Routh-
Hurwitz de forma a encontrar o valor K1 que torna o
sistema marginalmente estvel
Com base no arranjo de Routh, encontra-se a freqncia
na qual o sistema ir oscilar caso o ganho seja ajustado
para o valor K1
Da: 1 K1 G j 1 0

E o diagrama de Nyquist cruza o eixo real

negativo no ponto 1
G j1
K1
Ocorrncia de plos na origem
O princpio do argumento de Cauchy exige que a
funo de malha aberta no possua plos ou zeros
no percurso de Nyquist

Quando ocorrem plos na origem, o percurso

de Nyquist deve ser alterado
s lim e j
0

com 90o 90o

A magnitude de G(s) ser

muito elevada nos pontos
do desvio representao
sem escalas
Ocorrncia de plos na origem
K
Exemplo: G s 2
s s 1

Representao sem
escala
Ocorrem dois envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio

Logo: Z = N + P = 2 + 0 = 2 o sistema em malha fechada

instvel (ocorrem 2 plos no semi-plano direito)
Contagem dos envolvimentos
Quantos envolvimentos do
ponto -1 ocorrem no diagrama
de Nyquist?

Procedimento prtico:

Traar uma linha partindo do

ponto -1 em qualquer direo
conveniente
O no de envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio
igual ao no de cruzamentos desta linha com o diagrama no
sentido horrio menos o no de cruzamentos que ocorrem no
sentido anti-horrio
N = 1 1 = 0 envolvimentos
Estabilidade Relativa
A estabilidade no a nica preocupao presente no
projeto de sistemas de controle:

O sistema estvel deve possuir uma resposta

transitria satisfatria
O modelo matemtico utilizado na representao
do sistema nunca exato
O modelo pode indicar estabilidade e o
sistema fsico apresentar instabilidade

No suficiente que um sistema seja estvel. Deve-se

garantir permanncia da estabilidade por uma
margem de segurana
 Estabilidade Relativa
Define-se a estabilidade relativa de um sistema linear
em termos da proximidade de seu Diagrama de Nyquist
em relao ao ponto -1 do plano complexo

Cruzamento em Margem de ganho:

Definida como o fator
1/ pelo qual o ganho
de MA deve ser
alterado de modo a
tornar o sistema em
MF marginalmente
A margem de ganho geralmente
estvel
expressa em dB
Estabilidade Relativa
Margem de fase:
G j 2 1 a magnitude do
ngulo mnimo
segundo o qual o
diagrama de Nyquist
deve ser rotacionado
para que ocorra o
cruzamento com o
eixo real negativo
no ponto -1
Da: m G j 2 180

Exerccios:
100
Exerccio 1: G1 s H1 s 1
s 1 s 3
Nyquist Diagram
25

20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20

-25
-5 0 5 10 15 20 25 30 35
Real Axis
Exerccios:
50 s4
Exerccio 2: G2 s 2 H2 s
s s 1 s3
Nyquist Diagram
1500

1000

500
Imaginary Axis

-500

-1000

-1500
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
4
Real Axis x 10
Exerccios:
20 1
Exerccio 3: G3 s H3 s
s s 1 s4
Nyquist Diagram
Nyquist Diagram 0.06
6
0.04

0.02
4
0

Imaginary Axis
-0.02
2
-0.04
Imaginary Axis

-0.06
0
-0.08

-0.1
-2
-0.12
-1.006 -1.004 -1.002 -1 -0.998 -0.996 -0.994 -0.992 -0.99
Real Axis

-4

-6
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
FIM