Cap1.

Introduccin a Control
de Motores
INEL 5408 Control de Motores
Prof. Andrs J. Daz Castillo
 Contenido
Importancia del Motor de Control
Dispositivos de Potencia
Operacin de los dispositivos de potencia
Motor Drive
Mquinas elctricas
Convertidores de Potencia
Controladores
Carga

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Prof. A. Diaz
 Control de Motores
Por medio del control de motores
hacemos que este desarrolle en todo
momento el torque y la velocidad
necesaria para realizar una tarea
especfica aun cuando las condiciones de
carga y alimentacin varen.
Motor DC se cambia el voltaje aplicado.
Motor AC se cambia la frecuencia.

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 Ventaja y Aplicaciones
65% de la energa Aplicaciones.
elctrica es consumida Propulsin elctrica
por motores. Bombas y compresores
El control produce un Actuadores de rbotica
incremento en la Coveyors
eficiencia de un 15 a Elevadores
27%. Maquinas herramientas
Requiere un costo inicial Automatizacin de
procesos.
que tiene una tasa de
Antenas.
retorno que en el caso de
Fbricas de telas
las bombas de altos
calibre es de 3 a 5 aos.

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 Dispositivos de potencia
Diodos Caractersticas
Funcionamiento
Power Transistor
Rango de operacin
SCR de potencia.
GTO Thyristor Rango de operacin
MOSFET de frecuencia.
Ventajas.
IGBT
Desventajas.

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 Energa manejada y energa
disipada.
Potencia disipada es el
voltaje x la corriente que
tiene un dispositivo en un
determinado momento.
Generalmente se
convierte en calor
(perdidas).
Requiere utilizar mtodos
de enfriamiento.
Potencia manejada es la
potencia que deja pasar a
la carga.
Su valor mximo se
obtienen multiplicando el
voltaje en circuito abierto
multiplicado por la
corriente en cortocircuito.
Es la potencia que realiza
trabajo til en la carga.

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 Modo de Interrupcin de los
dispositivos.
Operando un En este modo el
transistor u otro dispositivo trabaja
dispositivo como siempre en saturacin
interruptor se o en corte.
minimiza la potencia En condiciones
disipada y se ideales la potencia
maximiza la potencia disipada en ambos
manejada. estados es cero.
Solo durante la
transicin se produce
disipacin.
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Frecuencia, densidad de potencia y
eficiencia.
Mayor frecuencia mayor
densidad de potencia
Menor frecuencia menos
prdida.
Existe una frecuencia
optima donde la
eficiencia se mantiene lo
suficientemente alta y se
puede conseguir buena
densidad de potencia.
Densidad de potencia
significa:
Reduccin de volumen del
convertidor.
Reduccin de peso
Reduccin de costo
Eficiencia
Menor consumo de energa
durante su operacin.
Mayor duracin de bateras
en aplicaciones porttiles

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 Diodos
Permiten el paso de la corriente
en una sola direccin. D1
La cada de voltaje en directo es
0.7V.
Importantes caractersticas
Mxima reverse voltaje
Mxima corriente en directo.
Tiempo de recuperacin en
inverso En aplicaciones de bajo voltaje los
Se consiguen rangos de voltajes y diodos de germanio producen
corrientes en el orden de los KA y cadas en directo de 0.3V
KV a frecuencias de lnea. manteniendo la eficiencia en
Para frecuencias altas se utilizan niveles aceptables.
Fast-recovering reverse-diodo,
que se pueden conseguir en el
rango de los 100A y 100V.

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 Transistores de potencia
Dispositivo de corriente Operacin mxima
controlado por corriente. V=1400V
Operacin optima en quasi-
saturacin. I=1000A
Vce sat 2V
Bajo voltaje de saturacin.
F=2 to 6Khz
Baja impedancia de entrada.
Gain 4-10
Se incrementa a 100 en
configuracin darlignton.
No se utilizan mucho hoy
en convertidores
modernos.

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 Rectificadores controlados de
silicio
Dispositivos de 4 capas. La frecuencia de
Similar al diodo solo que operacin es de 300 a
en foward necesita un 400 Hz.
pulso para comenzar a
conducir.
Se apagan cuando la
corriente se invierte o
pasa por cero.
Debido a su dificultad de
apagado solo se utiliza
en rectificadores y
controladores de motores
de alta potencia
(>30MW).
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 MOSFET Transistor
Dispositivo de corriente Rango de operacin
controlado por voltaje. V=100 a 100A
Alta impedancia de V=1000 a 10A
entrada. F=30KHz a 1MHz
Alta resistencia de
conduccin.
Perdidas en el estado on.
Se puede utilizar para
sensar la corriente que
pasa a travez de el.

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 IGBT
Combinacin de Rango
MOSFET and BIPOLAR. 1.2KA at 3.2KV
Se controla con un voltaje 0.6KA at 6.6 kV
en la compuerta (alta On state drop 5V
impedancia) Freq: < 20KHz
El voltaje de colector a
emisor en directo es tan
pequeo como un bipolar.

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 Calculando las prdidas.
Energa prdidas de
conduccin
Est 0.5VS I S [t s1 t s 2 ]
Energa prdidas
encendido y apagado
Esc I sVon [ton t d 2 t s1 t d 1 ]
Total prdida de potencia
Esc Est
Psw
ton toff
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 Sistema controlador
Consiste de 4
elementos
Mquina Elctrica
Convertidor Status

Controlador
Power
Carga Torque/Speed
/Position
Controler
Converter
Motor

Torque/Speed/Position
Load
Pressure/torque/Temperatrue

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 Maquina elctrica
Tipos mas utilizado Criterio para
en controles. seleccionar un motor
DC Costo
Shunt,series,compound Capacidad trmica
,separetely-excited dc
motor Eficiencia
AC Caracterstica torque
Inducction,wound-rotor velocidad.
syncchronous,permane Acceleracon
nt magnet syncronous
Densidad de potencia
reluctance.
Robustez
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 Eficiencia del motor
Es la razn entre la El torque se puede
potencia mecnica de encontrar utilizando la
salida y la potencia siguiente ecuacin
elctrica de entrada. Power ,W P x745.6
To o , N .m
La placa del motor Speed , rad / sec m
generalmente ofrece 2N r
m , rad / sec
60
informacin de
Potencia, velocidad,
corriente y voltaje.

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Ejemplo de clculo de eficiencia
Un motor de 5 HP y 1000RPM tiene voltaje de entrada 100V y 50 Ampere si
la resistencia de la armadura es 0.20ohm calule. A) torque en el eje.
B)potencia de airgap. C)torque de airgap C)torque de perdida en caja de
bolas y friccin del aire. D) eficieciencia del motor

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 Power Converter
Rectificadores
controlados Rectificadores

ACtoDC DCmotor

Inversores Inversores

DCtoAC AC motor

Cycloconverter
Cycloconverter
AC Big Motor.
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 Controlador
Torque/Speed/Position
commands
Torque/Speed/Position Vc,Fc,Start,Shut-out
feedback Controlador

Thermal and other feedback

El controlador esta compuesto de circuitos de baja

potencia que pueden ser analogos o digitales. En este
se implementa el tipo de control (Torque o velocidad) y
las constantes (P I D) para cada variable. Tambien se
implementa acciones de control de seguridad para
protejer la maquina y la carga.

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 Carga T1,w1
B1

La carga tiene una curva Motor N1

caracteristica T vs Velocidad Jm
que forma parte del analisis
completo del control de motor.
B2
Cuando la carga se acopla a
travez de engranaje el torque Carga
T1 y la velocidad w1original se N2 Jl
transforman a otros valores T2 T1w1 T2 w2
w2 proporcional al numero de N2
T2 T1
dientes N1 y N2 de estos. N1
2 T2,w2
N1
J
'
1
J1
N2

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