Vous êtes sur la page 1sur 49

SISTEMAS DE

CONTROL
QU ES CONTROL?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes
ciertas variables, prefijadas de antemano. Las
variables controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de elementos, que


hace posible que otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa establecido.
VENTAJAS DE UTILIZAR SEALES ELCTRICAS

Resulta muy sencillo procesarlas mediante


circuitos electrnicos, que son tanto econmicos
como fiables.

Pueden transmitirse sin dificultad a largas


distancias.

Pueden almacenarse para ser posteriormente


reproducidas.
CONCEPTO DE SISTEMA:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.

Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja
negra y variables que actan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que salen
(y, variables producidas por el
sistema o salidas).
TIPOS DE CONTROL, ATENDIENDO AL
CIRCUITO IMPLEMENTADO
Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.

Control automtico: La accin de control se ejerce


sin intervencin del operador y su solucin es
cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.

Control programado: Realiza todas las labores del


control automtico, pero su solucin es
programada. Se puede modificar su proceso de
operacin o ley de control.
Dentro de un sistema involucran:

ENTRADA.- Estimulo o exitacion, aplicado a un sistema de control, por una fuente externa, para
producir una respuesta.
PROCESO / PLANTA.- Es una pieza de equipo o un conjunto de partes de maquinaria, cuyo
objetivo es realizar una operacin determinada.
SALIDA.- Es la respuesta obtenida de un sistema de control.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.- Los sistemas de control en los que la salida no
tiene efecto sobre la accin de control.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO.- Es aquel en el que la seal de


salida tiene efecto directo sobre la accin de control.
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre
el control.
NO TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control en LAZO CERRADO


En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras
variables, afectan el control del sistema.

TIENE REALIMENTACIN
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema,


y el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la
salida (Planta).
Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel sistema en que solo acta el proceso
sobre la seal de entrada y da como resultado
una seal de salida independiente. Estos
sistemas se caracterizan por:
Sencillos y de fcil conceptos.
Nada asegura su estabilidad ante una
perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Es afectado por las perturbaciones.
La precisin depende de la previa
calibracin del sistema.
Un ejemplo muy claro es
una lavadora (el remojo, el
lavado y el enjuague)
operan en base al tiempo.
la maquina no mide la
seal de salida, que es la
limpieza de la ropa.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO
CERRADO
Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se
estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
Sistema de control de lazo Cerrado:
Son los sistemas en los que la accin de control
est en funcin de la seal de salida. Sus
caractersticas son:
Complejos, pero amplios de parmetros.
La salida se compara con la entrada y la
afecta para el control del sistema.
Estos sistemas se caracterizan por su
propiedad de retroalimentacin.
Ms estable a perturbaciones y variaciones
internas.
Un sistema de
refrigeracin en donde
uno ingresa algn
producto y el
refrigerador nivela la
temperatura, si ingresas
algo caliente el
refrigerador tendr que
producir mas frio hasta
conseguir la temperatura
a la cual se desea tener el
producto
CONTROL DE TEMPERATURA.

Lazo abierto - No se mide

Lazo
cerrado
Si se mide
ELEMENTOS QUE COMPONEN UN SISTEMA
DE CONTROL
Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Seal o Accin Variable
De Control Perturbaciones
manipulada
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
Controlador Seal Amplificada DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso

E (Error) Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor E. primario
Referencia
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
VARIABLE DE PROCESO,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar (controlar)
recibe el nombre de variable de proceso ("process
value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.
SET POINT SP O CONSIGNA

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado


de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para
llevar la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.
ERROR E
Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y
el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea
menor que el set point, PV < SP .
ESTRUCTURA GENERAL DE
UN SISTEMA DE MEDIDA.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE MEDIDA
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de
una variable de proceso, y toma una salida proporcional a
la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor
debe tomar la menor energa posible del sistema, para no
introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud


medida por el elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento


que convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas
son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y
3 a 15 psi en seal neumtica.
Los Sistemas de Control son agrupados en
tres tipos bsicos:

HECHOS POR EL HOMBRE


NATURALES
CUYOS COMPONENTES ESTAN HECHOS UNOS
POR EL HOMBRE Y OTROS SON NATURALES
HECHOS POR EL HOMBRE
NATURALES
CUYOS COMPONENTES ESTN UNOS HECHOS
POR EL HOMBRE Y LOS OTROS SON NATURALES
Sistemas de control son los modos con los que cuenta un
controlador para efectuar la accin de control estos son:

a) Dos posiciones
b) Dos posiciones con zona diferencial
c) Proporcional
d) Proporcional con reajuste automtico
e) Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa
CONTROL CLSICO

Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)


Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
EL CONTROL ON/OFF O DE DOS POSICIONES
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.
La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un
contactor, gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar el
mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est por
arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente
fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del horno
(retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme
EL CONTROL ON/OFF O DE DOS
POSICIONES
CONTROL DE DOS POSICIONES
CONTROL DISCRETO O DE DOS POSICIONES
O CONTROL ON / OFF

Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Las variables solo Electrovlvula


admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO
VARIABLE (PWM)

Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe


entregar al horno una potencia gradual, para mantenerlo a la
temperatura deseada .

En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de


calentamiento estar activado 100%, entregando el mximo de
potencia al horno o bien desactivado sin entregar potencia.

El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma


gradual entre 0 y 100% segn se requiera y en forma proporcional
al error (SP-PV).
PWM (PULSE WIDTH MODULATION)
MODULACIN POR ANCHO DE PULSO
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno
elctrico mediante el mismo contactor que se usara para un
control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un
tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo que el horno
reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de
1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente a 50%
de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se desactiva
otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la
temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo pues este es
menor al tiempo de respuesta del horno.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25%
de la potencia basta con tener 1 segundo activado el rel y 3
segundos desactivado.
CONTROL PROPORCIONAL O CONTINUO

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se


mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbacin Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
CONTROL PROPORCIONAL
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al
error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:

La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C


La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida
"Out" mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)

Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia


determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP.

banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C

Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la


potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la
salida de control (potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la
salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede
tenerse sola, pues slo actua en periodo transitorio.

Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de


considerar tambin la velocidad de la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de
salida para obtener as una temperatura ms estable.

Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente
y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y
disminuye la potencia de los calefactores.

Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0%


pero si el control estima que la temperatura baja muy rpido y se va
pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo de potencia a la salida
para ir frenando el descenso brusco.
CONTROL PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos
fabricantes de controles porque considera la "razn de cambio"
de la temperatura.

En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado


constante derivativa D, medido en segundos.

Internamente el controlador realizar ahora el clculo:


Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%

Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el


controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.
EJEMPLO DE CONTROL PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..

En un control proporcional la salida debera ser de 75%.


Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de


la temperatura y la multiplica por la constante derivativa D y obtiene :

Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]


= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%

entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en


vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente,
(velocidad negativa) por ejemplo: -1C/seg, entonces el control activar antes
y con mayor potencia la salida intentando que no baje de 200 C.
CONTROL PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige
tomando en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha
permanecido.

Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de


veces que aumenta la accin proporcional por segundo.

Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el


error estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.

Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin


integral tendr mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar
rpidamente el SP, pero lo ms probable es que siga de largo por
efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido
contrario, ir disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de
salida y la temperatura probablemente baje del SP, entrando as el
sistema en un ciclo oscilatorio.

En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que


reaccionan rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de
motores ) y pequeo para sistemas lentos con mucha inercia. (Por
ejemplo hornos)

En general los valores de la constante I son relativamente pequeos,


para la mayora de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y
0,08
CONTROL PID

Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa


y accin integral simultneamente superpuestas.

Debe estarse preguntando cmo elegir los valores de los parmetros


Pb, D, I, que debe introducir en su controlador PID.

Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento


ptimo para un sistema y encontrarlos requiere: conocimientos
tericos, habilidad, experiencia y suerte.
CONTROL PID
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
CONTROL DE FLUJO

w FC
u
Bomba
centrfuga a q

Caudalmetro Vlvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento


Caudalmetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
CONTROL DE NIVEL

qi

h w

LT LC
u

Seleccin del tipo de transmisor


CONTROL DE PRESIN

a F
u
PT PC w

Fi
Sistema rpido
Sintona de PI
Variedad de dinmicas y objetivos
CONTROL DE TEMPERATURA

w
u
TC
TT
q T

Muchas arquitecturas / procesos


Proceso lento PID
Posibles retardos por la colocacin del
transmisor

Vous aimerez peut-être aussi