UNIVERSIDAD

UNIVERSIDAD NACIONAL
NACIONAL
SAN
SAN AGUSTIN
AGUSTIN

DINAMICA
DINAMICA DE
DE UNCUERPO
UNCUERPO RIGIDO
RIGIDO

AREQUIPA
AREQUIPA -- PER
PER
2010
2010
 I. OBJETIVOS
Al finalizar este captulo el estudiante
ser capaz de:
Aplicar mtodos para calcular momentos
de inercia de cuerpos rgidos
Formular las ecuaciones de movimiento
para un cuerpo rgido
Aplicar las ecuaciones de movimiento
para estudiar el movimiento de
traslacin de un CR, la rotacin de un CR
alrededor de un eje fijo y el movimiento
plano de un CR
 II. INTRODUCCIN
Un cuerpo rgido es aquel cuerpo en el
cual la distancia entre dos puntos
pertenecientes a l no cambian cuando
ste se le somete a fuerzas y momentos.
En esta seccin nos dedicaremos a
estudiar la cintica del movimiento de un
cuerpo rgido
II. CLASES DE MOVIMIENTO DE
UN CUERPO RIGIDO
TRASLACIN. Cuando todas las partculas
describen lneas rectas paralelas (traslacin
rectilnea) o lneas curvas (traslacin
curvilnea)
II. CLASES DE MOVIMIENTO DE
UN CUERPO RIGIDO
ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO. Aquel movimiento en el cual todas las
partculas, excepto aquellas ubicadas sobre
el eje de rotacin describen trayectorias
circulares en planos perpendiculares al eje
de rotacin
II. CLASES DE MOVIMIENTO DE
UN CUERPO RIGIDO
MOVIMIENTO PLANO. Aquel movimiento
en el cual existe una traslacin
acompaada de una rotacin. La traslacin
ocurre en un plano y la rotacin alrededor
de un eje
 III. TRASLACIN
Cualquier lnea recta dentro
de un cuerpo permanece
constante cuando se mueve
el CR.
Para cualquier par de
dentro
partculas del CR se
cumple rB rA rB A

rB rA rB A rA
Derivando
respecto del
vB v A
tiempo

rB rA rB A rA

La aceleracin ser
aB a A
ROTACIN ALDEREDOR DE UN EJE
FIJO
Considere la rotacin del CR
alrededor de un eje fijo

v dr dt
El vector velocidad es
tangente a la trayectoria vy su
ds magnitud
dt
es
s BP r sin
ds
v lim r sin r sin
dt t 0 t
Los mismos resultados se obtienen de

dr
v r
dt

15 - 8 k k angular velocity
ROTACIN ALREDEDOR DE
UN EJE FIJO: Aceleracin
La aceleracin se obtiene
derivando la velocidad respecto
del tiempo
r r r
r dv d v r d r r dr
a r r
dt dt dt dt
r
r d r r r
a r v
dt

La aceleracin de P es la
combinacin de dos vectores
r r r r r r
a r r
r r
r componente tangencial de la aceleracin
r r r
r componente normal de la aceleracin
 ROTACIN ALREDEDOR DE
UN EJE FIJO: Movimiento
Planoel movimiento de
Considere una
placa een el plano perpendicular al
eje
La velocidad de cualquier punto P de la
placa es
v r k r
v r
La aceleracin de cualquier punto P
es,
a r r
2
k r r
Las componentes normal y
tangencial son

at k r a t r
15 - 10
2
an r a n r 2
 MOVIMIENTO PLANO
GENERAL

Este movimiento est compuesto por

una traslacin mas una rotacin
Puede ser considerado como la suma
de la traslacin ms una rotacin
El desplazamiento de las partculas A
y B a A2 y B2 puede ser dividida en dos
partes: B1
- Traslacin a A
B1 2 and
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y
RELATIVA EN UN MOVIMIENTO
PLANO

Cualquier movimiento plano puede ser

remplazado por una traslacin de un punto de
referncia A y una rotacin simultnea alredeor
de A v v v
B A B A

v B A k rB A v B A r

15 - 12
v B v A k rB A
 CENTRO INSTANTNEO EN UN
MOVIMIENTO PLANO
Todas las partculas de una placa con
movimiento plano pueden ser remplazadas
por la traslacin de cualquier punto arbitrario
A y una rotacin alrededor de A con una
velocidad angular que es independiente del
Las
puntomismas
elegido velcoidades de traslacin y
rotacin en A pueden ser obtenidas haciendo
rotar a la lamina alrededor de C sobre la
perpendicular a la velocidad de C
Las velocidades de las dems partculas de
la lmina son las mismas que las definidas
originalmente
Por consiguiente, en lo que se refiere a
las velocidades de la placa parece rotar
alrededor del centro instantneo C en el
15 - 13
instante considerado
CENTRO INSTANTNEO EN UN
MOVIMIENTO PLANO
Si las velocidades de dos puntos A y B son
conocidos, El centro instantneo de rotacin
se ubica en la interseccin de las
perpendiculares a los vectores velocidad de
AyB
Si los vectores velocidad son paralelos, el
centro instantneo de rotacin se encuentra
en el infinito y la velocidad angular es nula

Si los vectores velocidad de A y B son

perpendiculares a la linea AB, el centro
instantaneo de rotacin se ubica en la
interseccin en la lnea AB con la linea
obtenida al unir los extremos de las
velocidades de A y B de las velocidades son
Si las magnitudes
iguales, el centro instantne est en el
infinito y la velocidad angular es cero
 Ejemplo
El doble engranaje de la figura rueda sobre
la cremallera inferior que se encuentra. La
velocidad de su centro A es de 1,2 m/s,
dirigida hacia la derecha. Determine: (a) la
velocidad angular de la rueda dentada, (b)
las velocidades de la cremallera superior R
y del punto D del engranaje
SOLUCIN
Del dibujo se observa que el centro
instantneo C tiene velocidad nula.

Entonces el punto A describe una

circunferencia con centro en C . Su
velocidad angular ser
v A 1.2 m s
v A rA 8 rad s
rA 0.15 m
De igual forma se dice que los puntos
de la rueda giran con centro
R vB rB 0.25 m 8 rad s
vinstatntneo en C

vR 2 m s i

rD 0.15 m 2 0.2121 m
vD rD 0.2121 m 8 rad s
vD 1.697 m s

vD 1.2i 1.2 j m s

 Aceleracin absoluta y
relativa en movimiento plano

Aceleracin absoluta de una partcula de la

placa, a a a
B A B A

a
La aceleracin relativaB asociada con la rotacin
A
alrededor de A incluye las componentes tangencial y
normal

aB

k rB A
a B A t r
A t

aB A n
2
rB A
a B A n r 2
 Momentum angular de un
La
CR
partcula Ai, describe una
circunferencia de radio AiBi con
una velocidad.
r r r
vi x ri
Su mdulo ser

vi ri seni Ri
El momento angular de la
partcula Ai con respecto a O
ser r r r
H O mi (ri x vi )
Su direccin es perpendicular al
plano de ri y vi y esta situado
en el plano definido por ri y el
 Momentum angular de un
La
CR
magnitud del momento
H
angular ser
O ,i mi ri vi
La componente paralela al eje Z
H iz mi ri vi cos( / 2 i )
H iz mi ri vi seni mi (r1seni )( Ri )
H iz mi ( Ri2 )
La componente del momento
angular total alrededor del eje Z
es
H Z H iz m1 R12 m2 R22 ..... mn Rn2
H Z (m1 R12 m2 R22 ..... mn Rn2 )

El trmino en parntesis se le
denomina momento de inercia
(I)
 Momentum angular de un

CR
El momento de inercia ser
I z (m1 R12 m2 R22 ..... mn Rn2 )
n
I z mi Ri2
i 1
El momento angular alrededor
del eje z en funcin del
momento inercia

H z I z
El momento angular total ser
r r r r r
H H1 H 2 ..... H n H
Este momento no tiene
necesarimante que ser paralelo
al eje de rotacin
 Momentum angular de un

CR
Sin embargo, para cualquier
cuerpo sin importar su forma
existen tres ejees mutuamente
perpendiculares para los cuales
el momento angular coincide
con el eje de rotacin
A estos ejes se le llama ejes
principales de inercia y sus
momentos se llam momentos
principales de inercia
Cuando un cuerpo rota
alrededor de un eje principal de
r r
inercia, el momento angular se
escribe
H I
 Momentum angular de un

CR
Hemos visto que, en un sistema
de partculas, la relacin entre
el momento angular total y el
momento de las fuerzas
aplicadas
r es:
dH r
M
dt
Esta ecuacipin es la ecuacipon
fundamental de la dinmica de
rotacin.
Si el cuerpo gira alrededor de
un eje principal de inercia se
tiene r r r r
d (I ) d
M I M
dt dt
r r
I M
 EQUATIONS OF TRANSLATIONAL MOTION
Nuestro estudio est limitado a la cinetica plana
de cuerpos rgidos que son simtricos con respecto
a un plano de referencia
Cuando un cuerpo tiene movimiento plano, este
se considera como la superposicin de un
movimiento de traslacin mas una rotacin.
Primero se establece un sistema de referencia
con su origen en un punto arbitrario P. Los ejes x e
y no rotan y pueden ser fijos o moverse a
velocidad constante
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE TRASLACIN
Si un cuerpo presenta moviento de traslacin,
la ecuacin de movimiento es F = m aG pueden
escribirse escalarmente
Fx = m(aG)x and Fy = m(aG)y

En otras palabras la la suma de todas las

fuerzas actuando sobre el cuerpo es igual al
producto de la masa de cuerpo por la aceleracin
de su centro de masa.

=
 Ecuaciones de movimiento de
rotacin
Necesitamos determinar el efecto cusado por las
fuerzas externas del sistema. El momento respecto a
P se escribe
(ri Fi) + Mi = rG maG + IG

Mp = ( Mk )p
donde Mp es el momento resultante alredeor de
P debido a las fuerzas externas y el trmino
(Mk)p se le llama momento cintico alredeor de
P

=
 Ecuaciones de movimiento de
Si el punto P coinciderotacin
con el centro de masa G, estas
ecuaciones se escriben MG = I G .
Es decir, el momento resultante alrededro del
centro de masa alredor del centro de masa
debido a las fuerzas externas es igual al
momento de inercia alrededor de G por la
aceleracin angular de cuerpo.
As, para un movimiento plano pueden utilizarse las
ecuaciones ecalares

Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y
MG = IG o Mp = (Mk)p
 Ecuaciones de movimiento: Traslacin
Pura
Cuando eel cuerpo rgido experimenta solamente
un movimeinto de traslacin, todas las partculas
del cuerpo tienen la misma aceleracin tal que aG
= a y = 0. Las ecuaciones de movimiento se
escribe:
Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y
MG = 0

Debe observarse que la ecuacin de momentos

puede aplicarse a otro punto como por ejemplo A,
en este caso debe considerarse el momento de
maG
Ecuaciones de movimiento de traslacin
curvilinea
Si el cuerpo es sometido a una
traslacin curvilne, es mejor
utiliar cordenadas normal y
tangencial. Entonces las
ecuaciones de movimiento se
escriben
Fn = m(aG)n
Ft = m(aG)t
MG = 0 or

MB = e[m(aG)t]
h[m(a ) ]
 Ejemplo o1
Un bloque uniforme de 50 kg descansa sobre una
superficie horizontal para la cual el coeficiente de
ficcin es k = 0,20. Si se aplica al bloque una
fuerza P = 600 Ncoo se indica en la figura .
Determine la velocidad del bloque despus de que
se ha movido 3 m. Suponga que incialmente el
bloque estaba en reposo
 Solucin

En la figura se muestra el DCL

del cuerpo rgido con el sistema
de referencia. Las fuerzas que
actan son au peso W, la
reaccn normal actuando NC en
O y la fuerza de friccin

Aplicando las ecuaciones de movimiento:

Fx = m(aG)x: 600 0.2 Nc = 50 Nc = 490 N
aG x = 0.467 m

aG = 10.0
Fy = m(aG)y: Nc 490.5 = 0
m/s2
MG = 0: -600(0.3) + Nc(x)-0.2
Continua la solucin del ejemplo 01

Debido a que x = 0.467 m <

0.5 m, la caja desliza como lo
hemos asumido
Si x > 0,5 el problema tiene que
volver a resolverse con la
hiptesis de hay volcamineto
Debido a que la aceleracin
es constante la velocidad
despus de que l bloque
recorre 3 m ser
vG2 v0,2 G 2aG ( SG S0,G )
vG2 0 2(10)(3)
vG 7, 75m / s
 ECUACIN DE MOVIMIENTO DE ROTACIN

Cuando un cuerpo rota alrededro de

un eje fijo perpendicular al plano del
cuerpo pr ejemplo el punto A el
centro de gravedad descrive una
circunferencia de radio rG. La
aceleracin de G se descompone en
componetes tangencial (aG)t = rG
y normal (a
Debido a que el cuerpo tiene )
G n = r
una
G 2
. aceleracin
angular, su inercia crea un momento de
magnitud IG igual al momento de las fuerzas
externas alrededor de G. Las ecuaciones
ecalares son Fn = m (aG)n = m rG 2
Ft = m (aG)t = m rG
MG = I G
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE ROTACIN
ALREDEDOR DE UN EJ FIJO
Note que la ecucin de momentos MG puede ser
rempalzada por una suma de momentos alrededor
de un punto arbitrario.
MO = IG + rG m (aG) t = (IG + m (rG)2 )
Usando el teorema de los ejes paralelos, el trmino
entre parntesis es igual al momento d inercia
respecto de O, IO = IG + m(rG)2,. Entonces la
ecuaciones escalares se escriben
Fn = m (aG) n = m rG 2
Ft = m (aG) t = m rG
MO = IO
 Ejemplo
Una barra de 50 kg de masa se encuentra
girando con una velocidad angular = 5 rad/ s
cuando se le aplica un momento externo M = 60
N.m como se muestra en la figura. Encuentre la
aceleracin angular y la reaccin en el pasador O
cuando la barra se encuentra en posicin
horizontal
 Solucin
Solution:
Diagrama de cuerpo libreLas ecuaciones de mov son:
+ Fn = man = mrG2
On = 20(1.5)(5)2 = 750 N
+ Ft = mat = mrG
-Ot + 20(9.81) = 20(1.5)
+ MO = IG + m rG (rG)
Usando IG = (ml2)/12 y rG = (0.5)(l), escribimos:
MO = [(ml2/12) + (ml2/4)] = (ml2/3) where
(ml2/3) = IO.
Despus de remplazar: resolviendo:= 5.9 rad/s2
60 + 20(9.81)(1.5) = 20(32/3) O = 19 N
t
ECUACIONES DE MOVIMINETO PARA
UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Cuando el cuerpo se encuentra
sometido a fuerzas y momentos, el
cuerpo puede experimentar un
movimento de traslacin mas un
movimiento de rotacin. Es decir
experimenta un movimiento plano
Usando las cordenadsas
inerciales x-y, las ecuaciones
alrededor del centro de msa se
escriben
Fx = m (aG)x
Fy = m (aG)y
P
MG = IG
ECUACIONES DE MOVIMENTO PLANO
A veces es mas conveniente
escribir las ecuaciones de
momentos alrededor de un punto
por ejemplo P. Entonces las
ecuaciones de moimiento se
F = m (a )
escriben x G x

Fy = m (aG)y
MP = (Mk )P

En este caso, (Mk )P representa la

suma de momentos de IG y maG
P alredeodr de P
 PROBLEMAS DE MOVIMIENTO CON
FRICCIN
En algunos problemas de movimiento de cilindros,
discos, etc a veces no se conoce si su movimiento
es con rodadura pura o con rodadura y
deslizamiento.
Consideremos por ejemplo el
movimiento de un disco sometido a
la fuerza P desconocida
Las ecuaciones de movimiento
sern
Fx = m(aG)x => P - F = maG
Fy = m(aG)y => N - mg = 0
MG = IG => F r = IG
hay 4 cantidades no conocidas(F, N,
andaG) en estas ecuaciones.