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Systme automatis

Partie commande Partie Oprative

Module sortie Practionneur Actionneur

Module entre Capteur Effecteur

Module Matire
Oprateur
dialogue uvre
Produit
Module Matire uvre
traitement +
Valeur ajoute
Prsentation

Liaison oriente

tape initiale 0
Dbut du cycle (dcy)
Action associe une tape,
Practionneur : contacteur, distributeur
tape 1 OUVRIR PORTE
Actionneur : moteur, vrin, lampe
Transition Porte ouverte

Numro dtape 2 FERMER PORTE

Porte ferme Rceptivit associ une transition :


Capteur : prsence, bouton poussoir, etc.
Une rceptivit est une quation logique :
Porte ferme ET bouton appuy.
Rgle N1
L'initialisation prcise l'tape ou les tapes actives au dbut du fonctionnement. On la
repre en doublant les cts des symboles correspondants. Il peut y avoir plusieurs
tapes initiales dans un grafcet.
Les tapes initiales sont actives inconditionnellement en dbut de cycle.

Rgle N2
Une transition est soit valide, soit non valide. Elle
est valide lorsque toutes les tapes immdiatement
prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que :
Lorsqu'elle est valide, et que la rceptivit associe
la transition est vraie.

Rgle N3
Le franchissement d'une transition entrane l'activation
simultane de toutes les tapes immdiatement suivantes
et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement
prcdentes.
Chronogramme dvolution

Etape 1
Etape active

Dsactivation rgle 3
Transition Transition
franchissable
rgle 2

Retard au Franchissement rgle 3


franchissement
Etape 2
Etape active
Divergence, convergence en OU

Une voie OU une autre voie : Solution ALTERNATIVE


Un simple trait
Une rceptivit par branche
Conflit

Si les rceptivits Droite et gauche sont 1 avant l'activation de l'tape 18, il y a


conflit, les deux transitions vont tre franchies et les tapes 20 et 30 seront actives. On
peut viter le conflit en inhibant une rceptivit par le complment de l'autre

Avec conflit Sans conflit

18 18

Droite gauche Droite Gauche ET Droite

20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE 20 OUVRIR DROITE 30 OUVRIR GAUCHE


Divergence, convergence en ET

Une voie ET une autre voie. Cela permet de raliser plusieurs taches en mme temps
Un double trait
Une SEUL rceptivit
Actions associes aux tapes
Actions associes aux tapes
Front montant, front descendant

L'utilisation d'un front montant ou descendant permet d'utiliser la mme variable pour
activer en squence les diffrentes tches d'un grafcet.

Ici le bouton m permet l'volution d'une tape l'autre sur la transition de l'tat bas vers
l'tat haut.
Action temporise

Enclenche un temporisateur T (ici T4)


Exemple :

Syntaxe d'une rceptivit : t4 / X18 /25s


t4 repre du temporisateur, ici n 4
X18 numro de l'tape qui lance la temporisation
25s dure de la temporisation
16 ACTION E

17 ACTION G
2 tapes minimum

18 ACTION H

h.m h.m

19 ACTION J

j
Saut d'tape
Saut de l'tape 12 l'tape 15 si la rceptivit (f.e) est vraie.

12 ACTION E

f.e f.e

13 ACTION G

14 ACTION H

15 ACTION J

r
Compteur
Un compteur peut tre utilis pour raliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le
compteur peut tre incrment (+ 1) dcrment (- 1) mis zro ou mis une valeur
donne.

On peut utiliser les signes dans les rceptivits.

1 Compteur = 0

Dbut du cycle

2 Sortir A

a=1

3 T1=1s Incrmenter compteur

T1/X3/1s

4 Sortir B

B=1 ET compteur =10 B=1 ET compteur <10


Commentaire
On peut indiquer le rle d'une tape sans action associe l'aide d'un crochet.
Synchronisation

On peut rendre l'volution de deux grafcets interdpendante en utilisant par exemple les
mmoires d'tapes.
Les mmoires d'tapes d'un grafcet servent dans les rceptivits d'autres grafcets.
Dans l'exemple: l'tape 6 est utilise comme rceptivit pour la transition 14 vers 15.
De mme l'tape 15 est utilise comme rceptivit pour la transition 7 vers 8.
Sous-programme
Le sous-programme est reprsent dans la case action par un rectangle dont les cts
verticaux sont doubls.
Le sous-programme peut tre appel diffrents endroits du grafcet principal. Dans
l'exemple, l'tape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'volution du sous-programme P. L'tape 23
permet au grafcet principal de passer l'tape suivante.
L'tape 1 OU 3 permet au sous-programme de revenir son tape initiale.
Exemple de rsolution d'un problme (accs un parking)
Expression du cahier des charges
Une barrire automatique contrle l'accs d'un parking.
Seuls certains conducteurs munis d'une cl ou d'une carte magntique
sont autoriss en commander l'ouverture. Aprs la commande de
l'ouverture, l'accs est possible durant 15 secondes.

Fonction globale
Elle se traduit par l'actigramme de niveau A-0 de l'analyse fonctionnelle descendante.
Le GRAFCET du point de vue systme
Le GRAFCET traduit, sans prsager les moyens techniques qui seront mis en oeuvre
pour le raliser, le fonctionnement du systme.

Ce GRAFCET, tabli selon un point de vue systme, indique la coordination des tches
principales ncessaires pour satisfaire la fonction globale spcifie ci-dessus et pour
donner la valeur ajoute l'entre de parking.

Les diffrentes situations du cycle de fonctionnement peuvent tre observes par toute
personne, utilisatrice ou non du parking.
Le GRAFCET du point de vue partie oprative (PO)

La partie oprative est assure par des effecteurs mis en oeuvre par des
actionneurs et contrls par des capteurs.

Le GRAFCET dcrit :
soit le fonctionnement des effecteurs en fonction des
informations d'volution de la PO (partie oprative);

soit la mise en oeuvre des actionneurs en fonction des


informations des capteurs. II est ncessaire de
prciser ce qui est dcrit :

Action = fonctionnement des effecteurs


rceptivits = information d'volution de la PO

OU

Action = mise en oeuvre des actionneurs


rceptivits = information des capteurs
Exemple: Actionneurs + capteurs fin de course +
consigne pupitre
Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC)

Les actionneurs tant dfinis dans la partie oprative


(PO), le choix technologique des practionneurs permet
d'tablir le grafcet de la partie commande (PC). II
correspond ce qui est rellement command par
l'automate.

C'est ainsi que, pour le systme barrire de parking,


il est choisi :

un contacteur KM1 pour le moteur sens Lever,


un contacteur KM2 pour le moteur sens Baisser.

Les capteurs fins de courses sont ceux dfinis


prcdemment (fcl,fc2) ainsi que le capteur du lecteur de
carte accs . La temporisation est assure par
l'automate.
Dfinition de la partie oprative

Fc1
Accs

Fc2

Moteur rducteur
deux sens de marche

-KM1

M1~ Schma de puissance :


-KM2
KM1 commande 1 sens de marche
230V~ KM2 lautre sens de marche
Dfinition de la partie commande -KM1

M1~
-KM2

230V~

KM1 KM2

24V DC

230V C0 0 C1 1 C2 2 C3 3 C 47 4 5 6 8
7 C 11 8 9 10 11 24 25
50Hz
Sorties relais
TSX17
Run/stop

Cartouche Cartouche
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 IO
EPROM EPROM
PL72 programme mem
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

bat

Entres 24VCC
0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

Run/
Accs Fc1 Fc2
stop