IT-433M

CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE ROUTH-HURWITZ
El problema ms importante de los sistemas de control lineales, tiene
que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo
si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano complejo (o plano s).

Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.

Criterio de Routh-Hurwitz:
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la
cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentran en el semiplano
derecho del plano complejo (races con parte real positiva) sin tener que
factorizar el polinomio.
Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios que poseen
una cantidad finita de trminos.
 IT-433M
Procedimiento del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:
1. Identificar la ecuacin caracterstica en Lazo Cerrado:

en donde todos los coeficientes son nmeros reales.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
presencia de al menos un coeficiente positivo, o existe una raz o
races complejas que tienen parte real positiva. Entonces, en
cualquiera de esos casos, el sistema es inestable.
As, la condicin necesaria, pero no suficiente, para la ecuacin
caracterstica pueda pertenecer a un sistema estable es que todos
los coeficientes de la ecuacin cumplan que:
I.- tengan el mismo signo y
II.- que sean diferentes de cero.

En consecuencia, si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracte-

rstica es cero o si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracters-
tica es negativo, se concluye que el sistema es inestable y no es
necesario construir la tabla de Routh.
 IT-433M
Entonces luego, para confirmar estabilidad, aplicamos el denominado
criterio de Routh-Hurwitz.

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes

del polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo
siguiente:

La evaluacin contina hasta completar todos los coeficientes y luego

todo espacio del arreglo que quede en blanco se considerar cero.
 IT-433M

Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2 , etc., se evalan del modo
siguiente:

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea finalmente que:

el nmero de races de la ecuacin caracterstica con partes

reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
 IT-433M

As entonces, la condicin necesaria y suficiente para que todas las

races de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica
tengan el mismo signo, sean diferentes de cero y que todos los
trminos de la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz tengan
signo positivo.

Primera columna
 IT-433M
CASOS ESPECIALES
Caso I): Ningn elemento de la primera columna es cero

Caso II): Ceros en la primera columna, y los otros elementos

de esta fila tambin son ceros
 IT-433M

Ejemplo No.1: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

R(s) Y(s)

Ejemplo No.2: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

R(s) Y(s)