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Dinmica de Rotacin
Continuacin
o
F F1
F2
F
a b c
a) Es movimiento de traslacin las partculas del cuerpo tiene la misma velocidad.
b) Es movimiento de rotacin las partculas alrededor del CM.
c) Es movimiento de rotacin de las partculas alrededor de un eje O.
Momento de una fuerza y el Momento de Inercia
o ri Fi
Fir
o ri Fi Sen ri Fi mi Fi
ri Fi Sen ri mi ai o
ri
ri mi ( ri ) mi ri 2
Fit
Aplicando a todas las partculas y sumados
o i i ) .... 1
( m r 2
A la ltima sumatoria, que solo depende de las caractersticas del solid rgido se le
denomina Momento de Inercia
N
I r dm2
I mi ri 2
i 1
1
I ML2
12
1
I ML2
3
c) Determine el momento de inercia de un paraleleppedo de masa M y
de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.
M 2
I (b c 2 )
12
Ecuacin Fundamental de la Dinmica de Rotacin
o i i ) I
( m r 2
I
Este resultado desempea un papel similar al de la dinmica de la partcula =m.
Energa cintica de rotacin
N
1 1 N
ECR mi vi2 mi 2 ri 2
i 1 2 2 i 1
vi ri vi
ri
mi
N
1 2
ECR
2
i 1
mi ri 2
1
ECR I 2
2
Teorema de Steiner
Teorema de Steiner: Este teorema relaciona el Momento de Inercia
respecto de un eje que pasa por CM, con otro eje paralelo al primero.
Demostracin:
1
EC M vCM
2
EcRel
2
El movimiento relativo al CM es una rotacin
alrededor del eje que pasa por el CM.
1
EcRel I CM 2
2
La VCM relativa al eje de rotacin ser: VCM= h
vi mi
1 1
EC (CM ) 2
M vCM M 2 h2 ui
2 2
O
vCM CM
Por otro lado, la Energa Cintica Total del movimiento real:
1
EC I 2
2
Por otro lado, la Energa Cintica Total del movimiento real:
1
EC I 2
2
reemplazando las energas cinticas tendremos
1 1 1 1
I M vCM EcRe l M h I CM 2
2 2 2 2
2 2 2 2
1 1
I ( M h 2 I CM ) 2
2
I M h 2 I CM
2 2
Iz Ix Iy
x y
1
I z M R2 z
2
luego como I x I y
y
1 x
I x I y MR 2
4
Radio de giro (K).
dm
2
I r
K K
M M
Ejemplo:
El radio de giro de una varilla delgada y homognea de longitud L L
K
respecto a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro es: 2 3
Cuando un cuerpo rueda sin deslizar existe una relacin (una ligadura, en lenguaje
fsico), entre el ngulo que rota y la distancia que avanza, que para un cuerpo
redondo (p.e. un aro, un cilindro o una esfera) es: s = R, siendo R el radio del
cuerpo.
La fuerza de rozamiento (para que el cuerpo ruede sin deslizar) no realiza un
trabajo neto, por lo que la energa mecnica se conserva.
VCM R 2VCM
VCM
aCM R
P VP 0
Movimiento de rodar sin deslizar
Analizando la fuerza de rozamiento Fr
a partir de las ecuaciones del
movimiento de un disco, y para
valores de r
2 F (1 r / R ) F 2r
ac m Fr (1 )
3m 3 R
Una esfera homognea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un plano
inclinado con un ngulo . Datos: = 30; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L = 2.5 m.
a) Dibujar las fuerzas que actan sobre la esfera y expresar las ecuaciones de la
dinmica de rotacin y de traslacin.
b) Calcular la aceleracin del centro de masas, la aceleracin angular con
respecto al centro de masas y la fuerza de rozamiento.
c) Si inicialmente se encontraba en reposo, calcular la velocidad del CM y la
velocidad angular de rotacin cuando ha rodado por el plano una longitud L.
2 m
I CM mR 2 g 10 2
5 s
Tarea 2
Un cilindro de masa M=50 kg y radio R=0,6 m es enrollado por una acuerda
inextensible y de masa despreciable se encuentra sobre un plano inclinado
haciendo de ngulo =60 con la horizontal, por el otro extremo de la cuerda se
encuentra una polea ideal, colgando un cuerpo de masa m=75 kg, si el cilindro
recorre 5 m sobre el plano inclinado. Partiendo del reposo encontrar la velocidad
que tiene en ese instante.
1 m
I CM mR 2 g 10
2 s2
Tarea 3
4
v gh
3
Tarea 6
g
aCM
M Ro 2
2 (1 ( )
2m R
m
Momento Angular (L)
El momento angular de un sistema respecto a un punto se define:
L0 ri mi v i
i
L0 mi ri ( ri )
i
L0 m r 2
L0 I
En este caso tanto L como tienen
el mismo sentido.
Si el punto respecto al que se calcula el momento
angular no coincide con el centro, la expresin
anterior no es vlida.
En general
i j k
Lrp x y z
px py pz
dW
P FT v
dt
P FT r
P
Si =0
dL
0 L cte
dt
Es el principio de la conservacin del momento angular.
L Lo
I I oo
I I oo
Iw
Tarea 1
z
y
a b
x
Tarea 3
Un nio de 25 kg est agachado sobre la tabla de un columpio desviado 30 de la
vertical. La distancia entre el punto de suspensin y el c.m. del nio es 2 m.
- Calcular la velocidad angular 1 con la que llega a la posicin de equilibrio.
En esta posicin, el nio se levanta rpidamente quedndose de pi sobre el
columpio, con lo que eleva su centro de masa 30 cm. Como consecuencia su
velocidad angular se incrementa. Calcular la velocidad angular 2,
- Calcula la mxima desviacin , del nio cuando est de pi sobre el columpio.
- Cunto vale la tensin de la cuerda cuando pasa por la posicin /2?
Tarea 4
z A
2kg
14m/s
P
6m
5m
5m 4m
3m
y
8m
2m
x
9m B
Tarea 5
Se tiene un sistema formado por tres partculas de masas iguales, unida por
varillas de masa despreciable. Estando inicialmente en reposo en un plano
horizontal (x,y) sin friccin, se le aplica una fuerza F Fi directamente sobre la
partcula 3. Encontrar, despus de aplicarle la fuerza F.
a) La posicin del CM.
b) El vector velocidad lineal
v de cada partcula respecto al CM.
i
c) El momento angular Li y L total respecto al CM.
b
y rCM (1,4)
3
b 2b 4b 2b 2b
1 2 r1 ( , ); v1 (1,2)
3 3 3
5b 2b b
r2 ( , ); v2 ( 2,5)
3 3 3
2b b 4b b
r3 ( , ); v3 (4,1)
3 3 3
F 22 2
LT ml k
x
3
3
Tarea 6
Un bloque de 2000 kg est suspendido en el aire por un cable de acero
que pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque
asciende con velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno
es de 30 cm y la masa de la polea es despreciable.
Cunto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
Cunto vale la velocidad angular del tambor del torno?
Qu potencia tiene que desarrollar el motor?
Calcular el trabajo realizado durante 10 s
Tarea 7
x
h vCM
Tarea 8
Una bola de billar, de masa M y radio R, se encuentra en reposo
sobre una mesa horizontal, con la que presenta un coeficiente de
rozamiento dinmico es . Se le golpea con un taco en direccin
horizontal, a una altura R, comunicndole una velocidad inicial Vo.
Calcular la distancia recorrida por la bola en rgimen de
deslizamiento, antes de empezar a rodar sin deslizar.
2 Vo
t
7 g
12 Vo2
d
49 g