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Cours 7

Problmes dordre 2 en temps :


Analyse modale

Domaines dapplication
Calcul des modes propres et frquences propres
Application
Dcomposition modale

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 1


Deux approches possibles de la dynamique

Approche modale : domaine frquentiel

Recherche des frquences propres et modes de dforms associs


Acoustique

Approche qualitative !
Approche instationnaire pas--pas : domaine temporel

Crash-tests
Dynamiques rapides (choc )
Analyse de transitoire (dmarrage moteur )
Propagations dondes (airbag )

www.netcar.co.il
Approche quantitative !

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 2


Intrts industriels

www.otua.org/acier/seisme/

Protection sisme
www.dt.insu.cnrs.fr
Vibration - acoustique

www.cnes.fr Tacoma narrows bridge

Couplage fluide-structure Ouvrage gnie civil


Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 3
Problmes de dynamiques

La forme gnrale dun systme dquations au 2 me ordre en temps scrit :

2
2
M U U K U F
C
t t
Avec :
[M] : matrice globale de masse
[C] : matrice globale damortissement ( =[0] en NF04 !)
[K] : matrice globale de rigidit
{F} : vecteur global des sollicitations

Particularits de lanalyse modale :

1. On considre toujours {F} = {0} !


2. Analyse modale = approche qualitative : conditions initiales inutiles !

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 4


Application 1 (discrte) : 2 masses et 2 ressorts

Modle physique :
U1(t) U2(t)

k1 k2
m1 m2
X (m)

Equations du mouvement :
d 2U1 (t )
m1 k1 U1 (t ) k2 U 2 (t ) U1 (t )
dt 2
d 2U 2 (t )
m2 2
k2 U 2 (t ) U1 (t )
dt

m1 0 U&& 1 k1 k2 k2 U1 0
Modle discret : 0 m &
2
&
U 2 k2 k 2 U 2 0

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 5


Application 2 (1D) : cas dune barre lastique
Maillage : deux lments finis linaires
1 2
F(t) X (m)

1 2 3
E : module de Young [N/m2]
: masse volumique [kg/m3]
Forme forte : 2u ( x , t ) 2u ( x , t )
A EA 0, x [0, L] A : section [m2]
t 2 x 2
u(x,t) : dplacement [m]
u
u (0, t ) 0 [Dirichlet], F (t ) EA L [ Neumann]
x
L

L L
2u ( x , t ) u ( x, t ) u ( x, t )
Forme faible : W x A dx EA dx EA 0
0
t 2
0
x x x 0
L
u ( x, t )
avec EA ( L) F (t ) (0) { R(0)
x 0 raction
inconnue

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Modle lments finis (1D)

ALe 2 1 AE 1 1
Matrices lmentaires : M e
,
K e

6 1 2 Le 1 1

telles que : W W e WC . L. 0
e
U&& U
avec : W 1 2
e
M 1
e
K
e 1
U&
& 2 U 2

Assemblage : 2 1 0 U&
&1 1 1 0 U 1 0
AL e
AE 1
(L(1)=L(2)=Le) 1 4 1 U&
&
2 e 1 2 U 2 0
6 L
0 1 2 U&
&
3 0 1 1
U 3

F

Condition de Dirichlet : 2 1 0 U&


&1 1 1 0 U 1 0
AL e
AE 1 U
1 4 1 U&
& 2 1 2
0
6 Le 2
0 1 2 &
&
U 3 0 1 1 U 3
F
Elimination ligne et colonnes .

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Application 3 (2D) : cas dune membrane tendue
Maillage : lments finis linaires T3
Exemple dune peau de tambour
T : tension p.u.l [N/m]
s : masse surfacique [kg/m2]
S : surface [m2]
w(x,y,t) : dplacement [m]
g : gravit [m/s2]

2 w( x, y, t ) 2 w( x, y, t ) 2 w( x, y, t )
Forme forte : s
t 2
T
x 2

y 2 s g , x, y S

w(S , t ) 0 [Dirichlet]
2 w( x, y, t ) r r
Forme faible : W x, y s t 2
dxdy x, y .T w( x, y , t )dxdy
S r S
S x, y T w( x, y, t )ds S x, y s g dxdy 0
r
avec : S x, y T w( x, y, t )ds S {R S
raction
inconnue

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Modle lments finis (2D)

Matrices et vecteurs lmentaires :

2 1 1 e 1
s A e
g A
1 2 1 , K
e T Ae B B , F e s
T
M e 1
12
(Voir cours sur T3) 3 1
1 1 2

tels que : W W e WC . L. 0
e
w &
&1 w1
avec : e e
W e 1 2 3 M e w &
&

K
2 w2 F
w w
&
& 3 3

Assemblage : M w&& K w F

Condition de Dirichlet : Elimination ligne et colonnes .

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Analyse modale

Objectifs : dterminer les frquences propres de vibration ainsi que les


modes de dformes propres associs

Mthode : calcul des valeurs et des vecteurs propres associs

Ingrdients : matrices de masse [M] et de rigidit [K]

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 10


Ecriture dun problme aux valeurs propres

Forme gnrale temporelle :


M U&& K U 0
On pose une solution de la forme :

U t U e i t
U&& t U e
2 i t
2 U t

Ce qui conduit : 2 M U K U 0 Ecriture spectrale


K 2 M U 0

Ecriture gnrale dun problme aux valeurs propres !


(au sens mcanique du terme)

Avec : 2 valeur propre, U vecteur propre associ


Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 11
Calcul des valeurs propres

Le calcul des valeurs propres sobtient par la recherche des solutions non
triviales de :
K M U 0
2

soit vrifier :
det K 2 M 0

Matrice de rigidit
Sur le plan pratique (Matlab) :
Matrice de masse

>> [V, D]=eig(vkg,vmg)

Matrice diagonale des valeurs propres

Matrice des vecteurs propres

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 12


Application 1 : 2 masses et 2 ressorts
Simplifications : m1=m2=m, k1=k2=k

1 0 2 1
Soient : M m , K k
0 1 1 1

Equation caractristique : det K M 0


2k m k
0
k k m
2 m 2 3k m k 2 0

3 5 k k 3 5 k k
Calcul des racines : 1 0.38 , 2 2.62
2 2 m m 2 2 m m

1 1
Calcul des vecteurs propres : k=1, m=1 U1 1.62 , U 2 0.62


Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 13
Calcul des frquences et priodes propres

VALEURS PROPRES :

1 1
1 1 rad / s f1 0.098 Hz T1 10.19 s
2 f1
i i2
2 1
f 0.256 Hz T2 3.88 s
2 2 2
2 f2

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 14


Interprtations graphiques

VECTEURS PROPRES = MODES PROPRES DE DEFORMEE


1 1.62

Mode 1

1 -0.62

Mode 2

La solution gnrale scrit donc : U (t ) A U1 ei1t B U 2 ei2 t

Le calcul des constantes dintgration A et B requiert deux conditions initiales.

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 15


Exemple 2D
Dformes modales dune membrane tendue (type tambour) :

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 16


Exemple industriel de modes de dformes

Dformes modales du divergent du moteur VULCAIN (Ariane V) :

Source :www.insecula.com Mode 4-lobes Mode ovalisation


Source : UTC / MQ06

Modle rel Modle numrique

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 17


Proprits dorthogonalisation des vecteurs
Les modes propres (c--d les vecteurs propres) sont dfinis une constante
prs en raison de :
det K 2 M 0

Cette condition stipule que linverse de la matrice K M nest pas unique !


2

Une constante pour les modes propres peut tre dtermine par les conditions
dorthogonalisation :

1 si i j
Ui M U j M-orthonormalisation
0 si i j
i si i j
Ui K U j K-orthogonalisation
0 si i j
Utilit : permettre la comparaison des rsultats entre diffrentes quipes,
outils
Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 18
Application : dcomposition modale (1)

Ide : utiliser les proprits dorthogonalisation des vecteurs propres pour


diagonaliser le systme coupl :
M U&& K U F
Principe : les vecteurs propres sont tous indpendants et par consquent, ils
dfinissent une base au sens mathmatique du terme.



On note la base des vecteurs propres : X U 1 U2 ... UN










Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 19


Application : dcomposition modale (2)
1- On applique le changement de variables :

U (t ) X q(t ) U&
&(t ) X q&
&(t )

2- Injection des formes U (t ) , U&


&(t ) dans le systme dquations :
Coefficients de participation
modale des efforts
Quels modes sont sollicits ?
1X442M4 4X3 q&& 1X44 2K4 4X3 q X F
T T T

3- Multiplication gauche par [X ]T :

M X q&& K X q F

Version 09/2006 ( NF04 - Automne - UTC 20


Application : dcomposition modale (3)

4- Pour aboutir N quations diffrentielles scalaires dcouples :

q&i i qi f i i 1,..., N
&
Rsolution classique !

Application du changement de variables aux deux conditions initiales


telles que :

U (0) X q(0) et U&(0) X q&(0)


5- Dernire phase : reconstruction de la solution dans son espace
dorigine !

U (t ) X q(t )

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