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Rgulation Numrique

1. MODLISATION DES SYSTMES PHYSIQUES

Dfinitions

Modlisation ? : Ensemble des procdures permettant dobtenir un modle


Modliser un systme :tre capable de prdire son comportement
Modle : Jamais "exact"?

Importance

Outil d'aide la dcision. Support de la simulation.


Reprsente 50 % dun projet de commande.
Un modle pour quoi faire?

Concevoir

Comprendre

Prvoir

Commander (dcider)

Un modle comment faire ?

Modle de connaissance. (Analytique)

Difficults de dcrire fidlement les phnomnes complexes;


Hypothses simplificatrices;
Dilemme- prcision simplicit;
Un modle simple est faux, un modle compliqu est inutilisable.;
Les paramtres ont un sens physique donc modle commode pour l'analyse.
Obtenu sur la base des lois physiques, conomiques etc..
Modle de reprsentation (Exprimentale) :

Identification

Systme "boite noire";

Exprience active ou passive;

Etape qualitative (connaissances a priori) et quantitative;

Paramtres du modle n'ont aucun sens physique;

Modle de conduite (modle E/S) utile pour la commande;


2. Fonction de transfert

Soit une Systme tel que:

On pose l'quation:

dx d nx dy dmy
a0 x(t ) a1 ... an n b0 y (t ) b1 ...bm m
dt dt dt dt
Par la transforme de Laplace, L( x(t )) x( p ) et L( y (t )) y ( p ) , on obtient:

x( p )(a0 a1 p ... an p n ) y ( p )(b0 b1 p ...bm p m )


On appelle la fonction de transfert d'un systme, le rapport de la transforme de
Laplace du signal de sortie celui de l'entre.
Transforme de Laplace:

y ( p ) a0 a1 p ... an p n
w( p )
x( p ) b0 b1 p ...bm p m
La sortie y(t) est obtenue par la transforme de Laplace inverse

y ( p ) w( p ) x( p ) soit y (t ) L1 ( w( p ) x( p ))

Les ples et zros dune fonction de transfert:

N ( p)
w( p )
D( p)

Les zros de w(p) sont les racines pi de lquation : N ( p ) 0

Les ples de w(p) sont les racines pi de lquation : D( p ) 0


Connections des fonctions de transfert
Srie

La fonction de transfert sera:


n
y ( p)
weq ( p) w1 ( p) w2 ( p)....wn ( p) wi ( p)
x( p) i 1
Parallle

La fonction de transfert sera:

n
y( p)
weq ( p ) w1 ( p ) w2 ( p) ... wn ( p ) wi ( p)
x( p) i 1
. En Contre Raction

La fonction de transfert sera:

W ( p)
Weq ( p) si la raction est 0
1 W ( p )Wcr ( p )

W ( p)
Weq ( p ) si la raction est 0
1 W ( p )Wcr ( p )
Analyse et Synthse

Un SRA (Systme de Rgulation Automatique) sera prsent sous forme dite contre
raction (CR) unitaire

But de lautomaticien : concevoir un SRA prcis, stable et rapide.

Comment ?
Bien analyser le systme (modlisation, identification) : Problme danalyse
Agir sur le correcteur (choix des paramtres optimales ...) Problme de synthse

Le correcteur peut tre un P, PI, PID. Le PI et le PID sont les rgulateurs les
en industrie.
3. STRUCTURE DUNE COMMANDE LINAIRE

Toutes les lois de commande linaire sont de la forme dite R , S, T:

R(q 1 )u (t ) S (q 1 ) y (t ) T (q 1 ) yr (t )

1
Les polynmes R (q ), S (q 1 ) et T (q 1 ) sont dtermins en fonction de lobjectif de

commande dsir.

R (q 1 ) 1 r1 q 1 rnr q nr
S (q 1 ) s 0 s1 q 1 s ns q ns
T (q 1 ) t 0 t1 q 1 t nt q nt
Le transfert en boucle ferme :
q d BT R
y (t ) d
yr (t ) d
(t )
AR q BS AR q BS
On pose :

Pc AR q d BS : le polynme caractristique de la boucle ferm


BT
H BF q d : la dynamique de poursuite
Pc
R
: la dynamique de rgulation
Pc
4. Rgulateur Proportionnel Intgral PI

Lquation du rgulateur PI continu est donn par :

1
t
u (t ) K e(t )


Ti e( x)dx
0
K est la constante de proportionnalit.
Ti est la constante dintgration.

Par application de transforme de Laplace on obtient :

1
u( p) K 1 e( p )
pTi

La fonction de transfert est donc donne par :


Ti p 1
T ( p) K

T i p
1 1
On dfinit loprateur retard q par : q x(t ) x(t 1)
dx (t )
px ( p ) x(t ) x(t 1) (1 q 1 ) x(t )
dt
1
Il suffit donc de remplacer p par (1 q ) dans lexpression du PI continu, on obtient ainsi

lexpression numrique suivante :

1
Ti (1 q 1 ) 1
T (q ) K 1

Ti (1 q )
Si on dfini :

R (q 1 ) 1 q 1 1 r1 q 1
1
S (q 1 ) T (q 1 ) K (1 ) Kq 1 s 0 s1 q 1
Ti

On obtient finalement :

S (q 1 ) T (q 1 )
u (t ) 1
y (t ) 1
y r (t )
R(q ) R(q )

Rle dutilisation de laction proportionnelle

Laction proportionnelle corrige de manire instantane, tout cart de la grandeur rgler.

limitation par la stabilit du systme, la rponse est plus au moins oscillatoire.


Rle et domaine dutilisation de laction intgrale

Le rle principal de laction intgrale est dliminer lerreur statique. Toutefois laction
intgrale (voir chapitre 3) est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction
intgrale produit une instabilit

La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilit- rapidit.

5. Rgulateur Proportionnel Intgrale Drive PID

Lquation du rgulateur PID continu est donne par :

1
t
de(t )
u (t ) K e(t )
Ti e( x)dx Td
dt

0

En procdant de la mme manire que le PI on aboutit la transformation de transfert


suivante :
1 Ti p Ti Td p 2
T ( p) K
Ti p

Ou encore :

1
(1 Ti Ti Td ) (Ti 2Ti Td )q 1 Ti Td q 2
T (q ) K 1

Ti (1 q )

Par chantillonnage, lquation du rgulateur PID devient :


Ts q 1 1
Td
1 q
u ( KTS ) K 1 e( KT s )

Ti (1 q ) (T Td ) 1
1 Td 1
s q
N NTs Td
Le dveloppement de cette quation se ramne la forme linaire dj tudie :

R(q 1 )u (t ) S (q 1 ) y (t ) T (q 1 ) y r (t )

R (q 1 ) 1 r1 q 1
S (q 1 ) s 0 s1 q 1 s 2 q 2
T (q 1 ) t 0 t1 q 1 t 2 q 2

Td est la constante de drivation

N est la constante dchantillonnage

Les coefficients r1 , s 0 , s1 , s 2 , t 0 , t1 et t 2 sont fonctions de K , Td , Ts , Ti et N.


La synthse du rgulateur PID sera donc faite de deux manires :

Dterminer les coefficients r1 , s 0 , s1 , s 2 , t 0 , t1 et t 2 partir des paramtres de rglage

K , Td , Ts , Ti et N.

Dterminer les coefficients r1 , s 0 , s1 , s 2 , t 0 , t1 et t 2 partir des paramtres du modle.

Rle de laction drive


Laction drive compense les effets du temps mort du processus. Elle a un effet stabilisateur

mais une valeur excessive peut entraner une instabilit. La prsence de laction drive

permet donc daugmenter la rapidit du systme en augmentant le gain sans tre inquit

par la stabilit.

Vu la ralisabilit de laction drive le procd doit tre du 2ime ordre.

Le retard du systme doit tre infrieur Ts.


Exemple