Vous êtes sur la page 1sur 23

INSTITUTO TECNOLGICO DE ZACATEPEC

INGENIERIA ELECTROMECANICA
ASIGNATURA: INGENIERIA DE CONTROL
CLSICO

UNIDAD 1:
SISTEMAS DE CONTROL
CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de


mejorar
su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en
forma automtica, es decir no requieren intervencin directa
Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los
del hombre.
siguientes trminos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
Concepto de Proceso: Concepto de Planta:
Conjunto de fases consecutivas en un Conjunto de equipos o elementos de
fenmeno natural, en un rea o en una maquinas que actan juntos con el
actividad, que tiene cambios de estado de propsito de realizar una operacin en
acuerdo a condiciones dadas. particular. Ejemplo: Plantas elctricas,
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas,
manufactura, alimentos, energa, energa nuclear, de fabricacin, entre
hidrocarburos, transporte, comunicaciones, otros.
entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
Concepto de Sistema:

onjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,


ribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
ariables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada SISTEMA Salida Parmetros del Sistema


Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto
a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se
toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo
CONTROL Accin
Realidad
Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo


ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de
parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos
mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel Velocidad Conductor Accin Vehculo Velocidad


Deseada Real
Abre Vlvula Acelerador
Tanque

Salida de Fluido

Medidor
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehculo


METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL:
Unidad 1
Proceso
(Realidad)
Unidad 3

Modelos
Especificaciones
Matemticos
NO

Unidad 2 Valido?
Anlisis
SI

Controladores
Implementacin

Unidad 4
Estrategias
(Simulacin)
ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas
condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir
en la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la
variable controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento
de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para
emitir las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:
Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbacin: Filtracin
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL


DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de


bloques las conexiones funcionales de los elementos del sistema de
control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas


(Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores,


controladores, proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como


resultado la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice
puntos de suma o diferencia.
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control


Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor
Un contenedor con flujo constanteEJEMPLO:
de agua, como se muestra en la figura, va a ser
regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante.
Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de
control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o
alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la
accin de control.
Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de
riego.
Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Es aquel en el Control a Lazo


que la salida no Abierto
influye sobre la accin de
control.
Su esquema bsico es:
Influencia

SISTEMA DE
SALIDA
ENTRADA PROCESO, OBJETO
REGULACION

Seal de
Regulacin
EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de
control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control
y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador:


CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:


CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado


Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema
para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin
permite el control automtico de un sistema.
El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Observacin
Influencia
Perturbaciones

SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION
EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire
acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del
control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama
a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:
Modelizacin matemticas de
sistemas dinmicos

-Control ptimo
Modelo -Espacio de estados
matemtico -Anlisis de respuesta
transitoria
-Respuesta en frecuencia
de sistemas linales
-Funcin de transferencia
Simplicidad frente a
exactitud
Es la obtencin de un modelo
estableciendo un equilibrio
entre la simplicidad y la
precisin de los resultados del
anlisis.Simpl Exac
e to

MODELOS Ecs. algebraicas


RAZONABLES Ecs. diferenciales.
Clasificacin de sistemas.

eales: Tienen condiciones constantes o la funcin


depende de una variable independiente.

ineales: Presentan ecuaciones no lineales algebra


Tipos de sistemas.
Depende del nmero de entradas y/o salidas
del sistema. u SIS y

MIS
O

SIM
O

MIM
O
Proceso de modelado.

RESPUEST
MODELO AS
SISTEMA MATEMTI A
FSICO CO ENTRADAS
Ecuaciones diferenciales (REPASO)
Clasificacin.
Primer orden.
Separacin de variables.
Mtodo del factor integrante.
Segundo orden.
Homogneas.
No homogneas.
Respuesta con base a las races.