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LES SYSTEMES ECHANTIONNEES

1. Le systme numrique

1.1 Dfinition

On dfinit un signal numrique par une fonction s telle que :

s:k s(k) avec k entier, k numro de lchantillon

A un signal analogique chantillonn correspond donc un signal numrique ou

la variable reprsente des valeurs discrtes (t1,t2) du temps.

La priode Te tant donne, on obtient le signal s(kTe)


Signal analogique
Signal numrique

Lchantillonnage consiste donc en la transformation dun signal continu en

une suite de valeurs discrtes gales aux valeurs prises par le signal

continu quaux instants dchantillonnage.

Remarque: Pour simplifier lcriture, le signal s(kTe) est not s(k) cest

dire que dans ce cas on a choisi une priode dchantillonnage Te=1s


LES SIGNAUX

A) Signaux continus fondamentaux.

Pour connatre la rponse des systmes, pour leur identification on peut

appliquer sur leur entre des signaux types.

Si les signaux temporels sont dits causaux sils sont nuls pour t 0.

1) Rampe unitaire r(t) causale.

0 pour t 0
r(t) =
t pour t 0
En pratique la rampe a rarement une pente de 1 et on a :
(t) = a r (t)

2) chelon unitaire (t) (upsilon) (fonction dHeaviside).

0 pour t 0

(t) =
1 pour t 0

3) Impulsion unitaire (t),impulsion de Dirac.


En pratique lchelon est souvent non unitaire est gal :

e = E (t)
De plus le dispositif gnrateur un temps de monte que lon tente de
reprsenter comme ci-dessous.
Si on drive 1 on obtient 1 qui vaut 1/ dans intervalle -/2 , /2.
Si 0 , on obtient
limpulsion de Dirac

Laire valant 1 on parle dimpulsion, unitaire.

4) Systme harmonique ou sinusodal.

Ce signal nest pas causal. Il ne permet pas de dduire des dcalages

temporels, une avance de phase de 60 peut tre en fait un retard

de 300.
Avance de phase anticipatif
5) Signal causal retard.

g (t) = 0 Pour t 0

g (t) = f (t ) Pour t <


B) chantillonnage et conversion des signaux .

1) Rappel :

Le CAN fournit donc, priodiquement ou non, le signal de sortie.

- La fonction f (t) lentre du CAN est reprsente en sortie par une

suite de nombres f (nTe) dans le cas ou linformation est prleve


rgulirement.

k
2) Signaux numriques fondamentaux.

a) rampe unitaire r(kTe)

0 Pour k0
r ( k Te ) =
k Te Pour k0

1 2 i
i i
r* (t) iTe (t iTe) r(k) i (k i)
i0 i 0

r*(t) = 0 + Te (t -Te) +2Te.(t -2Te) + +iTe.(t -iTe)

r(t)= 0 (k) + 1 (k-1) + 2 (k-2) +..i (k-i)


b) chelon unitaire (kTe) peigne de Dirac

1 2 3 i
c) Impulsion Dirac unitaire et centr ( kTe)

0 Pour k 0

(kTe) =
1 Pour k = 0

1 2 3
3) Expression gnrale dun signal quelconque u(kTe)

Un signal quelconque u (kTe) peut tre considr comme une somme

pondre dimpulsions de Dirac dclars.


u (k) = u (o). (k) + u(1). (k-1) + ..+ u (i). (k i) + ..

i
u(k) u(i) (k i) u (i) (k-i) : Signal damplitude u(i)
i apparaisant linstant t = iTe
i
u(kTe) u(iTe) (kTe iTe)
i
4) Bloqueur.
Le bloqueur est un dispositif qui, recevant lentre lchantillon
courant, gnre en sortie, un signal continu jusqu larrive de
lchantillon suivant.
a) Le bloqueur dordre Zro BOZ.
Ce bloqueur est caractris par le fait que sa sortie entre les
instants nTe et (n + 1)Te est constante et gale f (nTe).
Exemple : entre impulsionnelle
D) Produit de convolution

Comme pour les signaux continus, on dfinit le produit p(k) de convolution

des signaux discrets et x(k) et y(k)

Si x(k) et y(k) sont causaux

i i
P(k) x(i ) y(k i) y(i) x(k i)
i0 i0
On dmontre que la transform en Z du produit de convolution de deux

signaux x(k) et y(k) est le produit de la transform en Z de chacun deux

Z [x y] = Z [x] . Z [y]

Attention

Z [x . y] Z[x].Z[y]
TRANSFORMATION DE LAPLACE ET

Gnralits :
TRANSFORMATION EN Z
La transform de Laplace permet ltude des systmes continues linaires,

la transform en Z permet celle des systmes discontinus (chantillonn)

Dfinition

Soit T un ensemble de fonction fi (suite ou signal numrique) de la variable

entire k (la valeur relle) et F un ensemble de fonction Fi de la variable

complexe Z ( variable complexe)


La transform en Z est une application de T dans F telle que :

f Z F
K N Z C ( complexe )
originale image

Qui scrit : F(z) = Z f (k)


F(Z) = f(0) + f(1)z-1 + f(2) z-2 + ..f(k) z-k +.

k
F(z) f(k)
k 0
z k

La transforme en z du signal chantillonn sobtient en crivant un

polynme en z-1 dont les coefficients sont des valeurs successives du signal

aux instants dchantillonnage


Remarque. En comparant lexpression de F(z) avec la transforme de
Laplace :


F(p) f(t) e pt dt
0

On voit que les deux transformes sont similaires. On a remplacer


k
La somme intgrale ( continue)
0
par la somme discrte
k 0

eptdt par z-k dt


T est un ensemble de fonction fi de la variable relle t

F est un ensemble de fonction Fi de la variable complexe p

(p= +j)

La transforme de Laplace est une application de T dans F

F(p) =
0
f (t) ept dt

monolatre , car lintgrale stend de 0 +


2) Proprits et thormes.
a) Linarit.

[af +bg] = a [f] + b [g]

b) Drive.

df
p f(t) f(0 )
dt
Intrt de navoir que des fonctions causales.
c) Intgrale.
t 1
f(t) dt f(t)
0 P
d) Thorme du retard.

[f (t)] = F(P) g (t) = f(t-)

[g (t)] = e-p . F(P) = e-p f (t) e-p dt


0
e) Thorme de la valeur initiale.

f(0+) = limite f(t) = limite p F(p)


t 0 p

Sous condition que F(p) nai aucun ple ( racine du dnominateur)


partie relle positive.

f) Thorme de la valeur finale.

f = limite f (t) = limite p F(p)


t p 0
g) Produit de convolution des signaux causaux.


(x y) (t) x u . y(t u)du y u . x (t u)du
0 0

f g f .g F ( p ) . G ( p )

f . g f g
c) Transformation en Z
1) Dfinition
T est lensemble des fonctions f(i) (suite ou signal numrique) de
la variable k ( valeurs relles ) et F un ensemble de fonctions F(i)
de la valeur complexe z

La transformation en Z est une application de T dans F

fK N
Z F Zc Qui scrit F(z) =Z f

k
F(z) f(k)
k 0
z k

Nota : Si on compare F(z) et (p)


k

F(z) f(k) z k F(p) f(t) e pt dt


k 0 0

On remarque que la somme intgrale a t remplace par une somme


discrte et e-pt par zk

2) Proprits.

a) Linarit.

Z af + bg = a Z f + b Z [g]
b)Thorme du retard temporel.
Soit f(k) une fonction telle que f(k) = 0 pour k < 0 (fonction causale)
et g(k-k0) une fonction telle que g(k) = 0 pour k < k0

Calculons la transforme en z de G(z) de la fonction g(k)


k k
G(z) g(i k) z k f(k k 0 ) z k

k 0 k ko

Puisque g ki = 0, pour les premiers chantillons (jusqu k = k0)

Posons : j =(k -ko) do k = (j + ko) pour k = k0 , on a j = 0

k = on a j = 0
Il vient :

j
G(z) z k 0 f(j) z j z k 0 F(z)
j 0
Retarder un signal causal de k0 chantillon, revient a multiplier sa
transforme en z par zk0

c) Thorme de la valeur initiale.

x0 = limite x(Z)
z

Ou = limite (1- z) x(z)


z 1
e) Produit de convolution.

Z f(k) * g (k) = G(z) . F(z)

Attention: Z x . y # Z x . Z y
f) dcalage des signaux non causaux.
k
Y (z) x(i) z
i k 0
k0
z i

k
Y (z) z k 0 x(i)
ik 0
z i

retard du signal : dcalage droite ko 0


posons ko= - k1
i
Y(z) z k 1
i k 1
X (i) z i

Isolons les termes dindices ngatifs


Le dcalage droite fait apparatre des Il y a donc
modification de
chantillons.
la transforme en Z

Le dcalage gauche fait disparatre des chantillons.

Soit un signal discret x(k) de transforme X(z)

Formons y(k) = x(k+ko) et cherchons y(z)

k
Y(z) x
k 0
(k k 0 ) z k

Posons i = (k + ko) - k = ko i
i -1 i
Y(z ) z -k 1 ( x(i) z -1 x(i) z -1 )
i - k 1 i 0

chantillons gagns Z(x)


y (z) = zk1 [ x(z) + x(-1) z (+1) + x(-2) z (+2) + x(-k 1) z (+k1) ]

avance du signal : dcalage gauche k0 0 : ne sera pas trait.


2 pour n 0
Exemple : soit x(n) =
a.n pour n 0

Si on cherche la transform du signal x(n 2)


az
x(n 1) z -2
[ 2
2z 2 z1
2 z 2
]
(z - 1)

3 )Transform des fonctions fondamentales.

Echelon unitaire


[r(k)] r(i) z -i
i 0

Z r(k) = 1z-0 + 1z-1 + 1z-2 + 1z3 +


Impulsion de Dirac.

i
Z
Z[ [] ]
= z i
(k) ( k) i
i0

(i) est gal 0 pour i 0

(i) est gal 1 pour i = 0

Z ( k) =1

pour les autres fonctions utilisation des tables .


4) Recherche de loriginal.
z-1 [ X(z)] = x n n permet davoir un signal causal.

a) dcomposition en lments simples.

a0 + a1z + a2 z2 +.. + a nx n
X(z) =
b0 + b1z + b2z2. + b mz m

X m
Ai a i sont les ples des dnominateurs
Z

i 1 z a i
Z (z a i)
Les tables de transformation contiennent des z au numrateur. Pour
x Z
tre sur de le retrouver on va dcomposer non pas . X (z) mais
Z
Do
x Z
1) Dcomposition de en lments simples
Z

X m
Ai
Z
Z
za
i 1 i

2) Calcul de

m A
X i z
Z
i 1 z ai

3) Correspondance au terme temporel.


z
X


z
Ai ( za
) A i
(a i ) n

Exemple :

z X(Z) 1
X(Z) = =
(z - 0,3) (z 0,5) z (z -0,3) (z 0,5)

X(Z) A1 A2
= +
z (z 0,5) (z - 0,3)

Si z = 0,5 A1 = 1/0,2 = 5
Si z = 0,3 A2 =-1/0,2 = -5
X(z) 5 -5
dou = +
z (z 0,5) (z - 0,3)

z z
X(z) = 5 -
(z 0,5) (z - 0,3)
X(n) = 5 (0,5n 0,3n)
Pour tracer X(n) faire successivement n = 0 , n=1, n = 2.
x0 = 0
x1 = 5 (0,5 0,3) = 1
x2 = 5 (0,5 2 0,3 2 ) = 0,8
x3= 5 (0,125 0,027 ) = 0,49
b) division suivant les puissances croissantes en z1.

Il faut diviser le numrateur par le dnominateur de x(z) pour obtenir une

srie en zi dont les coefficients sont les valeurs x(k) cherches.

Exemples :
z N(z)
X(Z) = =
(z 0,5) (z - 0,3) D(z)

D(z) = (z 0,5) (z 0,3 ) = z 2 0,82 z + 0,15

Effectuons la division N(z) par D(z)

z
-z + 0,8 - 0,15 z-1 z 2 0,8 z + 0,15
0,8 - 0,15 z -1

-0,8 + 0,64 z-1 0,12 z2 z1 + 0,8z2 +0,49z-3

+0,49 z-1 0,12 z2


X(Z) = z-1 + 0 ,8 z-2 + 0 ,49 z3 + xi zi

xo = 0
x1 = 1
x2 = 0,8
x3 = 0,49
Les coefficients de lexpression en z sont les valeurs de x cherches.
FONCTION DE TRANSFERT

A) Rponse dun SLTI


1) Rponse dun SLTI une impulsion de Dirac

En pratique le SLTI aura une rponse h(k) qui sera amortie.

La sortie h(k) est lie lentre par des quations rcurrentes.


2) Rponse y( k) dun SLTI une excitation causale quelconque
u(k)
Le systme tant SLTI on applique le principe de superposition.
Linaire multiplication par u(i) de lentre multiplication par u(i)
de la sortie
Invariant dcalage de i coups de lentre dcalage de i coups
de la sortie.
h( k) est la rponse lentre impulsionnelle (k)
u(i) h(k i) est la rponse correspondant limpulsion u (i) (k-i)
la somme de toutes impulsions dentre u(k)

i=+
u(k) = u i(k-i)
i=

Produit la superposition des rponses impulsionnelles


i
y(k) = u(i).h(k - i)
i

Thorme : La rponse y( k) une entre u(k) est le produit de


convolution de lentre par la rponse impulsionnelle du systme.

i
y(k) = (h * u) (k) = u (i) .h(k - i)
i

Si causal: y(k) = u (i) h(k - i)


i 0
B) Fonction de transfert dun lment

y(k) = u( k) * h( k)

Y(z) = U(z) . H(z)


Y z
Fonction de transfert dun lment H (z)

U z

Nota : Se souvenir que H(z) est la transforme de la rponse une


entre impulsionnelle.
A) Fonction de transfert de la boucle dasservissement.

s z
F.T en B.O T
(Z)
z

S(z) C(z) . G(z) T(z)


FT en BF F(z) = = =
E(z) 1 + C(z) .G(z) 1 + T(z)
D) Fonction de transfert du processus numris.

Le processus numris est form :

du processus analogique (connu par sa fonction de transfert en p) A(p)

dun BOZ.

dun chantillonneur.
S (z)

La FT du processus numris est G(z) =


M (z)

La dtermination de G(p) se fait par identification directe ou par


calcul partir de A ( p).

1) A ( p) est connu
G(z) = Z [ B ( p) . A ( p)]

A) Fonction transfert du BOZ


M ( p) =1 en effet (t) = ( t)

= p ( t)
=
1
p
p
= 1

X (p) est la somme des 2 signaux A et B

1
X(t) = A(t) + B(t) A(p) =
p
B( t) est A (t) dcal de Te

1 pTe
B p
pe

Comme M ( p) = 1 B(p) = X ( p)

b) Fonction de transfert du processus numris.

G(p) = A(p) . B(p)


A P A P
G Z e pTe


p p p

Transforme de Transforme de la place


la place dune de la mme fonction du
fonction du temps temps mais decale de Te

A (P )
Z[ ]
p

Multiplication par Z 1 car il y avait


retard dun pas
-1
A (p)
G(z) = (1 - z ) Z[ ]
p

A (P )
Pour trouver Z[ ] la dmarche est la suivante :
p


-1
Echantillonnage Z
A (p)
[ ] = A( p) , A ( p) A ( t) A* = A( kTe) G( z)
p

Origine temporelle
Exercice : Dterminer la FT en Z
du systme continu du 1er
ordre muni dun BOZ et chantillonn.
k k

A ( p) = G(z) = (1- z1) Z


1 + p p (1 + p)
Pour calculer la Z[: : :], nous pouvons commencer par calculer sa transforme

de Laplace inverse de

On a la transforme en z cherche

t

ae
Fonction numerique PID
Il sagit de dterminer un correcteur PID et donc dlaborer lordre de
commande de M(Z) ou m(k)

Pour faire un PID numrique, on peut chantillonner un PID analogique


bloqu :

Donc nous connaissons la fonction de transfert globale

Pour chaque action P,I et D prise sparment, on dtermine ( sparment)


la relation de rcurrence m(k) en fonction de s(k).
Rappelons que la fonction de transfert PID analogique
Proportionnel : C(p) = K

1
Intgrateur
C(P) : C (P ) T p
1
Ti p i

On multiple les 2 membres de lgalit par Z-1


Valeur de lcart linstant (k-1)Te

Valeur de lordre de
commande linstant kTe

Valeur de lordre commande linstant prcdant


Drivateur C(p)= Td p

La drive est la pente de AB :

Dou la relation

Erreur linstant
(k-1)Te

Valeur de lordre de commande


linstant (kTe) Ecart linstant
On pratique on calcule en parallle les trois actions purs on les additionne

Les 3 actions sont calcules indpendamment.