Projeto de Sistemas de Controle - Mtodo do Lugar das Razes

7.1. Introduo
7.2. Consideraes Preliminares do Projeto
7.3. Compensao por Avano de Fase
7.4. Compensao por Atraso de Fase

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introduo
Pelo Especificaes
mtodo tentativa e erro,de desempenho
estabelece-se um modelo matemtico para
o sistema de controle e ajusta-se os parmetros do compensador.
Os sistemas de controle so projetados para
Projeto
EtapaDispositivo pelo
fsico
que mais consome mtodo
com funo de
tempo:
realizar do
que lugar
transferncia
Verificao
tarefas das razes
projetada
do desempenho.
atendam restries.
para
Anlise
Estas
atender determinadas configuraes de desempenho. Podem ser
atravs do MATLABrestries
a cada vezso quedadas
os parmetros so ajustados.
pelas especificaes de
dispositivos eletrnicos
Redesenhar (AmpOp);
o lugar redes RC do
das razes eltricas,
sistema pela
Compensao de Sistemas desempenho. Exemplos:
mecnicas, pneumticas, Prottipo
hidrulicas
adio de plosou e combinao
zeros na funodestas;
de
amplificadores. A escolha
So dasobre-sinal
tecnologia
transferncia
dispositivos
Mximo de depende
malha
inseridos aberta,doforando
no sistematipocom
da planta
oa novo
Compensao Teste do sistema em malha aberta
lugarem
(ex. existncia
dasde
finalidade Srie
risco
razes
de e exploso).
a de Paralelo
passar
satisfazer pelos plos de malha
determinadas
Tempo de acomodao da resposta ao degrau
Se a estabilidade absolutaespecificaes.
do sistema
fechada emExemplos:
malha
desejados nofechada
plano s.estiver
Compensadores
assegura,fecha-se a malha e realiza-se
Erro estacionrio
Compensador numa entradanovoem teste
rampa
de avano de fase
O desempenho real geralmente diverge do projetado teoricamente
Preciso
Compensador de atraso de fase
Procedimentos
devido no-linearidades, de Projeto
efeito de carga entre componentes,
Estabilidade relativa
parmetros distribudos,
Compensador de atraso e etc.avano de fase
Velocidade de resposta
Alteraes no prottipos
Controladores PID e novos testes.

Aula 3
 Consideraes Preliminares do
Projeto
Modificao da dinmica da planta apesar de ser
simples, as vezes no possvel em situaes
prticas (a planta pode ser fixa e no permitir
modificaes.
Nesta apresentao, sero abordadas
modificaes pela insero de um compensador.
A compensao fica reduzida ao projeto de um
filtro, cujas caractersticas tendem a compensar
os efeitos indesejveis e inalterveis da planta.
Compensadores srie por avano; por atraso; por atraso
e avano(sees 7.3 a 7.5). Problema: Escolha criteriosa
dos plos e zeros do compensador Gc
Tcnica de compensao paralelo (seo 7.6.)

Aula 3
 Mtodo do Lugar das Razes (LR)

O grfico do LR pode indicar no ser

possvel alcanar o desempenho
desejado apenas pelo ajuste do ganho.
Paraalcanar as especificaes de
desempenho pode ser necessrio
redesenhar o LR a partir da insero de
um compensador apropriado.
Apso estudo do efeito da adio de
plos e/ou zeros no LR, pode-se
determinar a localizao dos plos e/ou
zeros do compensador que vo
remodelar o LR conforme desejado.
Aula 3
 Efeitos da Adio de Plos
A adio de um plo funo de
transferncia de malha aberta, tem o
efeito de deslocar o LR para direita.
Diminuio da estabilidade relativa
Acomodao da resposta fica mais lenta

Aula 3
 Efeitos da Adio de Zeros

Desloca o LR para a esquerda

Sistema fica mais estvel
Acomodao da resposta mais rpida

Aula 3
 Reviso Captulo 3

Seo 3.8
Sistemas Eltricos e Eletrnicos

Aula 3
 Sistemas Eltricos e
Eletrnicos

Leis de Kirchhoff das correntes e

tenses

Um modelo matemtico de um
circuito eltrico pode ser obtido pela
aplicao de uma ou ambas as Leis
de Kirchhoff

Aula 3
 Circuito RLC

Aplicando Laplace (condies iniciais nulas): Funo de Transferncia

Aula 3
 Representao no Espao de Estados

Aula 3
 Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(1)

Aula 3
 Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(2)

Aula 3
 Funo de Transferncia de
Elementos em Cascata(3)

Aula 3
 Impedncias Complexas (1)

Para obter as funes de transferncia de circuitos eltricos,

possvel escrever diretamente a transformada de laplace das
equaes, sem a necessidade de escrever as equaes diferenciais.

Aula 3
 Impedncias Complexas (2)

Aula 3
 Impedncias Complexas Exemplo (1)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (2)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (3)

Aula 3
 Funes de Transferncia de
Elementos sem Carga em Cascata

Aula 3
 Exemplo (1)

Aula 3
 Exemplo (2)

Aula 3
 Controladores Eletrnicos

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (1)

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (3)

Aula 3
 Amplificador Inversor (1)

Aula 3
 Amplificador Inversor (2)

Aula 3
 Amplificador No-Inversor

Aula 3
 Exemplo 3.11. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.11. (2)

Aula 3
 Uso da Impedncia para Obteno
das Funes de Transferncia (1)

Aula 3
 Uso da Impedncia para Obteno
das Funes de Transferncia (2)

Aula 3
 Exemplo 3.12. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.12. (2)

Aula 3
 Redes de Avano ou Atraso Com
Amplificadores Operacionais

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avano ou Atraso (1)

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avano ou Atraso (2)

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avano ou Atraso (3)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (1)

Aula 3
 Controlador PID com
Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (3)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (4)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (5)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (1)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (2)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (3)

Aula 3
 FIM DA REVISO

Aula 3
 Compensao por Avano de Fase (1)

Aula 3
 Compensao por Avano de Fase (2)

Aula 3
 Compensao por Avano de Fase (3)

Aula 3
 Tcnicas de Compensao (1)

Aula 3
 Tcnicas de Compensao (2)

Aula 3
 Exemplo 7.1. (1)

Aula 3 54
 Exemplo 7.1. (2)

Aula 3 55
 Exemplo 7.1. (3)

Aula 3 56
 Exemplo 7.1. (4)
Dado que a FT de malha aberta do sistema original G(s), a FT de malha
aberta do sistema compensado ser:

Existem muitos valores para T e que

resultaro na contribuio angular desejada
aos plos de malha fechada.

Aula 3 57
 Exemplo 7.1. (5) Procedimento para
obter o maior possvel valor de
1. Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA
2. Trace uma reta conectando o ponto P a origem.
3. Trace a bissetriz PB do ngulo entre as retas PA e PO
4. Desenhe duas retas PC e PD que formem ngulos /2 com a reta PB
5. As intersees de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as
localizaes necessrias para o plo e o zero da rede de avano de
fase.
6. O ganho de malha aberta ser determinado pela condio de mdulo

Aula 3 58
 Exemplo 7.1. (6)

Aula 3 59
 Exemplo 7.1. (7)

Aula 3 60
 Exemplo 7.1. (8)

Aula 3 61
 Exemplo 7.1. (9)

Aula 3 62
 Exemplo 7.1. (10)

Aula 3 63
 Compensao por Atraso de Fase (1)

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (2)

Foi utilizado no lugar de

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (3)

Esta tcnica utilizada quando o

sistema apresenta caracterstica de:
1. Resposta transitria satisfatrias
2. Regime permanente insatisfatrias
A compensao consiste em
aumentar o ganho de malha aberta,
sem alterar as relevantemente a
resposta transitria

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (4)

O LR nas proximidades do plos

dominantes de malha fechada no
deve ser modificado
significativamente, mas o ganho de
malha aberta deve ser aumentado
o quanto necessrio

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (5)

Paraevitar uma modificao considervel

no LR, a contribuio angular da rede de
atraso de fase deve ser limitada a um
valor pequeno (geralmente, em torno de
5%).
Plo e zero da rede de atraso prximos um do
outro e prximos a origem do plano s.
Com isto, os plos de malha fechada do
sistema compensado sero apenas um pouco
deslocados das posies originais.
As caractersticas transitrias sero apenas
um pouco alteradas.
Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (6)

Se o plo e zero do compensador estiverem muito

prximos e considerando que um dos plos
dominantes seja s = s1, os mdulos de

________________ sero quase iguais:

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (7)

Aula 3
 Compensao por Atraso de Fase (8)

Aula 3
 Procedimento de Projeto (1)
1. Desenhe o LR do sistema no compensado e
localize os plos dominantes de malha
fechada sobre o LR.
2. Suponha que a FT do compensador de atraso
de fase seja:

Aula 3
 Procedimento de Projeto (2)
3. Calcule a particular constante de erro esttico
especificada no problema.
4. Determine o acrscimo no coeficiente de erro
esttico necessrio.
5. Determine o plo e zero do compensador que
produzam o aumento necessrio no valor de
erro esttico, sem modificar o LR.
6. Desenhe o novo LR e posicione os plos
dominantes de malha fechada.
7. Ajuste o ganho Kc do compensador.

Aula 3
 Exemplo 7.2. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (2) - LR

Aula 3
 Exemplo 7.2. (3) Plos Dominantes
Malha Fechada

Aula 3
 Exemplo 7.2. (4) - Objetivos

Aula 3
 Exemplo 7.2. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (8)

Aula 3
 Matlab 7.2.

Aula 3
 Exemplo 7.2. (9)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (10)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (11)

Aula 3
 Matlab

Aula 3
 Exemplo 7.2. (12)

Aula 3
Matlab

Aula 3
 Exemplo 7.2. (13)

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (1)

Compensao por Avano de Fase:

Aumentaa velocidade de resposta
bem como a estabilidade do sistema

Compensao por Atraso de Fase

Melhora a preciso do sistema em
regime permanente mas diminui a
velocidade de resposta

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (2)

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (4)

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (5)

T1 T2

T1 T2

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (6)

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (7)

Consideram-se dois casos:

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (8)

a combinao de um projeto de avano e um projeto

de atraso (procedimentos vistos anteriormente)

1. Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada dos plos dominantes
2. Determine a deficincia angular
3. Determine T1 e partir de . Em seguida, determine K c para atender a condio de mdulo. Suponha que num passo posterior,
ser escolhido um T 2 de forma que o mdulo para parte de atraso de fase seja igual a unidade.

Aula 3
 Compensao por Avano e Atraso (9)
4. Se a constante de erro Kv tiver sido especificada, determine o valor de que a
satisfaa. Com o valor de b assim calculado, determine o valor de T 2 de tal forma
que a variao angular seja pequena e o mdulo da etapa de avano seja 1.

J foram especificados no passo 3.

Aula 3
Compensao por Avano e Atraso (10)
1. Com base nas especificaes de desempenho, determine a localizao desejada dos
plos dominantes
2. Equao modificada para:

Aula 3
Compensao por Avano e Atraso (11)
3. Determine a contribuio angular para a poro de avano de fase do controlador.
4. Determine o valor de T2 de modo que a poro de atraso de fase do controlador tenha
mdulo 1 e determine os valores de T 1 e de acordo com as equaes abaixo

5. Com o valor de determinado, calcule o valor de T2 para que a poro de

atraso do controlador tenha mdulo 1 e sua influencia angular seja
pequena.

O Valor de T2 no deve ser muito grande para

que seja fisicamente realizvel.

Aula 3
Exemplo 7.3. (1)

Aula 3
Exemplo 7.3. (2)
Objetivos:

Aula 3
Exemplo 7.3. (3)

Parte de avano do compensador de

fase deve contribuir com 55o

Existem diversas possibilidades de escolha para o plo e zero da

poro de avano do compensador. Neste exemplo ser escolhido o
ponto -0,5 para posicionar-se o zero (pois desta forma, ele coincide
com um plo do sistema original).
Por um clculo atravs de anlise grfica, verifica-se que o plo
deve situar-se em 5,021.

Aula 3
Exemplo 7.3. (4)
Clculo de Kc com base na condio de mdulo:

Determina-se o valor de para satisfazer a constante de erro

esttico de velocidade:

Aula 3
Exemplo 7.3. (5)
Escolhe-se valor de T2 de tal modo que:

Aula 3
 Exemplo 7.3. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.3. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.3. (8) Grfico do Lugar das
Razes do Sistema Compensado

Aula 3
 Exemplo 7.3. (9) LG Prximo a
Origem

Aula 3
 Exemplo 7.3. (10) Resposta ao
Degrau

Aula 3
 Exemplo 7.3. (11) Resposta
Rampa

Aula 3
 Exemplo 7.4. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (2)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (3)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (4)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (8)

Aula 3
 Compensao em Paralelo

O controlador (ou compensador)

fica na malha interna
O projeto fica mais complicado?
No! Pois a equao caracterstica
pode ser reescrita de forma que fique
da mesma forma da equao
caracterstica do sistema compensado
em srie.

Aula 3
 Princpio Bsico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Compensao em Srie

Aula 3
 Princpio Bsico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Compensao em Paralelo

Aula 3
 Princpio Bsico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Gf

Aula 3
 Exemplo 7.5. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (2)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (3)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (4)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (8)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (9)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (10)

Aula 3